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公开(公告)号：CN118024231A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410107934.9
申请日：2024-01-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种关节位姿自感知的绳驱动超冗余机械臂及其控制方法，其中机械臂包括驱动固定模块、驱动模块、视觉模块、机械臂模块和反光标记点组；多组驱动模块沿驱动固定模块周向设置，机械臂模块设置在驱动固定模块的一端，每组驱动模块通过钢丝绳与机械臂模块连接，反光标记点组设置在机械臂模块上；视觉模块靠近机械臂模块设置在驱动固定模块上，视觉模块用于获取反光标记点组的图像，视觉模块还用于识别障碍物信息。本发明可以反馈关节的位姿信息，使机械臂模块不必依赖于机械工装进行零位标定，操作便捷，节省成本。本发明实现了位姿的闭环控制，相比于位置闭环控制和拉力闭环控制，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN117850247A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410258700.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及控制器抗扰技术领域，特别涉及一种扰动观测器控制优化方法、装置、扰动观测器及介质，其中，方法包括：获取电厂脱硝系统的被控对象的输入量；将输入量和被控对象的输出量输入广义逆估计器，广义逆估计器输出电厂脱硝系统的被控对象的控制信号；将控制信号输入外环控制器，外环控制器根据控制信号控制被控对象。由此，解决了相关技术中DOBC在实际应用中受到高阶对象数学逆不可实现，以及标称模型与实际对象差异导致扰动观测器观测精度不足等问题。
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公开(公告)号：CN117744238A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311650663.3
申请日：2023-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及直升机技术领域，特别涉及一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法及装置，其中，方法包括：获取直升机主旋翼系统的当前已知状态；将当前已知状态输入直升机主旋翼系统的孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前变距拉杆长度；将当前已知状态和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统在当前挥舞角下对应的桨距角；将直升机主旋翼系统的将一支旋翼的多个挥舞位置和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前旋转倾斜盘的姿态。由此，解决了变距拉杆的长度、旋翼的桨距角与旋转倾斜盘的姿态无法直接准确测量，通过人工顶起支臂进行调整时危险系数高，工作量较大等问题。
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公开(公告)号：CN117141737A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311160813.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种直升机中部机身移动式散框和蒙皮定位装置，包括：左地轨和右地轨；左立柱和右立柱；左连杆和右连杆；安装框；多个卡板，多个卡板沿左右方向间隔设置在安装框上，每个卡板的长度方向沿上下方向定向；多个散框定位件，散框定位件上设有适于与直升机的机身散框可拆卸地连接的散框连接结构，散框定位件在伸出位置和收回位置之间可活动地设在卡板上；多个吸附装置，吸附装置包括吸附驱动装置、吸附件、缓冲件和力传感器，吸附驱动装置设在卡板上，吸附件可前后移动地设在吸附驱动装置上。根据本发明实施例的直升机中部机身移动式散框和蒙皮定位装置具有装配效率高、占用空间小、装配精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117021129A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311014040.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , H01B13/012
Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造系统的柔性工作台，其中，工作台主体包括两个导轨和位于两个导轨之间的台板；布线柱和预插板位置可调地固定在台板上，布线柱用于辅助布线、整理已布线束；预插板用于按预设规律固定飞机线束中各单根线材的线端；龙门机器人有两个，每个龙门机器人可滑动地设置在两个导轨上，每个龙门机器人的末端具有三个平移自由度，每个龙门机器人的末端连接有末端执行器，末端执行器用于夹持当前布线的单根线材的线端。本发明能实现繁杂而多重复的布线自动化，加大地降低了人工工作量，满足不同类型飞机线束制造的柔性要求，能使飞机线束内的线材排序紧密规整且能使线端排列整齐、具有规律性，便于人工收头。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117011383A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310996039.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/73 , G06T1/00 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/77 , H01R43/26
Abstract: 本申请涉及一种USB类连接器的自动插接方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取包含中心区域的USB图像，进行全局二值化处理，并根据处理后的USB图像得到孔槽识别基元区域和结构识别基元区域，并计算基元区域中心得到USB的姿态方向；对结构识别基元区域进行主成分分析PCA运算，并根据运算结果和USB的姿态方向得到USB姿态，对USB图像进行差集运算得到差集图像，并根据差集图像、运算结果和USB图像系数计算USB与待插接插座的角度调整量，并将USB与待插接插座进行插接。由此，解决相关技术难以用于USB类线缆连接器位姿检测的问题，有检测精度高、可靠性高，对图像质量的鲁棒性强，复用性强等优点。
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公开(公告)号：CN116944830A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311027982.9
申请日：2023-08-15
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种航空航天壁板结构的自动化装配系统，包括：基座，基座上设有敷设轨道和钻铆轨道；壁板定位工装；壁板保形工装；敷设机器人，敷设机器人包括敷设末端执行器、敷设六轴工业机械臂、涂胶装置和敷设滑动座，敷设末端执行器包括敷设安装座、抓取装置、钻孔辅助支撑装置和铆锤装置；钻铆机器人，钻铆机器人包括钻铆末端执行器、钻铆六轴工业机械臂和钻铆滑动座，钻铆末端执行器包括钻铆安装座、钻孔装置和送钉装置；储料装置，储料装置上设有多个定位件组，每个定位件组包括高定位件和低定位件。根据本发明实施例的航空航天壁板结构的自动化装配系统能够避免手工重复工作，具有控制精度高、装配质量高、一致性好等优点。
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公开(公告)号：CN115422838A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211063606.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种手术机器人的自主学习方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取目标个体的感知数据，并输入至预先训练的手术机器人智能体，得到针对目标个体的决策数据，判断决策数据是否满足当前手术条件，若决策数据满足当前执行手术条件，则控制手术机器人按照决策数据执行手术操作，否则基于预设调整策略调整决策数据，直至满足当前执行手术条件的最佳决策参数，并控制手术机器人按照最佳决策数据执行手术操作。由此，解决了相关技术中的手术机器人的自主性不足，从而导致手术持续时间长、耗费大量精力、人机协同的智能化程度低等问题。
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公开(公告)号：CN114923467A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210363899.8
申请日：2022-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及数字化测量技术领域，特别涉及一种激光跟踪仪和IGPS的空间测量可达性仿真分析与布置方法，方法包括以下步骤：搭建机器人仿真环境，配置每个测量仪器的三维模型为机器人模型，并给定多个关键测量点的位置坐标，其中，测量模型的末端安装具有两个转动自由度的激光雷达作为激光发射器；根据每个测量点的位置坐标计算激光雷达的两个转动角度，使得激光雷达发射的光线依次指向各个关键测量点，得到各个测量点与测量仪器之间的实测距离，分析实测距离和理论距离的差值以判断测量点的可达性；如有测量点测量不可达，则进一步通过网格化搜索的方式寻找使得所有测量点可测的激光跟踪仪站位，完成测量仪器的布置，随后通过网格化搜索分析测量可达的基准点(ERS)的布置位置，完成测量仪器的转站。
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公开(公告)号：CN109272537B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201810936055.1
申请日：2018-08-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于结构光的全景点云配准方法，属于机器人视觉领域。该方法首先采用结构光的方法获取待测目标的N个目标点云和N个待配准点云；对N个待配准点云以及N个目标点云进行降采样，把每个点云空间中分割成M个体素，并将每个点云空间中位于同一个体素中的点取均值输出；获取每个待配准点云对应的二维坐标变换矩阵并扩展为对应的三维坐标变换矩阵；利用迭代最邻近点ICP算法将三维坐标变换矩阵作为初值，进行点云进行精配准，并对精配准后的全景点云进行点云融合，得到完整的全景点云，配准完毕。本发明利用基于深度的变权重粗配准方法，可快速完成目标点云与待测点云的粗配准，随后使用ICP算法实现高精度的点云精配准。
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