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公开(公告)号：CN110116409A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910437931.0
申请日：2019-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的四通道遥操作双边控制方法。通过建立双边遥操作系统的非线性系统动力学模型，提出了一种全局稳定的基于扰动观测器的非线性滑模控制器设计方法，以解决遥操作系统的非线性、不确定性和外干扰等主要问题。针对双边遥操作系统的非线性问题，本发明设计了一种适用于非线性双边遥操作系统的四通道结构，通过主端位置、操作者的操作力矩、从端位置、环境作业力矩信号在通信通道间的传输，获得了较好的系统透明性。针对双边遥操作系统的不确定性、外干扰问题，本发明分别在主端和从端设计了理想轨迹生成器，以及基于扰动观测器的非线性滑模控制器，并基于李雅普诺夫理论保证了系统的全局稳定性。
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公开(公告)号：CN109934230A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811029499.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的雷达点云分割方法，雷达通过发射激光束探测目标的位置、速度等特征量，相机产生的图像数据经过深度学习神经网络的处理后，得到物体识别和定位的结果，再将图像坐标系和雷达点云坐标系进行时间和空间上的配准，使其不仅在时间戳上具有一致性，同时经过坐标系转换得到与点云坐标对应的图像坐标，随后根据之前得到的图像识别定位结果，对点云进行分割。本发明采用激光雷达和视觉处理相融合的方式，实现了三维重建中的点云分割工作，借助最近热门的深度学习视觉处理技术，缩短了点云分割处理的复杂度和处理时间。
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公开(公告)号：CN109407683A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811297043.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，旨在提供一种能自动追踪金鱼的水下机器人。该机器人包括结构系统、水下控制系统和目标识别与追踪系统；结构系统包括载体框架，耐压外壳包裹在载体框架外，配重块和推进器安装在耐压外壳上，电池安装在载体框架内；水下控制系统包括安装在载体框架上的基本控制模块和电机驱动模块，以及安装在耐压外壳外部的压力传感器；目标识别与追踪系统包括距离测算软件模块、目标识别追踪软件模块和安装在耐压外壳透明摄像窗内的摄像模块。本产品尺寸小、重量轻、操作简便、无需其他辅助设备，没有任何专业背景的个人即可操作；且价格低廉，能够让每个用户有能力使用。同时具有一定的实用性及很强的趣味性、观赏性。
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公开(公告)号：CN108469733A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810239061.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进波变量的四通道遥操作多边控制方法。本发明将双边控制方法扩展到多边，通过设计主从端权重分配系数，实现系统的多边协同作业功能，提升系统的工作效率。此外，通过建立主从端动力学模型，并加入时延补偿通信通道，提出系统的理想透明性条件，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性，增强了操作者的多边临场感。针对传统四通道控制方法在通信时延下存在的不稳定问题，本发明提出了基于无源理论的改进波变量方法，通过两个可以根据不同需求独立选择的参数，减轻了传统波变量存在的波反射现象对系统透明性的负效应，保证系统在多边遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。
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公开(公告)号：CN108326854A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810045955.7
申请日：2018-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的是一种多关节机械臂空间函数轨迹运动的逆运动学求解方法。解决了多关节机械臂在按照既定轨迹函数运动的过程中，操作空间与关节空间以及关节空间与驱动空间的映射关系。在给定空间轨迹函数之后，本发明的能够输出各个时刻的各个关节的姿态（具体为各个关节的末端位置）以及每根驱动绳的绳长。在解决操作空间与关节空间的映射关系时，采用数值方法中的二分法对该关系进行数值求解。在解决关节空间与驱动空间的映射关系时，可以算法求出各个关节坐标系关于基坐标系的转换矩阵，从而得到各个驱动绳的绳长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108036054A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711216629.X
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种清洗盘的越障密封机构。本发明包括连接组件、越障套筒和密封组件；所述的连接组件包括弹簧机构和褶皱橡胶套，所述的褶皱橡胶套的两端分别用卡箍与清洗盘和越障套筒联接。所述的弹簧机构分布在清洗盘周向，弹簧机构用弹簧定位体和调位螺钉定位，并依靠蝶形螺母固定。所述的褶皱橡胶套的褶皱部分补偿越障时越障套筒对清洗盘发生的相对位移，进而保证清洗盘内部的密封性。本发明越障套筒与工作面之间的摩擦垫采用硬质的高分子聚乙烯材料。该机构具有不易损坏、移动阻力小等优势。本发明的越障密封机构采用可调弹簧组件，通过调节螺母来改变越障套筒对工作面的压紧力与相对位置，进而可以灵活地适应各种工况。
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公开(公告)号：CN107225114A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710558961.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 金海重工(舟山)设计研究院有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种移动式清洗除锈装置，该装置可以运用于船舶除锈、户外玻璃幕墙清洗等工作，所述的装置包括工程吊车、高压水系统、真空回收系统、机械臂以及水射流作业系统。所述的工程吊车作为整个装置的基座，用于安装高压水系统、真空回收系统，同时作为整个系统的行走机构；所述的高压水系统提供给水射流作业系统高压作业水；所述的真空回收系统回收水射流作业后产生的废水废渣；所述的机械臂作为工程吊车与水射流作业系统的安装连接；所述的水射流作业系统利用高压水对待清洗面进行水射流除锈或清洁工作。本装置具有工作效率高、作业方便等优点，能够代替传统人工高危、高强度作业。
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公开(公告)号：CN118387276A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410750851.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于无人帆船技术领域，公开了一种适用于长航程无人帆船供能的双模翼帆及控制方法，包括旋转底座、曲面壳体、风机系统、升降系统，旋转底座固定安装在曲面壳体底部，用于将翼帆安装在无人帆船上，曲面壳体中间设置有安装风机系统和升降系统的内空腔，升降系统设置于曲面壳体的内空腔的两侧，风机系统固定安装在曲面壳体的内空腔上部，升降系统用于风机系统的隔绝与接入，风机系统用于将风能转换为电能。本发明从翼帆结构本身出发，集成风力发电和传统帆动力于一体，大幅拓宽了无人帆船的作业海域和时间窗口，即便在光照不足或风力多变的海域也能保持稳定的能源供应，极大地提升了无人帆船在海洋科考、环境监测、资源勘探等领域的应用潜力。
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公开(公告)号：CN118030350A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410138618.8
申请日：2024-02-01
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种海洋机器人及其波浪能发电装置，波浪能发电装置设置于机器人内部，发电装置包括折叠机构、拉盘机构和能量收集装置，拉盘机构包括拉盘、单向轴承、拉盘输出轴和连轴器，拉盘包括配合设置的拉绳和发条拉簧，拉盘通过单向轴承、拉盘输出轴、连轴器与所述能量收集装置同轴心配合，拉盘和能量收集装置均与折叠机构的一端以及机器人内舱连接，拉盘引出的拉绳与折叠机构的另一端连接；水下机器人底部设有与所述折叠机构配合设置的开口，非发电状态时，所述能量收集装置控制折叠机构收拢，发电状态时，能量收集装置处于从动状态，并通过折叠机构的开合收集能量。
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公开(公告)号：CN116292052B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310459156.5
申请日：2023-04-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向圆筒状自主水下机器人的波浪能收集装置。本发明包括负重小车、拉盘和能量收集装置；所述的拉盘设置在圆筒状自主水下机器人内部轨道上，拉盘的两侧固定设置有所述能量收集装置；当受到波浪激励时，舱体产生倾斜使得负重小车沿着轨道滑动；所述负重小车拉动所述能量收集装置中的转轴，通过转轴旋转使得能量收集装置内部产生切割磁感线动作，进而将波浪能转为电能。本发明对于波浪能的低频激励，利用激励产生的倾斜角度和重力势能，使得负重小车往复运动，通过拉绳带动转轴和磁铁旋转运动，从而俘获波浪能。另外本发明整体结构紧凑，占用空间小，摩擦力小，耐用性强。
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