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公开(公告)号：CN108919838A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810978744.9
申请日：2018-08-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的无人机输电线路自动跟踪方法。利用人眼视觉显著性检测技术提取图像中的电力线区域，根据双目视觉成像模型准确测距，进而控制无人机的飞行方向与姿态。本发明提出的基于双目视觉的无人机输电线路自动跟踪系统及方法，能准确地测量无人机和电力线上激光标记点的距离，满足无人机对输电线路安全自动检测与跟踪的要求。
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公开(公告)号：CN108805939A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810628091.1
申请日：2018-06-19
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T7/80
CPC classification number: G06T7/80 , G06T2207/10004 , G06T2207/10048
Abstract: 本发明公开了一种基于统计学特征的三目视觉系统的标定装置及方法，基于统计学特征的三目视觉系统的标定装置由可见光相机标定面和红外相机标定面组成；基于统计学特征的三目视觉系统的标定方法，由一目红外和双目可见光的三目视觉系统从多角度同时拍摄多组图像序列；首先对双目可见光相机进行标定；然后利用灰度统计特性提取红外图像中的类圆连通区域；根据统计学特征拟合类圆连通区域的中心点；并以红外中心点代替右目图像棋盘角点，与左目可见光图像进行二次“双目标定”；最后利用几何关系传导完成三目视觉系统的协同标定；本发明实现了三目视觉系统的精确标定，操作方便，实用价值高。
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公开(公告)号：CN106356757B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201610656038.3
申请日：2016-08-11
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法。电力线外力事故检测及预警过程为无人机视频采集模块利用无人机搭载双目视觉测量设备获取电力线分布及其环境信息，图像预处理模块对录入系统的电力线图像进行预处理，电力线检测模块利用人眼视觉注意机制完成图像中电力线的分割，双目图像配准模块利用SURF算法对特征点进行精确匹配，障碍检测及预警模块利用双目视觉原理计算匹配点与电力线的三维空间坐标，结果输出反馈模块根据空间坐标信息计算匹配点到电力线的垂直距离，完成对电力线构成威胁障碍物信息的反馈工作。本发明的方法，可以准确地对电力线障碍物进行定量分析，分析结果稳定、客观。
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公开(公告)号：CN214112731U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202023095446.7
申请日：2020-12-21
Applicant: 河海大学常州校区 , 常州中能电力科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机‑机器人协同巡检装置，包括巡检机器人和无人机，所述巡检机器人可以使用现有的常规巡检机器人，包括车体和设置在所述车体底部的车轮组件，在车体上增设三目多源信息感知模块、无人机起降平台和太阳能供电模块；所述无人机上设有工控机、双目信息感知模块、视觉导引模块和无线受电装置；所述太阳能供电模块连接三目多源信息感知模块和无人机起降平台为其供电，所述无人机起降平台对所述无人机实现搭载及无线充电。本实用新型为空陆地协同设备，可随时随地多角度观测，摆脱了传统人工巡检劳动强度大，工作效率低下，巡检质量难以保证的问题，提高了巡检的灵活性、高效性以及智能性等优势，确保电网安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN210166033U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201921307511.2
申请日：2019-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01J5/00 , G02B27/01 , H04N13/239 , H04N13/332 , H04N5/33
Abstract: 本实用新型公开了一种VR变电站巡检装置，包括VR眼镜壳体、三目多源信息感知模块、多源信息处理模块、显示交互模块和供电系统；三目多源信息感知模块包括设于VR眼镜壳体上的左目相机、右目相机和红外相机；多源信息处理模块包括中央处理器；显示交互模块包括显示左目可见光与红外图像的协同配准结果及右目图像的显示板；供电系统包括电池板，电池板通过导线分别与三目多源信息感知模块、多源信息处理模块以及显示交互模块相连；VR眼镜壳体上设有交互键，VR眼镜壳体连接有头部绑带。本实用新型可实时、准确观察变电站电力设备发热状态，解决了可见光信息与红外信息不同步的问题，使用方便，便于携带，有利于提高巡检效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208690844U
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201821360357.0
申请日：2018-08-22
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型公开了一种可搭载于无人机的三目视觉电力线巡检装置，包括三个可伸缩滑轨，所述三个可伸缩滑轨设置于同一平面，三个可伸缩滑轨的一端均固定连接于中心连接轴，另一连接杆同时与中心连接轴连接，连接杆与三个可伸缩滑轨所在平面相垂直布置。本实用新型可搭载于无人机上进行输电线路巡检，兼顾红外与可见光信息的采集，解决了传统固定基线距的多视觉系统灵活性低的问题，携带方便，易于安装。
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公开(公告)号：CN213127781U
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202021808307.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01M29/10
Abstract: 本实用新型公开了驱鸟装置技术领域的一种激光驱鸟装置，包括二自由度旋转云台，第一电机固定在二自由度旋转云台的云台底座上，第一电机和第二电机分别固定在L形连接板的两个分支上；第二电机的输出端与第一U形连接板的底板连接；第三电机固定在第一U形连接板的一个侧板上，第二U形连接板的一个侧板与第一U形连接板的另一个侧板铰接，第二U形连接板的另一个侧板与第三电机的输出端连接；第二U形连接板的底板上固定有左目相机、激光器和右目相机；二自由度旋转云台与光伏发电模块、主控板电连接，主控板与光伏发电模块电连接。结构简单、安装方便、无噪声污染、不需要架设长距离的供电线路，能够适应不同地区、不同环境的变电站驱鸟工作。
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公开(公告)号：CN210571042U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921611344.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型公开了一种用于红外与可见光相机协同标定的标定装置。由于铝质材质的标定板通过加热后能在红外相机中成像，并有清晰的棋盘格角点信息，因此该标定装置采用氧化铝制作棋盘格板并贴合在平整的浮法玻璃基板上构成棋盘格层，棋盘格层能被加热层加热，加热层封装在标定板壳体内，由温控显示模块控制，温控显示模块用于设置并显示棋盘格的温度；标定装置正面四周各有一个LED灯管，灯管被弧形灯罩罩住，使标定板在阴暗的环境下使用时，可打开LED灯对棋盘格聚光，增加亮度与对比度；实现对加热温度的控制，实现了红外与可见光相机协同标定，增加了通用性以及明显提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN210078244U
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201920326706.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种智能头戴式VR视力提升训练设备，包括头部的眼镜框架，眼镜框架与固定头带连接，所述固定头带上设置有两个脑电波检测设备，脑电波检测设备连接至处理中心；近眼光学显示器组件设置于眼镜框架的近眼端，近眼光学显示器组件通过视频解码器与处理中心连接；在眼镜框架前面盖板处设置有双目摄像头，双目摄像头包括左目摄像头和右目摄像头，左目摄像头和右目摄像头均连接至处理中心。本实用新型的智能头戴式VR视力提升训练设备配戴轻便且稳定，体积小，不会对头部造成压迫感,通过马达的调节，自动的改变两个目镜之间的距离，也可以自动的调节左右目镜和使用者双眼的距离，方便更多人群的使用。
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公开(公告)号：CN209787266U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201921117954.5
申请日：2019-07-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型公开了一种纸质签名智能处理设备的图像数据采集装置，包括文件读取模块与文件拍摄模块。文件读取模块的文件传输装置具有自动取纸功能，能够自动将批量的纸质文件依次送入拍摄板上进行拍摄；文件拍摄模块能够拍摄纸质文件全图与文件上的签名图片，并将签名图片传输至信息处理模块进行下划线去除及笔划修复处理，然后获取到纸质签名的电子文件。本实用新型能够批量读取带有签名的纸质文件。对于需要收录大量纸质签名文件的领域如医院、银行等具有重要的存档价值，也为纸质手写签名的鉴伪做了很好的预处理工作。
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