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公开(公告)号：CN112633342A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011486938.0
申请日：2020-12-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的人体超声检测实时引导策略，包括人体超声检测的示教器、基于深度学习的技能评估策略和基于采样原理的实时调整策略。示教器用于采集检测过程中的压力信号和姿态信号；技能评估策略将人体超声图像依据所包含信息有效程度进行划分，制作训练集并用于分类神经网络的训练，由此得到能够判断超声图像是否符合诊断需求的神经网络；实时调整策略在技能评估策略的基础上，将示教器所采集的多模态信息加入到深度学习的过程中，训练出多模态信息融合神经网络，制作采样集并结合采样原理以实现指导超声探头实时调整的功能。本发明能够帮助完成医学超声检测，极大推动了人工智能在超声检测领域的运用。
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公开(公告)号：CN110562675B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910933999.8
申请日：2019-09-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 一种多源震动盘及零件姿态调整方法，涉及物品定向技术领域。该多源震动盘包括从下到上依次连接的基座、多个振动组件及零件盘，振动组件用于驱动零件盘沿三个两两垂直的方向移动。本申请提供的多源震动盘及零件姿态调整方法能够快速高效的调整零件的均布状态及零件朝向。
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公开(公告)号：CN118776712A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410848147.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性触觉传感器及其制备方法，此传感器包括主壳体、电路层、触觉柔性层以及数据采集装置；其中，电路层设于主壳体内，且其顶部设有若干凸起电极对；触觉柔性层设于主壳体顶部，且其底部具有若干具有弹性的导电凸起，此导电凸起表面均匀配置若干微针结构；数据采集装置用于测量凸起电极对间的电阻变化；当受到外部刺激时，触觉柔性层整体发生形变接触凸起电极对以形成通路，任一凸起电极对上方与若干导电凸起紧密排列互锁；本发明的一种柔性触觉传感器的制备方法能够快速、大批量、稳定地制造出上述传感器。本发明的一种机器人，其高灵敏度的微针结构使得此传感器在应用于机器人时，能够提供更细腻的反馈。
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公开(公告)号：CN118456444A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410909948.2
申请日：2024-07-09
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及机器人控制领域，具体公开了一种基于温度控制的机械臂避障路径规划方法，其包括以下步骤：通过有限元模型模拟末端执行器的拾取对象在不同环境条件下的温度变化，利用有限元仿真得到的数据集训练递归神经网络模型，利用训练后的递归神经网络模型预测拾取对象在运动路径上的温度损失；将温度损失作为约束条件整合到共变哈密顿优化运动规划算法中并输出最佳路径，实现拾取对象在运动路径上温度损失的最小化；根据拾取对象周围的风速和温度实时调整末端执行器的姿态，实现路径规划的动态优化。本申请特别适用于焊接、3D打印和某些医疗手术等温度敏感操作场景，提高了路径规划的精度和机械臂操作的安全性。
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公开(公告)号：CN117359590A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311443600.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种磁控微型机器人、自主导航系统及示教系统，将超声探头和磁驱装置一起固定在多自由度移动机构的末端组成示教装置，加上内置基于深度神经网络的自主导航模型的控制器构成示教系统，在示教过程中，实时监测微型机器人及其所处环境的图像和磁驱装置的位姿信息；以图像作为输入，位姿信息作为标签，构建样本，实时采集多个样本构成训练集，对自主导航模型进行训练；自主导航过程中，将通过视觉设备捕捉图像输入到训练好的自主导航模型中，得到位姿调整控制指令，对磁驱装置位姿进行调整，实现自主导航。本发明能够实现磁性机器人的体外高精度控制，对于不同应用场景的泛用性较强，极大推动了人工智能在磁控机器人控制领域的运用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116736992A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310569185.7
申请日：2023-05-17
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F3/0354 , G06F3/041 , G01L1/22 , G01K13/00
Abstract: 本发明涉及一种多模态柔性触觉传感器及多模态触觉数据处理方法，柔性触觉传感器包括柔性电路板、导电海绵、软质仿体、检测模块和温度传感器；导电海绵位于柔性电路板和软质仿体之间，柔性电路板上设有若干成对的电极对；检测模块，用于检测每个电极对之间的导电参数；本发明利用检测模块检测接触力大小和位置，利用温度传感器检测接触点温度；组成多模态触觉数据；然后利用预处理后的数据构建触觉图像；构建神经网络模型进行训练并测试；使用时，利用多模态柔性触觉传感器采集触觉数据，利用神经网络模型进行触觉类型识别。本发明可以实现对接触物体的位置和接触力以及温度的信息获取，具有柔性好、低成本、适应性高的特点。
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公开(公告)号：CN116236281A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310121678.4
申请日：2023-02-16
Applicant: 武汉大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种医用超声定位机器人及位置标定方法，将超声探头及标定椎体通过法兰安装在机械臂的执行末端，基于机械臂的基座建立世界坐标系，通过机械臂带动标定椎体的尖端碰触固定好的参考针尖盘上的针尖，通过坐标转换得到所需针尖在世界坐标系下的坐标；然后利用标定仿体将针尖包裹，利用机械臂携带超声探头对针尖进行扫查，获得至少3个针尖在图像坐标系中的坐标，利用针尖在图像坐标系中的坐标和针尖在世界坐标系中的坐标对图像坐标系与超声探头坐标系之间的坐标变换矩阵进行解算，从而得到世界坐标系和图像坐标系之间的转换关系，完成标定。该标定方法具有准确、快速、标准化的特点，在医用超声定位机器人中具有巨大应用价值。
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公开(公告)号：CN116061198A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210908890.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种核酸采样机器人及采样方法，机器人包括支撑件、平行四边形连杆机构、棉签夹持机构、线性运动机构和驱动连杆，平行四边形连杆机构至少包括相互平行的第一连杆和第二连杆，其中作为机架的第一连杆尾部通过转动副安装在支撑件上；棉签夹持机构安装于第二连杆前端；两个线性运动机构呈V字型安装于支撑件上；两个驱动连杆的一端分别通过球铰与第二连杆尾部相连，另一端分别通过球铰与两个线性运动机构的滑块相连，两个线性运动机构同步同向运动时，驱动采样棉签进退，交错运动时，驱动采样棉签左右方向摆动，模拟采样动作。本发明具有结构紧凑、控制方便且成本较低的特点，大大减少了医护人员工作强度，降低医护人员感染风险。
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公开(公告)号：CN115476528A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211077194.6
申请日：2022-09-05
Applicant: 武汉大学
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂协作的复合材料铺丝机器人及铺丝方法，机器人包括铺丝机械臂、辅助机械臂、铺丝装置、深度相机和控制装置；铺丝装置和深度相机安装于铺丝机械臂的执行末端，辅助机械臂的执行末端安装芯模；铺丝时，通过控制装置控制辅助机械臂按照设计铺丝路径在芯模上铺丝，并且通过深度相机实施监测待铺丝区域芯模曲率，根据曲率变化实时调整铺丝装置姿态，当曲率变化过大时，通过辅助机械臂控制调整芯模姿态，使得铺丝装置始终保持最佳铺丝姿态。本发明通过两个机械臂分别调整铺丝装置和芯模姿态，使得铺丝装置的能始终保持在最佳铺丝角度，大大提高了铺丝效率和铺丝质量，对于曲率变化大的工件制备，具有效率和质量上的绝对优势。
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公开(公告)号：CN115429199A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211208762.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种手持式磁控胶囊驱动装置及驱动方法，装置包括手持式驱动端，脚踏式控制端；手持式驱动端包括手持部、磁发生部以及能驱动磁发生部正反旋转的驱动部，磁发生部为叠加式永磁体；脚踏式控制端包括至少两个脚踏式触发器，两个脚踏式触发器通过信号线或无线与手持式驱动端的驱动部相连，通过脚踏式触发器分别控制驱动部正传和反转，以改变磁控胶囊的姿态方向。本发明所提供的手持式磁控胶囊驱动装置不仅具有控制胶囊机器人体内运动的功能，而且利用可扩展的组合永磁铁能满足不同体型的患者检查，增加驱动端的调速提高检查效率与适用体内不同组织扫查的任务需求，手持装置的内部控制方式采用分离式的脚踏触发便于实际医生的工况。
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