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公开(公告)号：CN113545734B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111015525.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种磁控双驱动施药胶囊机器人，包括胶囊壳体和安装在胶囊壳体内的磁驱装置、内窥镜装置及施药装置；所述施药装置包括施药微针、两个触发柱、两个固化压缩弹簧、两个导向筒和设于胶囊壳体外的施药窗口；两个触发柱一端与施药微针的基底抵靠或者相连，另一端分别安装在两个导向筒内，每个导向筒中均设有一个固化压缩弹簧，筒壁上设有溶解孔，液体通过溶解孔进入导向筒内，将固化材料溶解，从而释放压缩弹簧，压缩弹簧将施药微针顶出进行施药；本发明所提供的磁控胶囊不仅具有内窥镜的功能，而且增加了定点施药的功能；医生通过磁控胶囊控制胶囊运动，通过内窥镜观察内部情况，定点顶出微针实施功能，以此开展定点施药的治疗工作。
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公开(公告)号：CN113911856A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111208020.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线缆实时跟随的力控出线装置及出线方法，力控出线装置包括卷线机构、出线安装板以及安装在出线安装板上的出线机构；其中，所述出线机构包括出线电机、控制器、六维力传感器、由摩擦轮、压辊组成的摩擦出线轮组以及由两个滚轮组成的绕轮组，其中一个滚轮安装在六维力传感器上；将从出线机构出来的线缆绕过摩擦出线轮组和绕轮组后连接在机器人上；当所述六维力传感器感应到线缆施加的压力过大时，出线电机开始工作，摩擦出线轮组给线缆施加摩擦力，完成出线的功能。本发明力控出线装置不仅能够适配不同直径的线缆，还随时可以方便地拆卸装配线缆；机器人通过力控出线装置，能够极大程度地减小线缆阻力对于机器人操作的影响。
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公开(公告)号：CN113576373A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111012686.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种磁控微针穿刺施药胶囊，包括壳体部、磁驱部、内窥镜装置、施药装置；其中，所述壳体部由承载壳体和施药壳体组成；所述磁驱部主体为环形永磁铁；所述内窥镜装置包括内窥镜镜头、镜片以及电路板，分别设置在承载壳体的啮合处与磁体的啮合处；所述施药装置包括施药微针、触发塞及固化压缩弹簧，固化压缩弹簧在复原时将活塞推出，顶出微针对患处进行穿刺施药治疗。本发明所提供的磁控胶囊在实现指定位置穿刺施药的功能外可通过内窥镜进行视觉辅助操控；医生通过磁控引导胶囊运动到施药区，通过内窥镜获取到图像信息，确定施药位置，随后顶出微针开展定点施药工作。
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公开(公告)号：CN113545734A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202111015525.9
申请日：2021-08-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种磁控双驱动施药胶囊机器人，包括胶囊壳体和安装在胶囊壳体内的磁驱装置、内窥镜装置及施药装置；所述施药装置包括施药微针、两个触发柱、两个固化压缩弹簧、两个导向筒和设于胶囊壳体外的施药窗口；两个触发柱一端与施药微针的基底抵靠或者相连，另一端分别安装在两个导向筒内，每个导向筒中均设有一个固化压缩弹簧，筒壁上设有溶解孔，液体通过溶解孔进入导向筒内，将固化材料溶解，从而释放压缩弹簧，压缩弹簧将施药微针顶出进行施药；本发明所提供的磁控胶囊不仅具有内窥镜的功能，而且增加了定点施药的功能；医生通过磁控胶囊控制胶囊运动，通过内窥镜观察内部情况，定点顶出微针实施功能，以此开展定点施药的治疗工作。
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公开(公告)号：CN113413216A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110868200.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声影像导航的双臂穿刺机器人及穿刺方法，机器人包括两台机械臂、B超仪、力传感器、穿刺针、进针机构、深度相机、显示器、安装底座和工控机，所述两台机械臂分别是导航机械臂和穿刺机械臂；本发明通过导航机械臂携带B超仪的超声探头移动，获取超声影像，确定肿瘤位置和姿态；通过深度相机获取病人体表的点云信息，通过工控机进行坐标转换合成在世界坐标系下肿瘤、病人体表和穿刺针的相对位置关系，并显示在显示器上；人工选取进针点，利用工控机规划出进针轨迹和进针姿态，通过穿刺机械臂携带进针机构进针，完成穿刺。本发明结构简单、使用方便、通过结合人机各自的优势，大大提高了穿刺的精准度，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113081075A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110257922.0
申请日：2021-03-09
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种具有主动式活检与施药功能的磁控胶囊，包括具有磁性的胶囊壳体和安装在胶囊壳体内的施药装置、活检装置、动力分配机构、微型电机及两个转动体，两个转动体分别通过转动副同轴的安装在胶囊壳体内；其中，第一转动体上设有为施药装置提供动力的施药凸轮，第二转动体上设有为活检装置提供动力的活检凸轮；通过动力分配机构使得微型电机在第一转动体和第二转动体的驱动之间来回切换。本发明所提供的磁控胶囊不仅具有图像相机功能，而且增加了定点施药及活检功能；医生能在磁控胶囊执行任务后通过控制线牵引出患者体内，根据磁控胶囊采集样品及时开展下一步检测治疗工作。
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公开(公告)号：CN112386280A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011082266.7
申请日：2020-10-12
Applicant: 武汉大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种超声机器人软体柔性末端，包括柔性软体和夹持座，所述柔性软体的一端与超声检测机器人的机械臂末端固定，另一端与所述夹持座的一端固定，所述夹持座的另一端设有超声探头和固定所述超声探头的固定器，所述超声探头的一端设在所述夹持座内，另一端设置声透器，所述固定器包括转动杆和固定块，所述转动杆穿设在所述夹持座内，所述固定块设在所述转动杆的一端且与所述超声探头接触。本发明的目的是提供一种超声机器人软体柔性末端，具有轴向和径向柔顺性，能够保持超声探头和人体皮肤接触，并且具有友好的设计外观和体验过程，实现被动柔性，安全可靠。
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公开(公告)号：CN113576374B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111012687.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种板簧驱动的磁控施药胶囊机器人，包括壳体部、磁驱装置、内窥镜装置及施药装置；壳体部为由中间的施药壳体和位于两端的胶囊壳体同轴安装组成的三段式壳体；所述施药装置包括微针和由板簧、板簧槽组成的施药驱动装置，板簧通过固化材料固化在板簧槽内，当体液溶解固化材料时，通过板簧的缓慢复原位移使得微针推出，对指定部位进行施药。本发明所提供的磁控胶囊不仅具有内窥镜的功能，而且增加了定点施药的功能；医生通过磁控胶囊控制胶囊运动，通过内窥镜观察内部情况，定点顶出微针实施功能，以此开展定点施药的治疗工作。
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公开(公告)号：CN114623958A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210178729.2
申请日：2022-02-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电极阵列的柔性触觉传感器及其制备方法，柔性触觉传感器包括基座、电路板、硅胶仿体、环形压板、螺钉、压强传感器和压片。所述基座是触觉传感器的主体结构，其他部分均安装固定在基座上。所述电路板是双层印刷电路板，分为顶层和底层，顶层分布有多个激励电极点和感知电极点，底层焊接有电子元件和与外部通信的排针。所述硅胶仿体是触觉传感器工作时与物体接触的部分，通过环形压板与基座固定之后形成一个密封空间，内部放置电路板并填充导电液。所述压强传感器用于测量导电液的压强变化。本发明提供的柔性触觉传感器，可以实现对接触物体的位置和接触力的信息获取，具有柔性好、低成本、适应性高的特点。
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公开(公告)号：CN113413216B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110868200.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声影像导航的双臂穿刺机器人，机器人包括两台机械臂、B超仪、力传感器、穿刺针、进针机构、深度相机、显示器、安装底座和工控机，所述两台机械臂分别是导航机械臂和穿刺机械臂；本发明通过导航机械臂携带B超仪的超声探头移动，获取超声影像，确定肿瘤位置和姿态；通过深度相机获取病人体表的点云信息，通过工控机进行坐标转换合成在世界坐标系下肿瘤、病人体表和穿刺针的相对位置关系，并显示在显示器上；人工选取进针点，利用工控机规划出进针轨迹和进针姿态，通过穿刺机械臂携带进针机构进针，完成穿刺。本发明结构简单、使用方便、通过结合人机各自的优势，大大提高了穿刺的精准度，实用性强。
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