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公开(公告)号：CN119937621A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510428437.3
申请日：2025-04-08
Applicant: 武汉大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种针对复杂动态环境的飞行器目标锁定追踪方法及系统，包括：飞行器通过高度传感器获取飞行高度；对地面目标进行图像预处理后进行目标识别，若识别到可能目标，进入目标预选中状态；将所有可能目标图像及信息发送至地面端；采用Adaptive‑SORT，对预定目标进行图像跟踪识别给出目标信息；根据得到所述目标信息和飞行高度，解算出目标与飞行器的相对三维位置，更新目标位置参数；根据目标位置参数，得到期望飞行姿态，控制飞行器的飞行姿态，实现飞行器锁定追踪预定目标。本发明的飞行器能够在复杂动态环境下，对指定目标进行自主追踪识别，并使飞行器在遇到遮挡物或其他干扰时，能够预测目标运动轨迹，确保追踪的稳定性。
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公开(公告)号：CN118776712A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410848147.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性触觉传感器及其制备方法，此传感器包括主壳体、电路层、触觉柔性层以及数据采集装置；其中，电路层设于主壳体内，且其顶部设有若干凸起电极对；触觉柔性层设于主壳体顶部，且其底部具有若干具有弹性的导电凸起，此导电凸起表面均匀配置若干微针结构；数据采集装置用于测量凸起电极对间的电阻变化；当受到外部刺激时，触觉柔性层整体发生形变接触凸起电极对以形成通路，任一凸起电极对上方与若干导电凸起紧密排列互锁；本发明的一种柔性触觉传感器的制备方法能够快速、大批量、稳定地制造出上述传感器。本发明的一种机器人，其高灵敏度的微针结构使得此传感器在应用于机器人时，能够提供更细腻的反馈。
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公开(公告)号：CN118456444A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410909948.2
申请日：2024-07-09
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及机器人控制领域，具体公开了一种基于温度控制的机械臂避障路径规划方法，其包括以下步骤：通过有限元模型模拟末端执行器的拾取对象在不同环境条件下的温度变化，利用有限元仿真得到的数据集训练递归神经网络模型，利用训练后的递归神经网络模型预测拾取对象在运动路径上的温度损失；将温度损失作为约束条件整合到共变哈密顿优化运动规划算法中并输出最佳路径，实现拾取对象在运动路径上温度损失的最小化；根据拾取对象周围的风速和温度实时调整末端执行器的姿态，实现路径规划的动态优化。本申请特别适用于焊接、3D打印和某些医疗手术等温度敏感操作场景，提高了路径规划的精度和机械臂操作的安全性。
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公开(公告)号：CN117359590A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311443600.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种磁控微型机器人、自主导航系统及示教系统，将超声探头和磁驱装置一起固定在多自由度移动机构的末端组成示教装置，加上内置基于深度神经网络的自主导航模型的控制器构成示教系统，在示教过程中，实时监测微型机器人及其所处环境的图像和磁驱装置的位姿信息；以图像作为输入，位姿信息作为标签，构建样本，实时采集多个样本构成训练集，对自主导航模型进行训练；自主导航过程中，将通过视觉设备捕捉图像输入到训练好的自主导航模型中，得到位姿调整控制指令，对磁驱装置位姿进行调整，实现自主导航。本发明能够实现磁性机器人的体外高精度控制，对于不同应用场景的泛用性较强，极大推动了人工智能在磁控机器人控制领域的运用。
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公开(公告)号：CN116736992A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310569185.7
申请日：2023-05-17
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F3/0354 , G06F3/041 , G01L1/22 , G01K13/00
Abstract: 本发明涉及一种多模态柔性触觉传感器及多模态触觉数据处理方法，柔性触觉传感器包括柔性电路板、导电海绵、软质仿体、检测模块和温度传感器；导电海绵位于柔性电路板和软质仿体之间，柔性电路板上设有若干成对的电极对；检测模块，用于检测每个电极对之间的导电参数；本发明利用检测模块检测接触力大小和位置，利用温度传感器检测接触点温度；组成多模态触觉数据；然后利用预处理后的数据构建触觉图像；构建神经网络模型进行训练并测试；使用时，利用多模态柔性触觉传感器采集触觉数据，利用神经网络模型进行触觉类型识别。本发明可以实现对接触物体的位置和接触力以及温度的信息获取，具有柔性好、低成本、适应性高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116236281A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310121678.4
申请日：2023-02-16
Applicant: 武汉大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种医用超声定位机器人及位置标定方法，将超声探头及标定椎体通过法兰安装在机械臂的执行末端，基于机械臂的基座建立世界坐标系，通过机械臂带动标定椎体的尖端碰触固定好的参考针尖盘上的针尖，通过坐标转换得到所需针尖在世界坐标系下的坐标；然后利用标定仿体将针尖包裹，利用机械臂携带超声探头对针尖进行扫查，获得至少3个针尖在图像坐标系中的坐标，利用针尖在图像坐标系中的坐标和针尖在世界坐标系中的坐标对图像坐标系与超声探头坐标系之间的坐标变换矩阵进行解算，从而得到世界坐标系和图像坐标系之间的转换关系，完成标定。该标定方法具有准确、快速、标准化的特点，在医用超声定位机器人中具有巨大应用价值。
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公开(公告)号：CN118936507A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410964040.1
申请日：2024-07-18
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C22/00 , G01C21/16 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06V10/75 , G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06T7/73 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种动态环境下视觉惯性里程计及其设计方法和系统，方法包括：获取环境中的视觉信息；对所述视觉信息进行识别，并将识别结果作为交互式提示词进行传递；根据所述交互式提示词，使用Mobile SAM模型进行特定区域的语义分割，得到当前图像帧中的潜在高可能性动态区域；根据潜在高可能性动态区域，结合原始图像帧进行特征点提取与追踪，识别图像帧中剩余静态区域中的特征点并进行光流追踪；根据追踪到的特征点，结合IMU预积分进行定位与相机姿态估计的计算。本发明通过结合目标检测技术和MobileSAM技术进行高可能性动态物体的去除，使得可使用一种通用的模型在不同的场景下工作，在保持系统的准确性和鲁棒性的同时，节省了在不同环境中使用时的训练成本。
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公开(公告)号：CN116238185A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310296252.2
申请日：2023-03-22
Applicant: 武汉大学
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明提供纤维贴片铺放头、机器人及铺放方法，具有拾取和铺放过程灵活、加热温度、铺放压力均匀可控、及自适应曲率变化能力强的特点，对复合材料铺放领域有巨大应用价值。铺放头包括：基座；气嘴，前端入口开设在基座前侧面上；柔性外罩体，密封围绕形成在基座前侧，内部中空、形成与前端入口相连通的密封空间；滤网，安装在基座上、位于密封空间中、表面设有多个过滤孔；颗粒填充物，形成在密封空间位于滤网前侧的子空间中，且在非按压状态下仅填充一部分子空间，包括多个具有弹性的颗粒，每个颗粒的粒径均大于过滤孔的孔径；贴片吸附区域，与纤维贴片对应，包括多个开设在柔性外罩体的前端面上的进气孔，每个进气孔的孔径均小于颗粒的直径。
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公开(公告)号：CN116196105A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310129481.5
申请日：2023-02-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂协同超声穿刺机器人及其标定方法，机器人包括两个机械臂、穿刺装置及超声扫查装置，标定装置包括标定椎体、标定仿体和参考针尖盘。超声探头和穿刺装置分别与一个标定椎体安装在两个机械臂末端；首先基于超声机械臂建立世界坐标系，然后控制两个机械臂使得标定锥体碰触，完成两个机械臂的之间的标定，通过超声机械臂携带标定锥体与参考针尖盘上的针尖碰触，完成针尖的坐标测量，采用超声机械臂携带超声探头对标定仿体包裹的针尖扫查，根据不同的针尖坐标进行标定得到超声图像坐标系和世界坐标系的转换关系，完成机器人标定。本发明标定方法具有准确、快速、标准化的特点，在医用超声穿刺机器人中具有巨大应用价值。
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公开(公告)号：CN116118225A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211377322.9
申请日：2022-11-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂协作的短切纤维铺放机器人及铺放方法，包括调姿机械臂、纤维短切装置、拾取机械臂和安装在拾取机械臂末端的拾取铺放装置，拾取铺放装置包括拾取基座、伸缩装置和具有加热功能的拾取头；铺丝时，本发明首先对芯模建模并网格化处理，基于网格化规划铺丝路径及控制点，每个控制点对应一片纤维片；通过调姿机械臂调整芯模位姿，使得每个当期待铺放的控制点处于同一位姿；利用拾取机械臂驱动拾取铺放装置拾取经过纤维短切装置短切后的纤维片铺放在控制点上。本发明实时调整芯模位姿，大大简化了拾取机械臂的运动路径，提高了铺丝效率和铺丝质量。
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