-
公开(公告)号：CN113178083B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110239171.X
申请日：2021-03-04
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种高速公路多级动态限速的拥堵控制方法及系统，包括交通流检测装置、可变限速标志牌和控制单元。管控区域内的高速公路被多个断面划分为多个区段，交通流检测装置和可变限速标志牌均安装于断面处，利用交通流检测装置采集预设时间段内每一断面的车辆行驶数据，控制单元根据车辆行驶数据对每一区段的状态进行判别，确定非畅通路段，并根据非畅通路段前N个断面的断面交通量，确定非畅通路段前n个断面的限速值，综合所有非畅通路段前n个断面的限速值，对可变限速标志牌的限速进行更新，进而利用可变限速标志牌进行多级断面的动态限速管理，控制管控区域内车辆的行驶速度，减少驶入拥堵路段的车辆流量，缓解高速公路交通拥堵情况。
-
公开(公告)号：CN113422660B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110525054.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 山东科技大学
IPC: H04B17/309 , G06K9/00 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于无线信号的步数检测方法，包括实验环境部署，数据采集，数据预处理，建立行走步数检测模型，并训练模型，最后利用行走步数检测模型进行步数检测。本发明利用无线信号在传输过程中会随人行走而产生信号变化的原理，通过提取无线信号的子载波中CSI的幅值和相位特征，建立指纹数据库。对数据库中幅值、相位信号都作降噪处理，对相位信号校准，把幅值与相位融合，将不同周期产生的不同大小的数据转变成相同大小格式，最后输入到predrnn网络中训练得到最终模型。采集新的行走数据，输入到训练好的模型中，将预测出的步数结果与实验中实际步数进行比较，验证模型的效果。实验结果表明本方法能在不需要佩戴其他设备的情况下，高精度的检测出人在室内行走的步数。
-
公开(公告)号：CN112015086B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010775077.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动水面船有限时间路径跟踪输出反馈控制方法，具体涉及海洋开发探索和水下地形地貌勘测技术领域。本发明通过获取船舶的位置、姿态信息，建立欠驱动水面船的三自由度运动数学模型和误差动态方程，设计有限时间扩张状态观测器观测船舶的速度信息和外界环境干扰信息，基于速度观测值设计有限时间LOS导引律，再根据反步法设计输出反馈控制器，并且设计有限时间非线性跟踪微分器，计算有限时间航向跟踪输出反馈控制器中虚拟控制律的微分项，实现了对欠驱动水面船的有限时间路径跟踪输出反馈控制。本发明方法提高了有限时间输出反馈控制策略的收敛速度、跟踪性能和抗干扰能力，有利于海洋开发探索以及水下地形地貌勘测。
-
公开(公告)号：CN113139569B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110238967.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明实施例提供目标分类检测方法、装置与系统，以提高目标分类检测的准确率。在本发明实施例中，基于点云数据进行分类检测，与传统视频传感器的图像信息相比，基于点云数据的目标检测结果不会受到复杂背景的影响，并对光照条件依赖较小，可以准确检测出高速运行的目标物。同时，本发明实施例所提取的特征包括高宽比、点云个数、水平投影特征以及竖直投影特征，相对传统的图像信息特征提取，所提取的特征维度更高，因此，效率更高，运行速度更快。
-
公开(公告)号：CN111823230B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010563110.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Scara机器人的非固定式手眼关系标定方法，属于Scara机器人手眼标定领域，本发明方法研究4自由度Scara机器人安装在末端之前的相机与机械手臂末端之间的关系，进而可以将相机获得的信息实时转换到手臂末端，以控制手臂完成各种任务。本发明方法计算效率高；给出了各参数的封闭解，容易求解，计算精度高；实现简单；整个过程只需用拍三次图像，运动两次即可完成；扩大应用范围。可进一步推广应用于6自由度机器人中。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113422660A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110525054.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 山东科技大学
IPC: H04B17/309 , G06K9/00 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于无线信号的步数检测方法，包括实验环境部署，数据采集，数据预处理，建立行走步数检测模型，并训练模型，最后利用行走步数检测模型进行步数检测。本发明利用无线信号在传输过程中会随人行走而产生信号变化的原理，通过提取无线信号的子载波中CSI的幅值和相位特征，建立指纹数据库。对数据库中幅值、相位信号都作降噪处理，对相位信号校准，把幅值与相位融合，将不同周期产生的不同大小的数据转变成相同大小格式，最后输入到predrnn网络中训练得到最终模型。采集新的行走数据，输入到训练好的模型中，将预测出的步数结果与实验中实际步数进行比较，验证模型的效果。实验结果表明本方法能在不需要佩戴其他设备的情况下，高精度的检测出人在室内行走的步数。
-
公开(公告)号：CN113296498A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110398741.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域。所述方法是在基于自适应高分辨率八叉树原理生成的二维栅格地图中，利用评价函数限制RRT随机生长点的生长方向，排除掉冗余生长路线，使随机生长方向避开复杂环境且主要往终点方向生长。同时，在生长路径中通过父节点的重选择和重布线，对规划路径进行平滑。基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法将完全随机生长改进为有限定条件的生长，排除掉冗余生长路径，提升了路径节点生长的效率，减少了路径规划的时间，且通过节点的重选择和重布线，能够得到平滑的规划路径。
-
公开(公告)号：CN118372238B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202410473386.1
申请日：2024-04-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种带两级扰动补偿的动态视觉伺服控制方法，属于机械臂视觉伺服控制技术领域，其步骤为：设计基于虚拟视觉伺服的位姿与速度估计器；利用末端执行器运动模型和位姿与速度估计器结果，分别设计位置卡尔曼滤波器和旋转角卡尔曼滤波器，对估计结果进行滤波处理后重新合成位姿矩阵和速度矩阵；利用单关节动力学方程为机械臂各关节独立设计非线性自抗扰控制器；引入沙猫群算法为自抗扰控制器进行参数整定。本发明仅利用图像信息估计所需信息，且降低了图像噪声的影响，设计的非线性自抗扰控制器，能够估计和补偿不确定性，设计的参数整定方法减少了参数整定耗费的人工时间，提高了视觉伺服的控制性能。
-
公开(公告)号：CN118760194B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411125533.2
申请日：2024-08-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于改进DQN算法的移动机器人路径规划方法，其中方法步骤包括：构建路径规划的二维栅格环境地图；基于二维栅格环境地图，构建DQN路径规划模型；优化DQN路径规划模型，得到最终模型；利用最终模型，完成移动机器人的路径规划。本发明在DQN路径算法的基础上，设计了一种人工势场指导动作选择方法，结合时变动态贪婪策略引导动作选择，可以有效减少无用探索，提高探索效率；同时，本发明还设计了一种基于分类的高价值优先经验回放制度，从经验储存和经验采样两个角度对回放方法进行改进，提升了采样利用率的同时，减少传统优先经验回放制度耗时长对算法整体的影响。
-
公开(公告)号：CN118322205B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410555818.3
申请日：2024-05-07
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法，属于机械臂视觉伺服控制领域，该方法包括以下步骤：基于图像信息和关节信息构建视觉伺服模型；基于视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数；构建图像速度观测器，基于图像速度观测器设计自适应估计律；基于自适应估计律对未知参数进行估计实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制。本发明利用特征点图像信息与机械臂关节信息实现了机械臂视觉伺服系统的有限时间控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
69
records
(took 0.021 seconds)
