公开(公告)号：CN114655591A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210179136.8

申请日：2022-02-25

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 陈文杰 ,  汪志勇 ,  黎雄 ,  孙先涛

IPC: B65D90/00

Abstract: 本发明公开了一种集装箱扭锁解锁装置及其使用方法。该解锁装置包括壳体组件、抓取机构组件和控制器机构组件、扭锁解锁组件和扭锁结构组件，壳体组件包括抓手盖板、上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组件包围起来，起固定和防护的作用，控制器机构组件包括左基座、控制器滑块件、控制器导轨件、控制器导轨支撑件、驱动电机、右基座、小齿轮、大齿轮和丝杆。SEC‑TL‑FA是集装箱运输时常用的钮锁之一。目前其解锁与上锁过程大仍依赖于人工，危险且劳动强度大。本发明的目的是提供SEC‑TL‑FA扭锁的一种基于电机驱动的自动上锁和解锁装置，在与机器人结合使用时，可自动完成集装箱装卸任务中对SEC‑TL‑FA扭锁的解锁和上锁整个操作过程。

公开(公告)号：CN112999609B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202110246461.7

申请日：2021-03-05

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈伟海 ,  陈文杰 ,  孙先涛 ,  胡存刚 ,  陶骏

IPC: A63B23/12 ,  A63B21/02 ,  A63B71/14

Abstract: 本发明公开了一种手臂力量恢复用康复机器人及其恢复方法，涉及康复机器人技术领域；为了对手臂的灵敏度进行康复锻炼；该康复机器人具体包括底座，底座顶部外壁通过螺栓固定有安装架，安装架两侧内壁均通过转轴转动连接有绕线柱，两个绕线柱一侧外壁通过螺栓固定有同一个圆形滑道盘，圆形滑道盘顶部外壁开设有两个以上插槽，圆形滑道盘底部外壁滑动连接有升降柱，升降柱圆周外壁滑动连接有弹簧一；该康复机器人的恢复方法，包括以下步骤：利用绑带对手腕部进行绑缚。本发明通过绑带可以对患者的手腕部进行固定，同时放置板转动连接于缓冲板顶部外壁，使得手腕部可以沿着缓冲板进行水平转动。

公开(公告)号：CN113768740A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202110898014.X

申请日：2021-08-05

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈文杰 ,  秦静辰 ,  孙先涛 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复机器人，包括上臂固定组件、五自由度容错机构、前臂固定组件和绳索驱动组件；区别于普通的绳驱动康复机器人将驱动袖环与人体上肢直接固连，使用易于穿戴的绑带将人体与外骨骼连杆连接，提高患者在康复训练过程中的舒适性。将外骨骼连杆与基座连接，将绳索驱动沿手臂方向的作用力传递给基座，有效避免了力直接作用于人体造成二次伤害。同时设计了一种五自由度容错机构，通过连杆转轴与十字轴五个自由度的相对运动，解决了康复训练过程中外骨骼转轴与肘关节螺旋运动轴的偏移问题，提升了人机协调效率。

公开(公告)号：CN111805563B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202010630533.3

申请日：2020-06-30

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈文杰 ,  孙先涛 ,  陈伟海 ,  陶骏 ,  胡存刚

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手，包括壳体组件、控制器和抓取机构组件，壳体组件包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，控制器为电机发送指令并控制其转动，控制器盖板位于控制器上方，抓取机构组件主要包括线性导向机构组件、交叉式连杆差动机构组件、及跷跷板差动机构组件。本发明通过一种新型的连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，可用于异状零件抓取。机械手具有结构简单、紧凑、及硬件成本低等优点。此外，机械手易于抓取因表面粗糙度较高而无法使用吸盘进行吸附抓取的板状零件，这是现有机械手很难实现的。

公开(公告)号：CN110251370B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201910430060.X

申请日：2019-05-22

Applicant: 安徽大学

Inventor： 陈文杰 ,  周利波 ,  陈伟海 ,  孙先涛 ,  林岩 ,  胡存刚

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种轻便紧凑重力自平衡下肢外骨骼结构体，是由髋关节、膝关节、大腿和小腿构成；大腿的上端是髋关节，大腿的下端与小腿的上端之间是膝关节。本发明结构体通过将关节的转动运动映射为一个特征点沿着摆动连杆轴线作直线运动的方式，使得线性弹簧可以安装在外骨骼的连杆内部，且在关节运动过程中，能形成相应的力矩来平衡整个人机系统的重力。解决了传统下肢外骨骼机构弹簧外置，结构庞大等缺陷。本发明结构体能够用于辅助老年人、下肢运动功能障碍患者日常行走。

公开(公告)号：CN112873176A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110025126.4

申请日：2021-01-08

Applicant: 安徽大学

Inventor： 孙先涛 ,  陈文杰 ,  陈伟海 ,  胡存刚 ,  陶骏

IPC: B25J9/00 ,  B25J15/00 ,  B65G47/90

Abstract: 本发明公开了一种机械手定位装置，包括：底座，底座上形成有十字滑槽，其上设有红外线发射器；行走组件，行走组件固定于底座底部；滑动组件，滑动组件与十字滑槽滑动连接，其底部设有红外线接收器；转向组件，转向组件一端与滑动组件转动连接，另一端与连接柱固定；夹持组件，夹持组件包括安装座、中间板、红外线灯、光纤传感器、电子摄像头和夹持机构，安装座固定于连接柱上，其底端面形成有限位槽，中间板固定于限位槽中部，红外线灯和光纤传感器均与中间板固定，电子摄像头固定于安装座外侧壁上，夹持机构与限位槽滑动连接；控制器，与红外线发射器、滑动组件、红外线接收器、转向组件、红外线灯、光纤传感器和夹持机构电性连接。