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公开(公告)号：CN113561190B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111138168.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及一种机械爪控制方法、装置、电子设备、机械爪及机器人，属于机械爪领域，适用的机械爪包括手指和驱动手指沿机械爪轴向运动的微动位置补偿机构，控制方法步骤包括获取任务信息，根据任务信息计算手指期望开合度；发出预张开指令，以使手指预张开；根据手指期望开合度计算指尖在机械爪轴向的投影偏差；根据投影偏差控制微动位置补偿机构调整手指在机械爪轴向上的位置。充分考虑到手指运动路径为弧形对抓取点偏移的影响，能够对该偏移进行补偿，使工件实际被抓取的位置与预设位置一致，避免压到工件不能承受压力的部分，以准确的开合程度抓取工件，避免击溃工件。
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公开(公告)号：CN113371180A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110763492.X
申请日：2021-07-06
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种作业型飞行机器人系统、降落控制方法、装置及电子设备，其中系统包括：包括机器人本体，所述机器人本体包括用于空中作业的机械臂模块；测距模块，用于获取机器人本体与地面之间的距离信息；主控模块，用于根据所述距离信息调整机械臂模块的位姿信息，以使所述机械臂模块作为机器人本体的起落架进行降落。该系统在飞行机器人准备降落时，利用主控模块读取测距模块获取的距离信息，获知机器人本体与地面之间的空间关系，从而调整机械臂模块的位姿信息，使得原本仅用于空中作业的机械臂模块可作为为机器人本体的起落架使用，减少了飞行机器人的整体重量，同时利用测距模块获取的距离信息使得飞行机器人降落更平稳。
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公开(公告)号：CN118701193B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411192685.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 季华实验室
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本申请属于行走机器人的技术领域，公开了一种行走机器人，该行走机器人包括：基架，以及固定设置在基架上的驱动系统和移动系统，基架包括传动轴以及两个位于传动轴两端的第一基板，移动系统包括多个第二基板和多个移动足，第二基板与传动轴活动连接，移动足设置在相邻的两个第二基板之间，移动足由在端部处相互铰链连接的第一连杆和第二连杆组成，第一连杆和第二连杆的铰链连接的端部处为支撑足，驱动系统用于驱动传动轴转动，以带动第二基板做轴向往复运动，使支撑足在移动面上做周期性运动，从而驱动行走机器人移动；通过上述结构组成的行走机器人，响应快、能效高、精度高且能够断电自锁。
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公开(公告)号：CN118654195B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411114348.3
申请日：2024-08-14
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/32 , B25J9/16 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种多模块串联的小型管道内窥机器人及其激励方法，机器人包括多个依次活动连接的移动模块；每个移动模块包括：弹性体，其中部镂空从而形成两个前后对称且上下端相互连接的弹性臂；两个驱动足，分别设置在两个弹性臂的上下两端的连接处并朝外凸出；两组压电陶瓷片，分别设置在两个弹性臂的中部，每组压电陶瓷片包括两个同极相对的压电陶瓷片；压电陶瓷片用于输入周期波电信号以激发弹性体振动，使两个驱动足在同一平面内作同步反向的李萨如椭圆运动；负载梁，设置在弹性体的镂空处并用于安装功能设备，负载梁的两端分别连接在两个弹性臂的振动节点处；从而结构简单、易于小型化且成本低廉。
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公开(公告)号：CN118075430B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410478335.8
申请日：2024-04-19
Applicant: 季华实验室 , 国网吉林省电力有限公司吉林供电公司
Abstract: 本发明提供了一种电力线路无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电力线路巡检技术领域。该方法包括步骤：在无人机开始巡检电力线路时，控制无人机获取高清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号异常时，控制无人机停止传输高清图像，以及获取低清图像并实时传输到地面工作站，或控制无人机将高清图像压缩为低清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号恢复正常时，控制无人机停止传输低清图像，以及再次获取高清图像并实时传输到地面工作站。本发明的方法能够根据数据传输信号的实际情况切换使用高清图像和低清图像进行传输，有利于提高图像传输的成功率，避免影响远程指挥。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118075430A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410478335.8
申请日：2024-04-19
Applicant: 季华实验室 , 国网吉林省电力有限公司吉林供电公司
Abstract: 本发明提供了一种电力线路无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电力线路巡检技术领域。该方法包括步骤：在无人机开始巡检电力线路时，控制无人机获取高清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号异常时，控制无人机停止传输高清图像，以及获取低清图像并实时传输到地面工作站，或控制无人机将高清图像压缩为低清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号恢复正常时，控制无人机停止传输低清图像，以及再次获取高清图像并实时传输到地面工作站。本发明的方法能够根据数据传输信号的实际情况切换使用高清图像和低清图像进行传输，有利于提高图像传输的成功率，避免影响远程指挥。
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公开(公告)号：CN117395002B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311690634.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
IPC: H04L9/08 , H04W4/06 , H04W12/03 , H04W12/041
Abstract: 本申请属于加密通信技术领域，公开了一种基于动态加密矩阵策略的无人机群通信方法及其相关设备，所述方法包括：响应于时间统一指令，进行时间原点设置；建立并初始化时间节点函数矩阵；基于预设更新规则，根据当前时间与时间原点的时间间隔更新时间节点函数矩阵；根据更新后的时间节点函数矩阵对预设加密矩阵和预设解密矩阵进行变换操作，得到动态加密矩阵和动态解密矩阵；在向无人机群内的其它无人机发送信息时，利用动态加密矩阵对待发送信息进行加密处理；在接收到无人机群内的其它无人机发送的信息时，利用动态解密矩阵对接收到的信息进行解密处理；从而能够更好地保障无人机在群控和交互过程中相关信号的稳定性、高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN117386567B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311690467.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
IPC: F03D17/00 , B64D1/02 , B64U10/16 , B25J11/00 , B64U101/26 , B64U101/60
Abstract: 本申请属于风机叶片检测的技术领域，公开了一种风机叶片检测方法及系统，该方法包括：获取飞行机器人系统的实时空中视角图像，通过中心投票法，对实时空中视角图像进行数据提取，以构建待测风机叶片的叶片简化模型，根据叶片简化模型，结合安全飞行偏置距离，生成安全飞行参考轨迹，基于安全飞行参考轨迹和叶片简化模型，计算最佳放置位置，并控制飞行机器人系统在最佳放置位置对应的悬停位置将爬行机器人放置在风机叶片上，控制爬行机器人对风机叶片进行检测，得到检测结果信息，通过风机叶片检测系统，结合位姿信息、安全飞行参考轨迹和最佳放置位置，对风机叶片进行检测，提高了风机叶片的检测效率。
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公开(公告)号：CN117075452B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311334800.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于光电集成芯片制备技术领域，公开了一种双板平行度光学无损检测方法、系统及电子设备，在掩膜板的侧边沿面上设置第一通道件，并在基板对应的侧边沿面上设置第二通道件，第一通道件的两端分别设置第一反射件和照射光源，第一反射件的正下方设置出光口，第二通道件的两端分别设置第二反射件和光接收装置，第二反射件的正上方设置进光口，上位机根据光接收装置处的光斑的位置判断掩膜板与基板是否平行对准；从而不会影响基板表面温度且能够提高检测准确率，并降低对检测人员经验的依赖性。
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公开(公告)号：CN116974032A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311233474.6
申请日：2023-09-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动的无级变焦镜头和相机，属于变焦镜头技术领域，包括基座、第一镜筒、第二镜筒、传动轴和压电作动器，第一镜筒固定设置在基座上；第二镜筒插接在第一镜筒上；第二镜筒能够沿第一镜筒的轴向方向往复伸缩；第二镜筒远离第一镜筒的一端安装有镜片；传动轴插接在第二镜筒内且能够沿第二镜筒的周向方向旋转；压电作动器与传动轴连接且用于驱动传动轴旋转以使第二镜筒沿第一镜筒的轴向方向往复伸缩。本发明的压电驱动的无级变焦镜头能够实现无级变焦，同时具有小体积、高稳定性、低功耗、不易受电磁干扰以及环境适应性强等优点。
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