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公开(公告)号：CN119800872A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411988319.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 中铁七局集团第二工程有限公司 , 大连理工大学 , 石家庄铁道大学
IPC: E01D21/06
Abstract: 本发明公开了用电磁铁作为桥梁顶推施工的自动纠偏方法，涉及桥梁顶推施工技术领域，包括：使活动压杆位于梁体两侧，且活动压杆均位于对应的滑动轨道内侧；当梁体未发生偏移或偏移量小于阈值时，梁体不与活动压杆接触；当梁体的偏移量大于阈值时，梁体与其中一个活动压杆接触；该活动压杆侧的压力传感器采集压力信号传输至微控制器；所述微控制器将压力信号换算为电流信号传输至第一电磁铁，第一电磁铁对第二电磁铁产生吸力，从而驱动活动压杆进行对梁体进行纠偏。本申请不再受限于固定的纠偏范围实现了自动纠偏；其不仅灵活性强，还显著降低了施工过程中的难度和风险，有效避免了因手动操作不当而导致的误差，从而大幅度提升了施工效率。
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公开(公告)号：CN119723089A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411896855.7
申请日：2024-12-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06T7/66 , G06T7/70 , G06F18/2135 , B25J9/16
Abstract: 一种小尺寸物体点云分割与空间抓取方法，属于小尺寸物体识别与抓取领域，包括基于宽度残差注意力的点云分割、快速采样与位姿估计两部分。首先，提取点云数据的浅度空间特征，与法向量信息进行拼接与升维，通过多层集合抽样模块和宽度残差注意力模块捕捉局部特征；其后，使用多层特征传播模块增强点云的特征表达能力，并且将点云的特征转映射到类别空间来预测每个点的标签，得到局部点云数据；最后，对局部点云数据进行重建和平滑处理，根据生成的抓取平面，依据多重约束原则生成机械臂最优抓取姿态。本发明能够解决小尺寸物体精细化分割准确性差和抓取效率低的问题，生成机械臂最优抓取姿态，能够降低在抓取空间中的搜索时间，提升抓取准确性。
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公开(公告)号：CN118487524A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410546790.7
申请日：2024-05-06
Applicant: 大连理工大学宁波研究院
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/00 , H02P25/022 , H02P27/12 , H02P27/08 , G06N3/126 , G06F17/11 , G06F17/10
Abstract: 一种基于改进差分进化算法的永磁同步电机自抗扰控制方法，属于永磁同步电机控制技术领域。首先，建立永磁同步电机数学模型；其次，建立线性自抗扰控制器模型，确定需要整定的参数；再次，联合莱维飞行和正交学习策略改进标准差分进化算法；最后，采用改进差分进化算法对待整定参数进行优化，以建立基于改进型线性自抗扰控制器的永磁同步电机调速控制系统。本发明将线性自抗扰控制器应用于PMSM调速系统中，并针对标准差分进化算法后期收敛精度不高、易陷入局部最优等不足，联合莱维飞行和正交学习策略提出莱维正交学习差分进化算法，以提高参数寻优过程的收敛速度与精度，进而使永磁同步电机有更快的响应速度、更强的抗干扰能力，显著提升控制效果。
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公开(公告)号：CN114037714B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111288047.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连医工机器人科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T17/00 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，包括以下步骤：分别获取前列腺3D MR与TRUS图像数据集；分别对数据集进行预处理，数据增强后得到训练数据集；构建分割生成器网络模型，分割生成器网络包括编码器、解码器、跳跃连接和Bottleneck模块；构建鉴别器网络模型，鉴别器网络用于区分分割生成器网络输出结果和Ground truth，并将鉴别结果用于分割生成器网络的训练；训练数据集随机划分为训练集和验证集两部分，采用训练数据集对分割生成器网络进行训练；建立分割效果的评估指标，通过消融实验和对比实验评估模型效果。本发明提供一种基于深度学习方法的，面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，实现3D MR与TRUS图像的实时准确分割。
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公开(公告)号：CN117830328A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311757514.7
申请日：2023-12-20
IPC: G06T7/11 , G06T19/00 , G06T17/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/084
Abstract: 一种面向术中增强现实引导的肾脏CTA图像分割和重建方法，首先，采集原始CT医学图像及标签数据并进行预处理，通过设计SU‑Net腹部分割网络并进行合理的训练，构建腹部医学图像分割框架，得到对单个肾脏具体位置的分割结果；其次，收集单个肾脏增强CT图像及其标签数据并进行预处理，通过设计RCM U‑Net肾脏分割网络并进行合理的训练，构建肾脏增强医学图像分割框架，得到对单个肾脏的详细分割结果；再次，利用单个肾脏的详细分割结果，进行模型重建和渲染，并与术中相机画面相结合，实现术中增强现实显示；最后，通过将上述框架和算法相结合，构建整体系统。本发明在模型分割重建时间、模型重建精度、增强现实展示效果上更具优势，且通过一站式处理，使实现方式更加简便灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117583598A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311526714.1
申请日：2023-11-16
Applicant: 大连理工大学
IPC: B22F1/16 , H01G4/008 , H01G4/30 , H01G4/12 , C01B33/12 , C23C14/32 , C23C14/10 , B22F1/145 , B22F1/054 , B82Y30/00
Abstract: 一种陶瓷电容器用非晶氧化硅包覆改性镍粉电极材料及其制备方法，以热等离子体为热源，将块体或微米级镍原料和氧化硅粗粉原料均匀混合，压制成块体作为靶材，蒸发后形成氧化硅包覆镍粉体产物；该粉体颗粒具有“核/壳”结构，核为镍粒子，壳为非晶二氧化硅包覆层；颗粒平均尺寸可在50‑200nm范围，镍的质量分数在90‑98％范围，其余为氧化硅，非晶二氧化硅包覆层的厚度在1‑20nm范围。本发明采用物理气相方法，多组元共蒸发形成气相状态，原位合成出纳米级/亚微米级非晶二氧化硅包覆镍粉，提高颗粒球形度，体现出良好的抗氧化性，提高烧结抗收缩性能；核/壳结构Ni@SiO2复合粉体适用于片式多层陶瓷电容器的内电极材料；具有操作简单、制备成本低、环境友好、可量化生产等特点。
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公开(公告)号：CN116673482A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310647986.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种调控粉体粒度的气流加热/冷却一体化装置，属于亚微米/纳米粉体制备技术领域。由气流加热系统和气流冷却系统两大部分所组成。所述的气流加热系统前端与等离子体粉体生成室相连，气流加热系统的后端与气流冷却系统相连，由载气携带的粉体粒子经历依次加热和冷却两个阶段，改善粉体粒度均匀性，提高粉体产物的质量。在原位制备粉体材料过程中，通过本发明提供的流动颗粒的加热/冷却一体化处理单元，能够实现小尺寸颗粒的再生长、以及抑制大尺寸颗粒的聚集与长大，有效改善了粉体粒度均匀性，提高了粉体产物整体的质量。
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公开(公告)号：CN115482448A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211077522.2
申请日：2022-09-05
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06V20/64
Abstract: 本发明属于机器视觉领域，涉及一种物体检测与姿态估计方法。本方法基于YOLO‑6D算法进行调整，将原算法中的YOLO V2检测网络变更为YOLO V3网络，同时增添注意力机制以增强模型对背景复杂且存在遮挡的物体的检测能力。并且调整了位姿估计方法，选择cell群进行基于RANSAC的EPnP姿态估计来提高估计精度。该算法很好地克服了传统姿态估计算法抗背景干扰能力弱、被遮挡目标识别精度差的问题，并且该算法运行速度较快，具备实时处理能力，综合性能超越其他基于CNN的算法。
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公开(公告)号：CN112132894B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010932018.0
申请日：2020-09-08
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种基于双目视觉引导的机械臂实时跟踪方法属于机器人视觉技术领域，涉及工业机器人领域一种基于双目视觉引导的机械臂实时跟踪方法。该方法首先进行双目立体视觉标定、校正与匹配，机械臂正逆运动学建模。然后，建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，通过双目相机快速采集图像序列。利用线性核相关滤波对相机采集的图像序列进行处理，并转化到机器人基坐标系{B}下，经运动学计算得到机械臂运动控制参数。最终，由机械臂控制器、机械臂本体、执行器完成相关作业任务。本发明所提出的跟踪方法能够适应工件尺度的变化，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高的特点。
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公开(公告)号：CN113492406B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110811891.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国人民解放军92578部队 , 大连理工大学
Abstract: 本发明属于噪声检测领域与机器人领域，提供一种舱室噪声声压自动检测方法。本方法采用的传声器安装在七自由度机械臂的末端，通过机械臂末端轨迹规划，可使传声器到达舱室内的指定测量点进行噪声声压检测，同时避开舱室内的所有障碍物。机械臂的安装基座设计为可移动式基座，并且能够快速安装布置，可实现舱室噪声测量点的全覆盖。机器人控制程序与声压采集程序之间能够实现良好交互，避免机器人自身噪声对测量造成干扰。在控制界面内可以对声压数据进行处理与存储，极大地提升了测量效率，增强了数据可靠性。同时，将声压数据以云图的形式呈现，可以直观的展示舱室的声压状况。
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