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公开(公告)号：CN101938124B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010235958.0
申请日：2010-07-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 一种电力系统网络拓扑的矩阵分析方法，仍然利用了矩阵法的优点，通过两次矩阵乘法运算就能得到全接通矩阵，提高了矩阵分析的速度；采用按节点所连闭合开关数由大到小的顺序进行节点优化编号，按母线所连的支路数由大到小的顺序对母线进行优化编号，减少了矩阵乘法运算量；直接用邻接矩阵保存连通矩阵和全接通的值，不需要专门中间矩阵，可以节省一半的计算机存储空间，也减少了矩阵赋值运算。本发明的计算量小于现有矩阵法，顶点越多，效率越明显。
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公开(公告)号：CN101882419B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010193028.3
申请日：2010-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种LED显示屏视频信号色域修正的IP核及其方法，所述的IP核包括sink模块、三阶RGB2XYZ并行处理模块、XYZ2xyz规格化模块、三阶色域修正并行处理模块、xyz2XYZ反规格化模块、三阶XYZ2RGB并行处理模块、source模块，以上模块顺序连接，三阶色域修正并行处理模块的另一输入端接三阶方阵运算模块。该IP核用较少硬件资源扩展了视频源信号的色域，且代码可重用，参数可配置，可用于多种宽色域显示设备，并可与视频处理电路、现有视频处理IP核兼容。
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公开(公告)号：CN101976840A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010509566.9
申请日：2010-10-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明提出了一种基于邻接矩阵准平方的电力系统网络拓扑分析方法，它是一种既具有矩阵法编程相对简单的特点又能节省计算机内存和运算时间的网络拓扑分析方法。其中生成连通矩阵模块的步骤与采用逆序行扫描法分析连通矩阵为本发明的主要特点；本发明只需要一次矩阵乘法运算就能得到足以分析网络拓扑的连通矩阵，提高了矩阵分析的速度，计算量小于现有矩阵法，顶点越多，效率越明显。采用按节点所连闭合开关数由大到小的顺序进行节点优化编号，按母线所连的支路数由大到小的顺序对母线进行优化编号，减少了矩阵乘法运算量。本发明直接用邻接矩阵保存连通矩阵的值，不需要专门中间矩阵，可以节省一半的计算机存储空间，也减少了矩阵赋值运算。
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公开(公告)号：CN101882419A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010193028.3
申请日：2010-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种LED显示屏视频信号色域修正的IP核及其方法，所述的IP核包括sink模块、三阶RGB2XYZ并行处理模块、XYZ2xyz规格化模块、三阶色域修正并行处理模块、xyz2XYZ反规格化模块、三阶XYZ2RGB并行处理模块、source模块，以上模块顺序连接，三阶色域修正并行处理模块的另一输入端接三阶方阵运算模块。该IP核用较少硬件资源扩展了视频源信号的色域，且代码可重用，参数可配置，可用于多种宽色域显示设备，并可与视频处理电路、现有视频处理IP核兼容。
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公开(公告)号：CN101241369A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200810010517.3
申请日：2008-02-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 飞行控制系统中执行器卡死故障的一种实时检测方法涉及飞行控制系统领域，该方法采用多模型结构，建立一组观测器UIO，每个UIO是基于一个描述特定执行器故障存在情况下的系统模型，UIO被用于产生依赖于故障的残差信号，模型与系统匹配的UIO产生接近零值的残差信号，而模型与系统不匹配的所有UIO在不匹配信号的驱动下都产生大的残差信号。针对执行器卡死位置无法预知而带来的模型参数未知的情况，用一个有不确定参数的模型，通过在线自适应调整，使执行器卡死位置参数被在线逼近，从而使UIO模型与系统状态匹配，达到故障检测的目的。本发明能够及时检测出执行器卡死故障，确定卡死的准确位置，保障飞行安全；并使飞行控制系统结构简化，降低系统成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118915728A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410952593.5
申请日：2024-07-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种无人船多模态扩张状态观测器，包括无人船纵荡速度方向多模态扩张观测器组、无人船艏摇角速度方向多模态扩张观测器组以及动力学控制器；纵荡速度方向多模态扩张观测器组包括若干纵荡速度方向扩张观测器通路和纵荡速度方向扩张观测器选择器；艏摇角速度方向多模态扩张观测器组包括若干艏摇角速度方向扩张观测器通路和艏摇角速度方向扩张观测器选择器；将纵荡速度方向扩张观测器选择器与艏摇角速度方向扩张观测器选择器的输出端并联至动力学控制器控制无人船动作。本发明提出的多模态扩张状态观测器可以实时估计内部模型不确定性和外部海洋环境扰动，并在控制回路中进行实时补偿，提高复杂海洋环境下的稳定性和抗扰性。
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公开(公告)号：CN114755918B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210273296.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种推进器部分失效下的无人船控制失效率和扰动估计方法及系统。本发明方法，包括：构建推进器失效的无人船模型，并给定无人船模型一个系统输入；建立状态观测器模块和扰动估计器模块，将当前时刻速度的观测值同时导入到两个模型中，分别得到系统总扰动与环境扰动的估计值和失效控制增益；建立失效率估计模块，对无人船失效率进行估计。本发明将数据驱动自学习方法与自抗扰控制相结合，提出一种响应速度快、效益高、适用性强的推进器部分失效下的无人船控制失效率和扰动估计方法，不仅可以实现对失效率进行估计，而且还能实现对复杂的未知时变系统总扰动进行估计。解决了在无人船发生推进器部分失效时对失效率和外部扰动的估计问题。
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公开(公告)号：CN117369471B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311469792.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种具有预设性能的无人船数据驱动模糊航向控制方法，建立了考虑环境干扰的无人船航向控制模型；提出一种具有预设性能约束的策略，使得无人船的航向跟踪误差可以收敛到一个预设的小范围的界内并且所用性能函数可以任意调整收敛速率以满足实际需求。根据历史数据堆栈所建立的数据驱动模糊自适应律，能够在无人船航向控制系统受到复杂气流和极端天气带来的外部干扰的情况下，实现航向跟踪的任务，提高了控制策略的鲁棒性和抗干扰性能，并且是能够同时使用历史数据和实时数据进行自适应的自适应律，使得系统状态的估计效果更好，收敛速度更快，航向跟踪误差更小。
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公开(公告)号：CN114755947B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210273284.6
申请日：2022-03-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明一种无模型的抗干扰控制器结构，属于非线性系统抗干扰控制领域，该控制器结构包括：无模型控制器、基于反馈机制建立扩张状态观测器，数据记录模块分别将输出信号前一次值和当前值作差及将时间导数上一次和当前值进行作差运算，得到输出信号的变化值和时间导数的变化值；对被控系统的控制输入增益的估计值的自适应增益估计器模块；无模型控制器接收输入的状态跟踪误差信号、扩张状态观测器对的新的扩张状态的估计和自适应增益估计器输出的被控系统的控制输入增益的估计值，无模型控制器将输出控制信号传送给被控系统，该结构能够实现对于被控系统的未知扰动的估计值和控制输入增益估计值在有限时间内快速收敛到实际值，满足设计目标。
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公开(公告)号：CN118011819A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410168254.8
申请日：2024-02-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种无人艇集群安全编队博弈控制方法和控制器，包括以下步骤：建立多个受外部扰动影响的欠驱动无人艇数学模型；基于欠驱动无人艇数学模型，实现无人艇对附近邻居无人艇位置信息的估计；基于第一滤波自适应扩张状态观测器，实现对未知无人艇模型和地球坐标系下外部扰动的估计；基于控制‑李雅普诺夫方程‑控制障碍函数的控制方法，设计地球坐标系下无模型最优推力控制律；基于控制障碍函数的稳定性约束集，得到无人船之间避碰安全约束集，基于无人艇纵向推力优化问题，得到最优纵向推力；基于第二滤波自适应扩张状态观测器，实现对未知无人艇模型和艏摇方向外部扰动的估计；设计无模型最优艏摇力矩控制律；基于艏摇力矩优化问题，得到最优艏摇力矩，基于最优艏摇力矩，实现无人艇集群编队过程中博弈安全控制。
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