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公开(公告)号：CN101792017A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010127056.5
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有鳍升力动态测量能力的转鳍机构。包括鳍轴，鳍轴的一端鳍套安装减摇鳍，在鳍轴另一端端部圆心位置安装电位器式的鳍角测量传感器，构成鳍角反馈盒作为鳍角度反馈机构，鳍轴由两个轴承实现双支撑固定，箱体与鳍轴实现动密封，箱体焊接在船壳上；所述鳍轴为中空鳍轴，在中空鳍轴内部配有一实轴芯，实轴芯在鳍安装位置附近与鳍轴外套紧紧相连，且能随鳍轴转动；在实轴芯的末端固定安装升力测量传感器。本发明设计的转鳍机构，可以直接获得鳍的动态升力、避免攻角和升力之间的非线性关系，减小角度伺服中由攻角引起的相位滞后。
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公开(公告)号：CN119336082A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411438363.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种减摇陀螺的可控进动控制方法、装置及存储介质，首先连续统计船舶的5个横摇周期，依靠自回归模型对船舶的下一个横摇周期进行预报；根据预报的船舶横摇周期，对减摇陀螺的运动轨迹进行规划，使陀螺的进动角度在每个周期按照正弦方式进行运动，并达到最大进动角度；用比例阀调整液压流量，控制陀螺进动速度，使横摇角速度最大时进动速度为最大；最后当预报的船舶横摇周期结束时，此周期即为当前周期，结合此周期之前的4个周期共5个周期，继续对即将到来的下一横摇周期进行预报，重复对减摇陀螺的进动进行控制。本发明提高船舶减摇陀螺的减摇效果；消除进动突然停止导致的横摇加速度，提高船舶的舒适性；提高减摇陀螺的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110968112B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911288889.7
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114036633A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111298313.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种计算鳍动态升力的融合方法，包括以下步骤：(1)通过贝叶斯滤波对有效攻角αe进行最优估计；(2)对动态升力FF1进行计算；(3)利用鳍上受到的水动力和驱动鳍的液压缸的力矩平衡计算出鳍上产生的升力；(4)利用传感器融合技术，对两种方法获得的动态升力FF1和FF2进行融合估计，以获得准确的升力FF。本分明分别对影响鳍角反馈减摇鳍的有效攻角和动态升力的问题进行估计，利用普通压力传感器和鳍角传感器分别获得动态升力的估计值。进而对两种传感器的数据进行融合，以获得更准确的动态升力。
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公开(公告)号：CN109374170B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811236984.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明属于海上作业领域，具体涉及一种运动补偿平台底座倾覆力检测装置。该装置由回转平台底座，压力传感器，杠杆机构，圆环状活动板，滚轮机构组成，可用于主动式运动补偿过桥系统或海洋起重机的回转平台底座的压力检测。滚轮机构通过一圆环状活动板，将上平台负载的重力及弯矩传导至主动式运动补偿的回转平台底座，杠杆机构的一端顶在圆环状活动板上，另一端顶在压力传感器上，可以检测到运动补偿回转平台底座的压力，避免实际工作中发生倾覆的危险，提高系统的安全性。本发明对称分布在主动式运动补偿的回转平台底座上。实际系统中使用时，为了使得测量的压力和扭矩更加精确可靠，可以安装多个。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112061328A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010973647.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法，统计前4个半周期的最大横摇角φm(k‑j)，角加速度和半周期值T(k‑j)，(j＝0,1,2,3)。据此，预测下半个周期的横摇幅值 和半周期根据下半个周期的横摇幅值φm(k+1)和半周期T(k+1)。重构下半个周期的横摇时间序列。并根据横摇时间序列估计海浪扰动力矩 采用反演控制计算鳍上产生的控制力矩 并最小 即，使半个周期内是控制力矩在幅值和相位上尽量接近扰动力矩，按照伺服系统的更新周期，输出第4部计算的鳍角序列。本发明预测下半个周期的幅值和周期，减小了计算量，便于工程应用。同时保证了预测精度，将鳍角运动参数化为半周期内的运动时刻和幅值，方便于非线性优化算法计算鳍角控制序列。
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公开(公告)号：CN107121232B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710335524.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光测距实时检测动态升力的鳍轴装置及方法，包括轴箱、通过两个轴承设置在轴箱内部的鳍轴，鳍轴的一端安装有减摇鳍，所述鳍轴设置有一段空腔，在鳍轴空腔段内底上设置有激光测距仪，鳍轴空腔段的端部设置有光电转换板并将鳍轴空心段形成密闭空间，两个轴承一个是角接触滚子轴承、另一个是调心滚子轴承。本发明的优点在于运用激光测距直接获得鳍的动态升力，避免常规鳍角估算升力造成严重的非线性和不确定性，解决传统升力测量方法的干扰影响和难以工程实现问题，适用于多种水翼的动态升力测量。
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公开(公告)号：CN104700348B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510112343.1
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高阶混沌系统的彩色图像自适应加密方法。包括以下步骤：首先利用图片求和得到误差系数s，使用误差系数s构造绝对误差序列，然后将绝对误差序列与6维高阶混沌系统初始参数相结合产生混沌序列，对彩色图像矩阵进行像素值调整，从而实现对图像的加密。本发明引入了6维高阶混沌系统，增加了密钥空间，提高了加密系统的敏感性；采用单一的像素置换和密文图像三通道耦合操作，较传统混沌加密的像素值调整和像素位置置乱并用，降低了加密算法的复杂性，提高了算法运算效率，降低了密文图像像素点间相关性；引入了自适应算法，绝对误差概念使加密系统与明文图像相关联，提高了加密系统的敏感性、安全性。
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公开(公告)号：CN104890832A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510312712.1
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种T型转子翼低速减摇装置，包括立柱和水平转子圆柱，立柱上端固定于船底，下端与水平转子圆柱连接，液压油缸位于立柱内部，液压油缸驱动水平转子圆柱前后摆动，水平转子圆柱内部的电机装置驱动水平转子圆柱旋转。在零航速下，T型转子翼在液压油缸驱动下水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置，以此作为初始位置前后摆动，同时水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转；在低航速下，水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置后，水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转，本发明可以改善船舶耐波性，不需要T型转子翼工作时，在液压油缸驱动下水平转子圆柱收回到立柱尾部，可以减少航行阻力，节约燃料并提高航速。
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公开(公告)号：CN102951272B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210422170.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶舵减摇的综合再置控制方法，包括：采集船舶横摇角信号e(t)，设定各控制参数初值，；以e(t)为输入，计算输出信号u1(t)；以u1(t)为输入，滤掉高频噪声，削弱非线性积分导致的尖峰信号，计算输出信号u2(t)；以u2(t)为输入，计算闭环反馈控制信号u(t)；绘制系统的开环Nyquist图及闭环频率特性，判断设计指标是否满足条件，若不满足，重新调整各控制参数值，重新计算反馈输出u(t)，直到满足指标要求为止。本发明有效地解决了舵减摇系统中非最小相位特性引起的大的相位滞后，对船舶横摇谐振频率附近的海浪干扰，具有最强的扰动抑制能力，从而大大提高了系统的减摇能力。
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