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公开(公告)号：CN114859949A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210391614.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种卫星远程修复地面仿真装置与方法，属于全物理仿真航天器跟踪指向技术领域。本发明包括跟踪卫星模拟分系统和目标卫星模拟分系统，其中，跟踪卫星模拟分系统模拟跟踪卫星及载荷运动轨迹，目标卫星模拟分系统模拟跟踪卫星和目标卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，其上搭载扰动模拟单元，姿态控制单元，目标跟踪单元，载荷模拟指向单元和工业控制计算机；目标卫星模拟分系统由高精度扫描呈像单元组成，用于对目标卫星的相对运动轨迹进行模拟。本发明能够模拟卫星的相对运动，并且实现对跟踪卫星动力学及运动学特性的模拟、跟踪卫星动态性能、高精度动态跟踪技术和星上载荷高精度指向技术的考核与验证。
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公开(公告)号：CN111829704B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010663597.3
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种航天器残余力矩残余角动量测量标定装置及方法，属于控制技术领域。本发明包括：台上测控系统、台下上位机系统和无线传输系，台上测控系统和台下上位机系统通过无线传输系无线连接。所述台下上位机系统包括数据处理系统和显示系统，数据处理系统和显示系统安装在台下上位机系统上，数据处理系统与显示系统相连接，本发明提出了航天器残余力矩残余角动量的测量算法以及测量系统的设计方案，能够在地面得到载荷工作时对航天器产生的残余力矩和残余角动量且给出了具体的装置设计和算法推导以及仿真结果，能够高精度的得到载荷工作时的残余力矩以及残余角动惯量，装置设计以及算法原理更加完善，实用性更强。
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公开(公告)号：CN111829704A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010663597.3
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种航天器残余力矩残余角动量测量标定装置及方法，属于控制技术领域。本发明包括：台上测控系统,台下上位机系统和无线传输系，台上测控系统和台下上位机系统通过无线传输系无线连接。所述台下上位机系统包括数据处理系统和显示系统，数据处理系统和显示系统安装在台下上位机系统上，数据处理系统与显示系统相连接，本发明提出了航天器残余力矩残余角动量的测量算法以及测量系统的设计方案，能够在地面得到载荷工作时对航天器产生的残余力矩和残余角动量且给出了具体的装置设计和算法推导以及仿真结果，能够高精度的得到载荷工作时的残余力矩以及残余角动惯量，装置设计以及算法原理更加完善，实用性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111650927A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010664769.9
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了基于xPC的转台控制系统快速演示验证装置及方法，属于转台控制技术领域。本发明包括控制器模块、无线数据传输模块、I/O模块、数据采集和处理模块和实际被控对象，控制器模块中宿主机建立模型生成代码，目标机执行生成的实时代码，利用启动盘将xPC的实时内核下载入目标机中；无线数据传输模块由两台路由器组成，宿主机和目标机通过网线或无线网卡分别和路由器建立连接；I/O模块将其内部D/A部分的输出进行相应比例的放大形成电流闭环，用于驱动实际被控对象；数据采集和处理模块能够在线修改控制器模块参数，监视实际被控对象速率。本发明采用xPC实时控制方法，能够缩短开发周期，降低开发成本，提高了系统使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN110456631A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910764539.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了行星探测捕获制动与器器分离物理跟踪装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明地面控制系统通过电缆与二维运动系统、转动电机和视觉测量系统相连接，二维运动系统、转动电机以及视觉测量系统设在大理石平台上，二维运动系统上设置有转动电机，转动电机与视觉测量系统连接；将运动模拟器放在视觉测量系统下，给定一定的初速度后开始跟踪；将相机数据通过电缆发回到地面控制系统；地面控制系统上的工控机对数据进行处理，利用跟踪算法输出控制量；根据控制量对二维运动系统和转动电机进行运动控制。本发明实现了动态跟踪目标，相机也是在随着目标在动；实现了根据相机反馈，卡尔曼滤波和改进PID相结合的方法动态跟踪航天器的运动。
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公开(公告)号：CN109099883A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810617905.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了高精度大视场机器视觉测量与标定装置及方法，属于图像处理、高精度测量领域。本发明的具体步骤为：定义多相机视场拼接时使用的坐标系；根据建立完成的相关坐标系，通过平面靶标确定相机坐标系之间坐标变换矩阵；求得相机坐标系之间的坐标变换关系后，进一步求出相机坐标系与总体世界坐标系之间变换矩阵，从而实现多相机的全局标定；将多个相机的测量数据统一到同一个相机坐标系中，最后将该相机坐标系中的测量数据变换到总体世界坐标系中。本发明采用多相机视场拼接的方式实现大视场下的位姿测量，能够在不降低测量精度的前提下增加位姿测量系统的测量范围。
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公开(公告)号：CN105159144A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510594729.0
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种空间飞行器控制系统地面仿真高速控制开发系统，包括飞行器动力学/飞行器运动学/飞行器控制系统/飞行器载荷/空间目标模拟装置、综合监控装置，飞行器动力学模拟装置根据飞行器状态信息计算得到飞行器当前位姿数据，并将数据发送给飞行器运动学模拟装置和空间目标模拟装置，飞行器运动学模拟装置按照接收到的指令控制运动模拟机构实现相应位姿的控制，空间目标模拟装置按照接收到的指令实现空间目标的状态复现控制，飞行器载荷模拟装置测量空间目标模拟装置的数据信息并传送给飞行器控制系统模拟装置，飞行器控制系统模拟装置根据测量数据和控制逻辑算法计算控制量并发送给飞行器动力学模拟装置。本发明原理简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN104199312A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410456191.2
申请日：2014-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星控制系统地面仿真开发装置，包括两台无风扇工控机、两台无线路由器、数字管理计算机和三轴气浮台，三轴气浮台安装在地基上，数字管理计算机、第一无风扇工控机和第一无线路由器安装在三轴气浮台上，地面管理计算机、第二无风扇工控机和第二无线路由器安装在地基上，无线传输通道接收台下光电自准直仪、激光跟踪仪的测角信息和台上陀螺仪输出的姿态角和角速度测量信息，进行模拟卫星设备的联合定姿，随之在试验过程中根据姿态设定的目标值，按照台上第一无风扇工控机中的控制规律给出控制指令，进而驱动三轴气浮台的冷气喷气系统或飞轮系统进行模拟卫星姿态闭环控制。本发明原理简单、方便实用、降低了开发成本。
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