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公开(公告)号：CN117783173A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808823.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 燃烧药柱数字射线检测系统及控制方法，解决了在检测药柱燃面时如何提高操作工人和系统的安全性的问题，属于药柱燃面检测领域。本发明的检测系统采用两个防爆机器人和移动小车相结合的方式，实现燃烧药柱的燃面动态变化实时检测，在双机器人协同运动的条件下实现了燃烧药柱检测的运动轨迹规划，并在检测过程中加入温度采集、防护门状态等安全信号，大大提高了操作工人和系统的安全性。本发明在检测过程在密闭铅房内进行，并采用正压系统、防爆盒、外部启动的方式对机器人、射线机和成像板进行防爆处理，同时检测状态与上位机操作检测平台进行实时信息交互，实现远程监控工艺流程。
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公开(公告)号：CN117565055A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311817956.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 火箭贮箱焊缝射线检测机器人的轨迹规划方法，解决了航天火箭贮箱焊缝数字射线检测机器人轨迹规划方法复杂且效率低的问题，属于机器人轨迹规划及优化领域。本发明采用D‑H方法建立机器人运动学模型，并通过激光跟踪仪结合机器人逆运动学算法求解机器人D‑H参数误差值，对机器人运动学模型进行补偿，得到较为准确的机器人运动学模型。根据检测工艺采集焊缝检测位姿点，再结合机器人逆运动学求解算法得到各个位姿点对应的8组关节解，通过粒子群算法迭代求解关节量变化最小的一系列关节解集，最后基于求解的变化量最小的关节解集运用五次多项式插值算法进行轨迹规划，得到效率较高的机器人检测轨迹。
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公开(公告)号：CN115351601A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211199862.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于迁移学习的刀具磨损监测方法，解决了当前基于深度学习的刀具磨损监测模型只能面向单一工况进行建模的问题，属于数控加工中心刀具磨损状态预测技术领域。本发明包括：S1、采集原始工况和新工况下加工过程的监测信号；S2、获取原始工况下和新工况下的刀具磨损值标签，与监测信号整合，得到带标签的原始工况数据集和新工况数据集；S3、构建基于边缘分布自适应的迁移学习模型；S4、以最小化迁移学习模型损失函数为目标，并利用数据集训练，训练完成获得的新工况刀具磨损监测模型；S5、获取新工况当前时刻的监测信号，将监测信号输入至新工况刀具磨损监测模型进行预测。
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公开(公告)号：CN111174962B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010018065.4
申请日：2020-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/165
Abstract: 一种可调量程的电容式三维力传感器，操作简单、具有高分辨力，属于传感器技术领域。本发明包括弹性载体、保护外壳、密封端盖、可动电容极板、固定电容极板、调整垫块、螺柱、差动螺母、刻度盘，弹性载体的中间开槽形成十字槽和十字梁结构，且十字槽交叉坐落于十字梁上，可动电容极板和固定电容极板组成电容传感器，可动电容极板和固定电容极板分别粘接在十字槽和调整垫块上，调整垫块与螺柱固定连接，螺柱外螺纹与差动螺母内螺纹、差动螺母外螺纹与弹性载体内螺纹组成差动螺纹副，旋转刻度盘与差动螺母外部螺纹配合连接；根据固定电容极板与可动电容极板的初始间距，获得传感器测力灵敏度和量程。
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公开(公告)号：CN109878763A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910164850.8
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对现有接触式辨识存在碰撞风险及视觉辨识无法获取惯量绝对值的问题，本发明提供一种基于非接触电磁力的空间翻滚目标质量及惯量参数辨识方法，属于非合作目标参数辨识领域。本发明包括：利用旋转磁场式磁场源与目标航天器相互作用，在目标航天器表面感生出垂直的电磁力Fe，该力为排斥力，同时感生出与磁场源的旋转方向相同的电磁力矩Te；根据惯性系下追踪航天器与目标航天器相对轨道运动动力学方程及目标航天器的姿态动力学方程，建立翻滚目标航天器在电磁力和电磁力矩作用下的质量、惯量参数辨识方程；根据辨识方程以及目标航天器在Fe、Te作用下的角速度、角加速度、速度和加速度，求出目标航天器的质量和惯量参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106406329B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201611039166.X
申请日：2016-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于永磁涡流效应的空间翻滚目标消旋控制方法，服务航天器停靠在机械臂工作空间内且距翻滚非合作目标安全距离处；携带的视觉检测系统测量目标角动量矢量H方向，自旋轴位置矢量Zb方向，机械臂带动末端的永磁涡流制动装置到初始消旋位置，停靠位置位于目标角动量矢量方向、距离目标表面100mm处；启动永磁涡流制动装置，根据目标翻滚过程中姿态角的实时变化修正输出外力矩T1的矢量方向直至章动角完全衰减，目标旋转状态此时变为单自旋运动状态；调整永磁涡流制动装置位置至翻滚非合作目标侧面，启动永磁涡流制动装置，输出制动力矩T2直至单自旋运动状态完全衰减；目标完全消旋后，将末端执行器更换为抓捕手爪，利用机械臂对目标进行直接捕获。
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公开(公告)号：CN108908376A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811190652.0
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种球壳体构件的加工与装配一体化装置，可实现大型球壳加工区域全覆盖、高加工精度、数字化的加工与装配，属于机械工程领域。本发明包括拱形回转平台、跟踪仪、机器人加工系统和控制器；球壳体构件设置在拱形回转平台的拱形回转平台内部，拱形回转平台可绕球壳体构件旋转，机器人加工系统设置在拱形回转平台上，机器人加工系统可沿拱形回转平台到达球壳体构件表面的任意待加工位置；跟踪仪用于测量球壳体构件的待加工位置和机器人加工系统的位置数据；控制器根据测量的位置数据及加工特征，生成加工程序，机器人加工系统在待加工位置根据该加工程序进行加工，机器人加工系统还可以在加工位置进行装配相应部件。
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公开(公告)号：CN104578350B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510067477.6
申请日：2015-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 智能刀柄用非接触供电装置，属于旋转部件电力传输领域。为了解决现有刀柄供电方式存在功率低、不能适应高转速及不易换刀的问题。它包括发射端装置和接收端装置；接收端装置包括接收端电路、接收线圈组和接收支架；接收支架套在刀柄上，接收线圈组设在接收支架外表面，接收端电路设在接收支架内部；发射端装置包括发射端电路、发射线圈组和发射支架；发射支架一侧为弧形面，发射线圈组固定在发射支架弧形面内侧，发射端电路设在发射支架内部；发射线圈组和接收线圈组构成基本传输模型；根据所述基本传输模型、发射端电路和接收端电路采用磁谐振耦合能量传输原理为刀柄上的传感器进行供电。用于为切削加工的智能刀柄供电。
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公开(公告)号：CN104139322A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410344491.1
申请日：2014-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/09
CPC classification number: B23Q17/0966 , B23Q2717/006
Abstract: 本发明公开了一种用于四维切削力检测的电容式智能刀柄系统，主要由标准刀柄、电容式位移传感器、锂电池、电容传感器检测电路、信号预处理及采集单元、信号无线发射模块、外封装环、密封盖、固定块组成。通过在标准刀柄下端圆柱体部分切槽形成变形筋结构，利用变形筋的变形来解算四维切削力，变形量由电容式位移传感器测得。本发明的用于四维切削力检测的智能刀柄系统对原刀柄结构更改较小，不影响刀具安装、使用和机械手的抓取，具有结构简单、适用性强等优点，利用高精度电容式微位移传感器检测变形筋变形要比应变式测力仪精度更高、动态性能更好。
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公开(公告)号：CN103023389A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210563158.0
申请日：2012-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于超导磁通钉扎连接的模块化可重构方法及采用该方法的模拟装置，具体利用了第II类高温超导体和磁体之间的相互作用，以及磁场方向和大小可控的特点，通过建立超导磁通钉扎连接接口的方式来完成模块化结构的重构。本方法充分利用了高温超导体在进入超导态下的磁通钉扎特性，该特性下所构建的超导磁通钉扎连接接口具有一定的刚度和阻尼，可比拟为具备一定刚度的弹簧连接，由于超导体在太空环境中自然会进入超导态，故本发明所提重构方法为模块化航天器的在轨装配提供了崭新的研制思路，在新型航天器研制领域将具有广泛的应用前景。
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