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公开(公告)号：CN114859899A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210403450.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略，通过输入移动机器人当前状态，输出移动机器人运动速度；本发明提高策略训练收敛速度以及在导航避障过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN114578824A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210214963.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种适用于空地两用机器人的未知环境自主探索方法，涉及机器人环境探索技术领域，用以解决现有未知环境自主探索方法因仅考虑单一运动模态导致对环境探索的覆盖率、节能性、快速性不足的问题。本发明技术要点包括：获取未知环境的三维空间范围，以空地两用机器人当前位置为探索起点，对深度数据和姿态数据进行处理以更新栅格地图，进而更新待探索点集；基于度量函数在待探索点集中选择最优待探索点；对根据空地两用机器人当前位置和最优待探索点生成的全局路径进行优化，使得空地两用机器人沿优化后的全局路径到达最优待探索点。本发明使得机器人在对未知环境探索时探索速度显著提高，探索能耗显著降低，在实际工程中能实现更优的探索效果。
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公开(公告)号：CN112859605A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110038074.4
申请日：2021-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种兼具控制量防抖及干扰抑制性能的切换系统控制方法，涉及切换系统控制技术领域，为了解决现有的切换系统中控制信号的大幅度跳变将对被控对象的执行机构造成损伤等问题。技术要点：建立离散时间切换线性系统模型；建立分段控制器结构；具有H∞性能保证的切换线性系统防抖控制问题的建立；提出具有防抖持续驻留时间切换信号的离散时间切换系统大范围一致渐近稳定性条件；针对持续驻留时间条件下的离散时间切换线性系统进行具有稳定性保证的防抖控制器求解；提出具有防抖持续驻留时间切换信号的离散时间切换系统大范围一致渐近稳定性及l2增益条件；进行具有H∞性能保证的防抖控制器求解。基于本发明方法设计的防抖控制器具有干扰抑制性能。
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公开(公告)号：CN106707754A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611214295.8
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于切换系统的货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法，本发明涉及货物搬运旋翼无人机建模及自适应控制方法。本发明为了解决旋翼无人机在货物抓取及投递时刻出现的大质量突增或突减，会对无人机的运动模态造成干扰，影响其飞行稳定性的问题。本发明步骤为：一：建立货物搬运旋翼无人机的位置动力学切换模型；二：确定货物搬运旋翼无人机的姿态动力学模型；三：建立货物搬运旋翼无人机轨迹跟踪的误差动力学模型；四：设计切换自适应控制器与自适应更新律；五：证明货物搬运旋翼无人机两个子模态的系统稳定性及确定跟踪时间；六：证明旋翼无人机执行货物搬运任务的整体稳定性，并确定模态依赖驻留时间。本发明用于无人机飞行控制领域。
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公开(公告)号：CN103251368B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310201367.5
申请日：2013-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A47L23/22
Abstract: 一种鞋底自动清洁装置，属于室内环境清洁领域。本发明为解决现有的室内保洁方式，如放置擦鞋垫等，无法有效清洁鞋底，不能有效保证室内清洁的问题。箱体上端开口，电机的转轴与第一传动轴传动连接，第一传动轴和第二传动轴通过清洁带传动连接，清洁带上表面的上方设置有脚踏杆，清洁带的外表面固定有清洁刷毛，清洁带上端部分上的清洁刷毛伸在脚踏杆上方，箱体相对的两个侧面内壁上分别固定设置有红外传感器信号接收端和红外传感器信号发射端，红外传感器信号接收端正对着红外传感器信号发射端，电机与控制板的信号输出端相连，红外传感器信号接收端与控制板的信号输入端相连。本发明用于清洁鞋底，保证室内地面的清洁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103309311A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310189684.X
申请日：2013-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于TCP/IP跨平台的CAN总线监控系统，涉及CAN总线监控信息领域，本发明的目的是为了解决现有的CAN总线监控设备只兼容某一特定操作系统以及在功能可扩展方面不够灵活的问题，本发明包括嵌入式系统板，该嵌入式系统板设有两路CAN总线接口、一路以太网接口、内存池、HTTP服务器、Applet通信模块和系统初始化模块，该嵌入式系统板上还移植一个具有TCP/IP协议栈的嵌入式实时操作系统，其中，两路CAN总线接口用于与CAN总线连接，一路以太网接口通过以太网与上位机连接；本发明所述的一种基于TCP/IP跨平台的CAN总线监控系统具体应用在汽车电子领域，不需要用户对该系统进行额外的配置，即插即用，使用方便快捷。
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公开(公告)号：CN103251368A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310201367.5
申请日：2013-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A47L23/22
Abstract: 一种鞋底自动清洁装置，属于室内环境清洁领域。本发明为解决现有的室内保洁方式，如放置擦鞋垫等，无法有效清洁鞋底，不能有效保证室内清洁的问题。箱体上端开口，电机的转轴与第一传动轴传动连接，第一传动轴和第二传动轴通过清洁带传动连接，清洁带上表面的上方设置有脚踏杆，清洁带的外表面固定有清洁刷毛，清洁带上端部分上的清洁刷毛伸在脚踏杆上方，箱体相对的两个侧面内壁上分别固定设置有红外传感器信号接收端和红外传感器信号发射端，红外传感器信号接收端正对着红外传感器信号发射端，电机与控制板的信号输出端相连，红外传感器信号接收端与控制板的信号输入端相连。本发明用于清洁鞋底，保证室内地面的清洁。
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公开(公告)号：CN103236150A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310175536.2
申请日：2013-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 分布式无线温湿度测量仪及采用该测量仪测量温湿度的方法，属于温湿度测量领域。本发明解决了现有温湿度测量较大面积范围内温湿度测量时布线复杂，维护困难，存在布线盲区，且温湿度的测量方法缺少人机交互的问题。本发明包括主控制单元和n个子控制单元，主控制单元的控制一号射频收发电路向子控制单元发送控制信号并接收子控制单元发送的温湿度数据，报警电路进行报警，液晶显示电路对子控制单元的温湿度及历史温湿度进行显示，每个子控制单元的子控制器电路控制二号射频收发电路接收控制信号并向主控制单元发送温湿度信息，温湿度采集电路将采集的温湿度信号传给子控制器电路，经二号射频收发电路发送至主控制单元。本发明适用于温湿度测量。
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公开(公告)号：CN120009829A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510172112.3
申请日：2025-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S5/18 , H04N23/61 , H04N23/695 , F16M11/12 , F16M11/18
Abstract: 本发明提供了一种基于声源定位的高动态目标检测与跟踪系统及方法，属于声音信号处理领域。为了解决跟拍过程中以视觉跟拍为主，在复杂环境下难以追踪，当存在阴影区时难以与目标分离的问题。本发明通过对硅麦克风信号的ADC采集，使用时延差法计算声源位置，并驱动云台转动搭载摄像头以完成自动跟拍。本发明是面向课堂教学、视频会议、电视演播的应用场景实现对发声个体实时的位置判断及追踪拍摄的自动化装置，满足上述场景下的自动化拍摄需求，与传统拍摄方法相比具有成本低、轻量化、小型化的优势。
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公开(公告)号：CN114815866B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210387701.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了无人机自动控制技术领域的一种具有稳定性保证的暂失目标无人机切换控制方法，利用切换系统对目标暂失现象建模，基于状态反馈这一低算力的控制器设计思路，根据实际跟踪误差实时调整控制器增益以保证所建立的切换跟踪系统的稳定性，其增益调整计算过程在无人机机载计算单元中进行；其中，无人机采用位置环‑姿态环的双环控制框架，建立的切换系统根据目标是否可测分为不可测子系统和可测子系统，能够实现目标暂失情况下的无人机目标跟踪控制，在跟踪过程中自动调整控制器增益从而保证跟踪系统的稳定性，提高暂失目标情况下的跟踪性能。
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