公开(公告)号：CN120009829A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510172112.3

申请日：2025-02-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  孙跃 ,  蔡博 ,  张祎甜 ,  李冬阳 ,  徐靖人

IPC: G01S5/18 ,  H04N23/61 ,  H04N23/695 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18

Abstract: 本发明提供了一种基于声源定位的高动态目标检测与跟踪系统及方法，属于声音信号处理领域。为了解决跟拍过程中以视觉跟拍为主，在复杂环境下难以追踪，当存在阴影区时难以与目标分离的问题。本发明通过对硅麦克风信号的ADC采集，使用时延差法计算声源位置，并驱动云台转动搭载摄像头以完成自动跟拍。本发明是面向课堂教学、视频会议、电视演播的应用场景实现对发声个体实时的位置判断及追踪拍摄的自动化装置，满足上述场景下的自动化拍摄需求，与传统拍摄方法相比具有成本低、轻量化、小型化的优势。

公开(公告)号：CN118760224A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410874431.4

申请日：2024-07-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 蔡博 ,  张建哲 ,  徐靖人

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的吊挂无人机位姿与抗摆控制方法及系统，涉及吊挂无人机抗摆控制技术领域。本发明的技术要点包括：构建吊挂负载四旋翼无人机动力学模型；对吊挂负载四旋翼无人机动力学模型进行线性化处理，得到时变近似线性化无人机吊挂系统状态方程；基于时变近似线性化无人机吊挂系统状态方程设计控制器；利用扩展卡尔曼滤波设计无人机吊挂系统状态估计器；利用无人机吊挂系统状态估计器估计状态，并反馈给控制器；利用控制器对吊挂负载四旋翼无人机进行位姿跟踪和控制。本发明降低了系统的控制难度，实现了对吊挂负载无人机负载摆动的高质量快速抑制和对无人机轨迹的快速最优条件跟踪。