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公开(公告)号：CN115985393A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310115699.5
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基因网络表达状态的二值化观测方法及系统，涉及生命科学领域的细胞基因表达量测定技术领域，方法包括：根据基因字典和被测细胞的基因维度确定随机测量矩阵，进而确定随机测量矩阵对应的多组基因名称组；针对所述随机测量矩阵对应的每组基因名称组，采用T7分别定制正值引物和负值引物，并分别进行标记，得到对应的正值标记引物和负值标记引物；采用正值标记引物对正值基因名称小组对应的基因数据进行扩增，采用负值标记引物对负值基因名称小组对应的基因数据进行扩增，以得到综合基因扩增数据，对其进行标记观测得到基因观测数据；根据基因观测数据和基因字典计算被测细胞的基因表达量。本发明提高了基因表达量测量稳定性。
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公开(公告)号：CN115537328A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211165761.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柱状类器官阵列芯片及其制造方法，它涉及一种类器官阵列芯片及其制造方法。本发明为了解决现有阵列化类器官芯片存在很难实现类器官的一致性大批量培养的问题。本发明的芯片：多个柱状类器官以阵列的形式被吸附在基底胶上，外基质胶全包裹在每个柱状类器官内。制造方法：步骤一：使用琼脂糖制备凹坑阵列；步骤二：凹坑阵列与微阵列模具的分离；步骤三：在凹坑阵列中加入细胞；步骤四：涂覆基底胶，并将细胞封装在凹坑中，形成类器官的全包裹；步骤五：柱状类器官阵列芯片的提取；步骤六：柱状类器官阵列芯片的培养。本发明用基质胶对类器官全包裹保证类器官的极性，实现了类器官培养的高通量和一致性。本发明用于类器官的制造。
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公开(公告)号：CN111496779B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010156073.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能显微操作系统，包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。本发明能够方便地对不规则形状对象的进行显微操作。
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公开(公告)号：CN111360820B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010099117.5
申请日：2020-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种距离空间和图像特征空间融合的视觉伺服方法，所述方法包括：构建图像雅克比矩阵；构建深度雅克比矩阵；将所述图像雅克比矩阵和所述深度雅克比矩阵融合，得到混合视觉伺服雅克比矩阵；基于所述混合视觉伺服雅克比矩阵采用控制算法得到机器人运动的控制量，从而使得机器人运动到目标位置，完成精确定位。本发明中的上述方法避免了传统雅可比矩阵的奇异和局部最小值等问题。融合了互补的图像特征空间和距离空间，在信息不冗余的情况下，弥补了视觉信息中的不足，系统实时采集数据，在简单的控制算法下，即可快速完成视觉伺服任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111144379A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010001628.9
申请日：2020-01-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法，本发明涉及图像识别方法。本发明的目的是为了解决现有小鼠视动反应识别方法耗费大量时间和人力成本，识别准确率、效率低的问题。基于图像技术的小鼠视动反应自动识别方法具体过程为：一、提取小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓；二、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓，识别小鼠头部方位；二一、基于小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓初步定位小鼠鼻尖；二二、对二一得到的小鼠鼻尖初步定位的结果进行位置矫正，得到矫正后小鼠的鼻尖；二三、基于二二得到的小鼠的鼻尖，识别小鼠头部方位。三、基于一得到的小鼠身体、耳朵、尾巴的轮廓和二得到小鼠头部方位，识别小鼠视动反应。本发明用于生物学领域。
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公开(公告)号：CN109802655A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910137764.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于表面计量的各向同性二维高阶样条滤波方法。属于二维信号处理与表面计量领域。现有的二维样条滤波器不满足各向同性，且不能推导出相应的稳健算法的问题。本发明包括：确定在测量数据作用下插值表面残余能量的最小值；确定滤波器的传递函数，并确定滤波器系数；将残余能量最小值改写为矩阵形式；求取实对称系数矩阵的特征值与特征向量，对系数矩阵进行正交相似对角化处理，得到滤波器的快速滤波算法；对滤波中性面残余能量最小值表达式的偏差项加权，得到加权滤波方程，消除离散点或者空白点对表面滤波中心面的影响；求解加权滤波方程实现稳健算法。本发明计算速度提高几十到几百倍，同时具有稳健算法，能够处理含有离散点或空白点的实际数据。
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公开(公告)号：CN109730799A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910008014.0
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61D3/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。
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公开(公告)号：CN109706054A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910008545.X
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态的微流道装置，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对幼鱼进行注射时存在耗时长、成功率低的问题。本发明上层模块包括上层板和送鱼装置；换向齿轮的上部为圆柱形凸台，圆柱形凸台上设置有换向微流道，中层板上设置有贯穿中心位置圆孔的微流道，微流道的右端位于送鱼装置方形漏斗出口通道的正下方，当换向微流道处于横向位置时，换向微流道与微流道连通，阀块的前方开有方形阶梯通孔，方形阶梯通孔内放置齿条；上层模块和中层模块安装在长方体凹槽内，第一电机安装在第一电机安装孔里，第一电机输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与齿条啮合，第二齿轮与换向齿轮啮合。本发明用于对斑马鱼幼鱼进行显微注射操作。
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公开(公告)号：CN109447979A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811332427.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习和图像处理算法的目标检测方法，本发明涉及图像目标检测方法。本发明的目的是为了解决现有机械臂应用于小目标的精密作业时，单纯用深度学习进行检测与定位，小目标位置的确定误差大，精度低的问题。过程为：步骤一、建立数据集，根据数据集对SSD网络进行训练，得到最终训练好的SSD网络，使用最终训练好的SSD网络模型对待检测的图像中的插针进行检测，在图像上用预选框把插针所在范围框出；步骤二、使用大津算法将预选框中的图像内容进行二值化，即分为插针及非插针两部分；步骤三、通过漫水填充算法，将二值化后的插针部分从图像中分离出来，并计算出插针的位置中点。本发明属于目标检测领域。
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