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公开(公告)号：CN110514228A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910845807.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微小型无人机航姿测量系统动态综合性能测试装置及方法，它属于惯性导航技术领域。本发明解决了现有方法中航姿测量单元的动态综合性能测试结果的精度低以及对航姿测量单元周围磁场干扰的抑制效果有限的问题。本发明额外增设具有磁场屏蔽单元的动态磁场模拟单元，通过地磁解算单元进行控制，可以实现对不同位置地磁场的动态模拟，同时有效的抑制了周围磁场的干扰。该设备可同时对航姿测量单元中的所有测量元件进行测量标定，更好的反应出航姿测量单元的动态综合性能指标，提升了对航姿测量单元的动态综合性能的测试精度。本发明可以应用于微小型无人机航姿测量系统动态综合性能的测试。
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公开(公告)号：CN109144258A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810967231.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/014
Abstract: 一种位姿测量手套，涉及虚拟现实技术中数据手套领域领域。本发明是为了解决现有数据手套厚重，不便于完成手部弯曲动作，并且比例与调试和维修的问题。本发明所述的一种位姿测量手套，包括手套本体，手套本体内部嵌有位姿测量设备和中控芯片；位姿测量设备用于采集手指采集单节指骨的位姿数据，位姿测量设备通过SPI接口将位姿数据发送至中控芯片，中控芯片用于存储位姿数据；所述检测指骨为除五指尖端指骨外的剩余指骨，所述位姿数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据。
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公开(公告)号：CN104408230B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201410604997.1
申请日：2014-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于改进有向图的航天器综合性健康管理方法，本发明涉及航天器综合性健康管理方法。本发明的目的是为了解决(1)现有航天器无法对航天器所有子系统建立精确的数学模型，无法对航天器整体进行健康管理的问题；(2)无法对其进行健康管理的问题；(3)需要对航天器子系统的健康管理模型进行大量修改甚至重新建立的问题；(4)健康管理效率降低的问题；(5)未提出针对航天器在轨飞行任务的健康管理，以评估航天器当前状态对完成飞行任务的影响的问题。步骤一、建立航天器系统有向图模型；步骤二、航天器在轨飞行时，利用上述有向图模型和航天器机载传感器的测量数据进行综合健康管理。本发明应用于航天器综合性健康管理领域。
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公开(公告)号：CN106347685A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610872892.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B64D29/00 , B64C27/12 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/12
Abstract: 一种电动式涵道旋翼无人机，它涉及一种无人机。传统涵道式无人机使用缠绕机缠绕式涵道，这种类型的涵道式无人机的质量重、结构固定、成本高且结构设计不合理，同时驱动方式落后。本发明中多个第一塑料圆环和多个第二塑料圆环同轴设置且交替连接形成涵道本体，多个轴向支架设在涵道本体上，每个轴向支架的顶部与上支撑架相连接，螺旋桨、导流片用支架和舵机用支架从上至下依次套装在电机的输出轴上，多个导流片设在导流片用支架上，每个导流片的两端分别与导流片用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接，多个舵片设在舵机用支架上，每个舵片的两端分别与舵机用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接。本发明用于航天航空领域。
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公开(公告)号：CN102980492B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210510167.3
申请日：2012-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B5/20
Abstract: 本发明涉及一种三轴气浮台的大尺寸气浮球的球度测量装置及其测量方法。装置包括单轴气浮台、调心机构、测微仪和测微仪支架，在单轴气浮台的仪表平台上安装调心机构、测微仪支架和测微仪，将气浮球安装在调心机构上，通过调心机构将气浮球的中心和单轴气浮台的中心重合，旋转单轴气浮台同时调整测微仪相对于球的测量位置，最后根据测量数据可以获得球的球度误差。本发明可以实现对大尺寸气浮球的球度误差测量，无接触、精度高，不对气浮球产生其他影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104408230A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410604997.1
申请日：2014-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于改进有向图的航天器综合性健康管理方法，本发明涉及航天器综合性健康管理方法。本发明的目的是为了解决(1)现有航天器无法对航天器所有子系统建立精确的数学模型，无法对航天器整体进行健康管理的问题；(2)无法对其进行健康管理的问题；(3)需要对航天器子系统的健康管理模型进行大量修改甚至重新建立的问题；(4)健康管理效率降低的问题；(5)未提出针对航天器在轨飞行任务的健康管理，以评估航天器当前状态对完成飞行任务的影响的问题。步骤一、建立航天器系统有向图模型；步骤二、航天器在轨飞行时，利用上述有向图模型和航天器机载传感器的测量数据进行综合健康管理。本发明应用于航天器综合性健康管理领域。
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公开(公告)号：CN115597626B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211190304.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于辨识半球谐振子质量缺陷的测量系统及测量方法，解决现有通过测量谐振子球壳振动来辨识质量缺陷前3次谐波的幅值和方位不易实现的问题，属于陀螺测量技术领域。本发明的半球谐振子位于位姿调整机构上，多普勒激光测振仪对准球壳的唇沿，通过多维微调机构调整四分区压电陶瓷，使顶针按压至支撑杆顶端，激励系统将谐振子激励至二阶谐振状态，多普勒激光测振仪测量球壳的振动信号给振子控制器，振子控制器控制激励系统发出激励信号的幅值和相位，保证半球谐振子的振幅稳定，此时读取四分区压电陶瓷管测量的振动信号；位姿调整机构按照设定的角度间隔旋转，获得多个位置支撑杆的振幅信息，辨识出质量缺陷的前三次谐波的幅值和方位。
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公开(公告)号：CN118836839A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410801510.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C25/00
Abstract: 基于正交波腹及相移变量的半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法，本发明属于半球谐振陀螺参数辨识领域，具体涉及半球谐振子刚性轴方位角及频率裂解辨识方法。本发明的目的是为了解决现有半球谐振子质量修调过程中频率裂解及刚性轴方位角辨识困难和辨识不准确，导致陀螺的灵敏度和测量精度低的问题。本发明使得刚性轴方位角和频率裂解的测试效率得到极大提升；刚性轴方位角和频率裂解的测试不受品质因数的限制。不受本征频率漂移的影响；能够直接区分出谐振子的高、低频率轴，避免了调平方向出错的可能；正交波腹变化量和相移变化量都是跟随时间线性变化的，增加了测量可靠性和便利性；提高了半球谐振子的频率裂解修调精度与修调效率。
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公开(公告)号：CN118424328A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410306004.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法，解决了传统半球谐振陀螺的误差校准方法无法在同一工作模式下实现增益误差、偏角误差以及相位误差的在线校准的问题。本发明利用高频正、余弦参考信号对两通道检测信号进行解调，提取检测信号中高频分量。随后，利用两通道的高频正、余弦给定控制信号和解调出的信号所建立的关联模型实现表头误差的在线辨识，并将辨识结果应用于通道增益误差、偏角误差和相位误差的在线校准，从而增强了半球谐振陀螺在变温条件下的抗干扰能力。主要用于对通道增益误差、偏角误差和相位误差的同时在线校准。
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公开(公告)号：CN117110643A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311048898.5
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P3/48
Abstract: 速率积分半球谐振陀螺角速率输出方法，属于惯性技术领域。本发明是为了解决现有速率积分半球谐振陀螺控制方法存在驻波方位角的测量噪声大，陀螺的输出精度差的问题。本发明将陀螺固有工作频率作为正向行波和反向行波频率的初始值，计算获取正向行波和反向行波的参考信号；利用参考信号，采用低通滤波器对电极检测信号进行一次解调，利用一次解调量，获取陀螺角速率二次解调量；计算两组电极检测信号的正向行波和反向行波与正向行波和反向行波参考信号的相位差；利用相位差，计算正向行波和反向行波参考信号，对半球谐振子正反向行波的闭环实时跟踪，计算速率积分半球谐振陀螺敏感轴角速率测量值。本发明用于速率积分半球谐振陀螺角速率输出控制。
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