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公开(公告)号：CN114114928A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111450412.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种压电微定位平台的固定时间自适应事件触发控制方法，本发明的目的是为了解决目前控制方法中存在调节时间长、控制精度有限和通信资源损耗多的问题。步骤为：步骤1：为压电微定位平台建立模型；步骤2：通过复合观测器同时观测不可测状态和未知扰动；步骤3：计算观测误差、跟踪误差、虚拟误差和补偿误差，构造李雅普诺夫函数V并求导得到步骤4：利用虚拟控制律、命令滤波器、补偿信号和自适应律，进行虚拟控制、命令滤波、信号补偿和自适应控制；步骤5：利用固定时间自适应事件触发控制器，通过该控制器实现固定时间收敛和事件触发，实现对压电微定位平台输出位移的高精度跟踪控制效果。本发明更适合实际应用，可以得到更高的控制精度。
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公开(公告)号：CN111898235A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010428497.2
申请日：2020-05-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种磁控形状记忆合金执行器的Duhem模型参数辨识方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是建立能够精确描述磁控形状记忆合金执行器的带有频率相关、强非对称和饱和特性的迟滞非线性的Duhem模型。本发明步骤是：将Duhem模型的微分方程离散化，得到离散Duhem模型；用T-S模糊神经网络辨识离散Duhem模型的参数向量；对T-S模糊神经网络进行不断训练来更新神经网络参数，从而得到参数最佳时的T-S模糊神经网络；用步骤3中训练好的T-S模糊神经网络，得到用T-S模糊神经网络辨识的磁控形状记忆合金执行器的Duhem模型。本发明和现有的Duhem模型相比，可以得到更高精度的建模效果，为磁控形状记忆合金执行器在超高精密定位控制中的应用奠定了基础。
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公开(公告)号：CN106125574B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201610583363.1
申请日：2016-07-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于DPI模型的压电陶瓷微定位平台建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是建立DPI模型对压电陶瓷微定位平台进行动态迟滞建模的基于DPI模型的压电陶瓷微定位平台建模方法。本发明根据一阶微分方程输入输出的类迟滞特性，对算子的表达式进行一阶微分处理构建DPI算子，DPI迟滞算子，再通过一系列DPI算子与对应的权值的乘积再求和获得DPI模型。本发明DPI模型与传统PI模型的实验结果对比，可以看出，DPI模型是与输入电压频率相关的动态模型，可以更好的描述压电陶瓷微定位平台迟滞非线性的动态特性，且适用于幅值有变化的任何驱动电压信号，为压电陶瓷微定位平台在精密定位控制中应用奠定了基础。
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公开(公告)号：CN105774603B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610363057.7
申请日：2016-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B60N2/07 , B60N2/42 , B60N2/90 , B60R16/037
Abstract: 本发明公开了一种带有位置自动调节功能的汽车安全座椅，包括：汽车座椅，其下部为中空；滑动导轨，其设置在汽车地板上或者与汽车座椅前后距离调节机构固定连接，汽车座椅能够沿所述滑动导轨前后滑动；以及座椅位置自动调节装置，其设置在汽车座椅底部，用于座椅位置调节的驱动和应急制动时缓冲，处理器，其设置在汽车座椅底部，用于控制形状记忆合金进行通电或断电，既能提高舒适性，又能在行驶过程中保证乘员的安全，本发明还提供一种汽车安全座椅位置调节方法，通过调节所述形状记忆合金丝束的通电电流大小，进而调节形状记忆合金丝束的伸缩长度，实现汽车座椅位置的精细调节。
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公开(公告)号：CN106406085A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610145908.0
申请日：2016-03-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 一种基于跨尺度模型的空间机械臂轨迹跟踪控制方法，在分析漂浮基空间机械臂系统建模过程中存在参数与非参数跨尺度特征的情况下，对机械臂关节空间进行实时在线跟踪控制。该控制方法引入径向基神经网络对空间机械臂动力学模型中存在跨尺度特征的变化项进行逼近，利用神经网络的学习能力，有效抑制了变化项对系统的影响，并设计自适应律实时调整神经网络的权值，以平面2连杆空间机械臂为例进行仿真验证，实现了空间机械臂关节空间内对期望轨迹的快速精确跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103941585A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410030263.7
申请日：2014-01-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于Duhem模型的压电陶瓷执行器建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是利用Duhem模型对压电陶瓷执行器进行迟滞建模，提高精密定位系统中的压电陶瓷执行器控制精度的基于Duhem模型的压电陶瓷执行器建模方法。本发明具体步骤如下：由Duhem模型的微分表达式推导出其参数化模型和离散化模型；利用静态测试原理获得初始数据；运用递推最小二乘法以及获得的初始数据；利用最小二乘法得到基于Duhem模型的压电陶瓷执行器的控制精度；利用Duhem模型的离散化模型和梯度校正参数估计的递推公式，得到待辨识的参数的值；利用梯度校正法得到的参数，建立Duhem模型。本发明梯度校正辨识方法能够对压电陶瓷执行器进行更加精确的控制，并且这种辨识适用性强，适于工程实现。
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公开(公告)号：CN1434217A
公开(公告)日：2003-08-06
申请号：CN03111073.8
申请日：2003-02-25
Applicant: 吉林大学
IPC: F15B13/044
Abstract: 本发明压电驱动式伺服阀属于液压控制系统中的电液伺服阀。它包括阀体10，阀体6、阀芯7，阀芯接杆5，位移传感器9，其特征在于还包括设置在阀体一端的压电体，所述的阀芯接杆5的末端连接在该压电体上，通过压电体的电致形变直接驱动阀芯7作轴向移动。该伺服阀动态性能大大优于惯用电磁阀，工作频率大大提高，可达1000Hz，无电磁干扰，能实现精密与微小流量及压力控制。
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公开(公告)号：CN119126552A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411036871.9
申请日：2024-07-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动主被动一体化隔振系统的输出反馈滑模预测控制方法。本发明的目的是解决隔振系统控制中忽略的致动器输入输出特性、系统状态不可测、和不匹配扰动影响振动抑制性能的问题，并在控制算法中考虑优化和输入约束。本发明的方法考虑到主被动一体化隔振系统中忽略的执行器输入输出特性、系统不可测状态、以及未考虑的不匹配扰动会限制滑模预测控制算法的振动抑制效果，设计了基于控制导向模型的输出反馈滑模预测控制算法，以实现对振动信号的抑制。本发明提升了振动抑制的性能并推动了其实际工程应用。
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公开(公告)号：CN118889892A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410908791.1
申请日：2024-07-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种压电直线电机基于扩张状态观测器的迭代超螺旋滑模控制方法，属于微纳控制技术领域。本发明的目的是减弱压电直线电机实际工况中存在未建模动态、内外部扰动以及周期性误差的问题，减小传统滑模控制过程中存在的抖振问题并加速趋近于滑模面的速度。本发明为压电直线电机建立模型；通过切换扩张状态观测器补偿未建模动态和内外部扰动；通过迭代学习控制器减小周期性误差；通过改进超螺旋滑模控制器减小抖振并加快趋近滑模面的速度，实现对压电直线电机的高精度跟踪定位控制。本发明更适合实际应用，对于推动高精密驱动领域发展具有重要的研究意义。
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公开(公告)号：CN118753469A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411011816.4
申请日：2024-07-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于水下机器人技术领域，提供了一种用于水下观测打捞救援机器人，包括装载机，装载机两侧均安装有推进装置，装载机前侧设置有安装架，安装架上连接有驱动组件；安装架两端底部均固定连接有连接框，两个连接框内部均对称设置有两个移动框，两个移动框之间设有调节件，四个移动框底部均设有第一齿条，移动框与第一齿条之间设有安装件，同侧的两个第一齿条之间固定连接有夹持托板，四个移动框之间设有多个辅助件，两个连接框之间设有充气组件。本发明通过夹持托板与辅助件中的弹性网配合使用，保证在打捞过程中物品始终保持稳定，并配合驱动组件和移动框对物品进行放置；通过弹性网的设置，可以对不同形状的物品进行压紧。
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