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公开(公告)号：CN115890641B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211344407.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法属人工肌肉控制技术领域，本发明的作动器中绕线组件和电机组件自前至后顺序排列，绕线组件和电机组件之间通过上导向螺丝和下导向螺丝进行连接；该作动器具有内置串联弹性元件，具有缓冲绳索拉力变化的作用，同时可利用弹性元件的形变程度实现绳索拉力的测量；使用非接触式直线位移测量方法来测量弹性元件形变量，能主动控制驱动绳索的拉力和长度，使其具有与天然肌肉相似的特性；该作动器可广泛应用于各种机械臂、假肢和外骨骼装置中。本发明的绳索拉力主动控制方法，是一种闭环主动拉力控制方法。本发明的绳索长度主动控制方法，是一种闭环主动长度控制方法。
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公开(公告)号：CN115961420B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211498449.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种适用于特定编织方法的编织机构属编织机械技术领域，本发明由线固定组件、送线组件、绕线组件、收线组件和平台组成，其中收线组件、线固定组件和送线组件自左至右顺序排列，并固接于平台的前部，绕线组件固接于平台的后部，收线组件的收线针能前后移动，线固定组件的压线杆能前后移动，送线组件的送线杆能左右移动；绕线组件的绕线结构能上下、左右、前后移动。本发明能完成一种特定编织方法的编织操作部分，可解决该特定编织方法机械化编织中编织部分的问题，为机械化编织仿生关节韧带提供了可能。
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公开(公告)号：CN118986584A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411479783.6
申请日：2024-10-23
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明涉及仿生韧带医疗器械相关技术领域，尤其涉及一种基于柔性振动技术的仿生韧带辅助装置，包括壳体，所述壳体的内侧表面固定安装有固定杆，所述固定杆的一端套设有放线筒，所述壳体的内壁表面固定安装有背板，所述背板的固定连接有空心辊，所述空心辊的内侧设置有压电振动器机构，所述空心辊的一侧固定连接有限位机构，所述空心辊的外圈表面固定连接有紫外照射机构，该装置将刚性振动转化为柔性振动进而达到消除仿生韧带内部应力又能使其表面不受损伤等效果，通过无极可调紫外照射系统的设计，促使局部的分子链重新排列，释放残余应力，多种巧妙的设计实现了仿生韧带力学性能的优化。
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公开(公告)号：CN118906038A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411009958.7
申请日：2024-07-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于人工肌肉作动器技术领域，提供了用于人工肌肉作动器的改进型绳索固定装置及电机组件，旨在提高绳索固定的稳固性和电机组件的工作效率。本发明中绳索固定装置采用特定角度的线槽设计，使绳索在达到自锁效果后固定，并通过环氧树脂进一步增强固定效果，避免了传统紧固螺钉压实方法的不足。电机组件的出线口采用销轴穿过轴承形成滚轴，显著降低摩擦，提升了系统的稳定性和耐用性。本发明有效解决了现有技术中绳索固定不牢和滚轴摩擦大的问题，具有绳索稳固、摩擦小、效率高的优点，这些改进简化了安装的流程，降低了安装的难度，提升了固定的稳固性和可靠性，同时降低了维护成本，延长了装置的使用寿命，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118422399A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410882190.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种仿生韧带的去应力装置，包括装置外壳和韧带进出口，所述装置外壳的外侧表面安装有韧带进出口，所述装置外壳的内侧表面设置有十字凹槽辊机构，所述装置外壳的内侧表面设置有自适应张力调节机构，所述装置外壳的内侧表面设置有曲面导轨机构，所述曲面导轨机构的外侧表面设置有弹性支撑机构，可以有效地消除仿生韧带内的应力，延长其使用寿命，提高其性能表现，凹槽辊系统和曲面导轨系统的结合，该装置不仅提供了多种变向路径和应力分散方案，还能够模拟人体韧带的常见运动轨迹，进一步优化内应力的释放效果，自适应张力调节系统的引入，实现了动态调节和智能控制，提升了系统的整体功能性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114869551B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210683988.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种仿生下肢机构，包括，支架；连接件，可转动的设置在支架上，连接件与大腿假肢连接；阻尼装置，设置在连接件下方，阻尼装置包括阻尼件和连接架，其中，阻尼件靠近支架的一端与支架转动连接，阻尼件内设置有可调节直径的活塞，活塞与连接件传动连接，连接架固定在阻尼件外壁，连接架远离阻尼件的一端与小腿假肢连接；控制件，设置在阻尼装置外，控制件用于控制活塞直径。本发明能够实现便于使用者对阻尼装置的刚度阻尼进行自适应智能调节，进而便于使用者调节步速，提高其运动柔顺性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN115503015B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211085438.5
申请日：2022-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，涉及机械仿生工程技术领域，包括通过多结横纹编织方式编织而成的仿生髂股韧带和仿生耻股韧带，所述仿生髂股韧带的近端用于附着于髂前下棘和髋臼缘，所述仿生髂股韧带的远端用于附着于转子间线；所述仿生耻股韧带的近端用于附着于耻骨隆起、耻骨上支和髋臼缘的耻骨部分，所述仿生耻股韧带的远端用于附着于股骨颈的下侧。本发明提供的用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，能够在双足行走机器人中实现接近人体髋关节韧带的形态和性能。
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公开(公告)号：CN115192286B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210850205.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于骨科医疗器械技术领域，尤其涉及一种仿生护膝支具，包括固定连接在腿部两侧的大腿支撑板和小腿支撑板总成，大腿支撑板与小腿支撑板总成靠近膝关节的位置转动连接，还包括膝关节辅助机构，膝关节辅助机构的一端与大腿支撑板的底端固定连接，膝关节辅助机构的另一端与小腿支撑板总成的顶端固定连接，小腿支撑板总成的底端固定连接有后跟板。本申请能够将对膝关节的负荷有效吸收，并传递至地面，以及保证整体支具的固定状态，还可以在曲腿行走以及其他曲腿活动中有效缓解膝关节的压力，有效缓解腿部整体的压力。
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公开(公告)号：CN115501014B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211270657.0
申请日：2022-10-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种一体式足踝系统假肢属人工假肢制造技术领域，本发明由碳纤脚板、踝关节和连接组件组成，将脚板与踝关节组合为一体设计，能降低整体高度，便于使用者进行适配调整；结合人体足部横向足弓特征，减轻脚板的重量的同时能提升脚板的刚度，并使用上下两板配合，使脚板在步态周期的不同时间实现刚度变化，提高脚板的舒适程度和稳定性；踝关节采用多轴式设计，将人体踝关节的功能总结为踝关节轴和距下关节轴的相互作用，能极大地减小假肢体积；本发明结构稳定，承载力强，穿戴者的舒适度高，能够适应不同路面的行走情况。
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公开(公告)号：CN117289795A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311225780.5
申请日：2023-09-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种三维人体全身各部位的质量惯性特征计算方法，包括：获取各部位节段质量；确定各部位节段的质心距近端端点与节段长度的比例；设置部位节段标定点，基于光学动态动作捕捉，获取各部位节段端点位置；基于各部位节段端点位置和各部位节段的质心距近端端点与节段长度的比例，获取各部位节段质心在全局坐标系内的空间位置；确定各部位节段惯性半径与部位节段长度比例；基于各部位节段端点位置，获取各部位节段长度；基于各部位节段质量、各部位节段惯性半径与部位节段长度比例及各部位节段长度，获取各部位节段的三维惯性矩；根据所述各部位节段质心位置和所述各部位节段的三维惯性矩，获得三维人体全身各部位的质量惯性特征。
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