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公开(公告)号：CN207157327U
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201721111667.4
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 软体机器人，包括两爪机构，两爪机构包括刚性关节和两只外柔手臂；两只外柔手臂的一端均与刚性关节固定连接；每只外柔手臂均包括若干个相互串联的单元模块；每个单元模块均包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构。堵塞机构包括支撑骨架、弹性连接绳索，大球颗粒、小球颗粒、收紧弹簧和密封薄膜；支撑骨架为对称结构，堵塞机构和每个形变孔内均各设置有一根气管，所有气管均与真空泵相连接；本实用新型通过对各个单元模块中若干个形变孔内气体压力的控制，能实现对相应单元模块的拉伸、压缩或弯曲；通过对堵塞机构的吸真空操作，能使堵塞机构由柔性转变为刚性状态，从而能适应复杂杆系中杆体的攀爬。
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