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公开(公告)号：CN119687883A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411820925.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微型步进电机的陀螺寻北装置，其特征在于，包括微型步进电机、旋转平台、惯性测量模块、无线供电模块、磁性限位机构、综合驱动电路板及组合式外壳结构；其中微型步进电机通过由小齿轮、大齿轮组成的二级齿轮传动驱动旋转平台旋转，进而带动安装在旋转平台上的惯性测量模块旋转；磁性限位机构用于实现旋转平台四个方位角的转位控制以实现高精度四位置寻北技术，惯性测量模块采样的数据通过无线传输实时传输给综合驱动电路板进行处理；无线供电模块用于惯性测量模块的非接触式供电。本发明整体设计可行性高、成本低、寻北效能好、可以广泛使用。
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公开(公告)号：CN119154435A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410730103.7
申请日：2024-06-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J7/00 , F41B6/00 , G01R19/165 , G01R19/25 , G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种用于电磁发射储能装置的双环分段PID前馈控制充电方法及系统，具体为：首先获取当前的电压设定值，实时获取储能电容的充电电压和充电电流，计算电压误差；然后依据电压误差计算电流误差，根据电流误差计算控制量进行充电；当实际电压到达电压阈值时，减小电压内环的比例控制器系数，进入涓流充电，采用前馈估计，将充电达到目标值时系统对应的稳态控制量作为估计值，约束最终的稳态电压；当系统检测到当电容电压衰减超过2V时，采用涓流充电补充电压；接收到进行电磁发射命令后，系统发出控制脉冲使得可控硅导通，完成电磁发射过程。本发明加快了电磁发射储能装置充电中后期的充电速度，提高了充电效率，减小了超调，提高了充电的安全性。
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公开(公告)号：CN118706099B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411181821.X
申请日：2024-08-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种芯片行波马达式陀螺寻北仪。本发明为分段式安装结构，基于MEMS芯片行波马达，通过机械结构嵌入式装配惯性测量单元、MEMS电容角位置传感器、综合驱动采样控制电路板，使整体旋转调制陀螺寻北仪内部紧密集成，体积尺寸显著缩小，基于MEMS电容角位置传感器和电磁转位限制机构的高精度角度控制技术，依托MEMS芯片行波马达驱动力可连续输出的特性，实现了惯性测量单元多位置精确步进，确保了旋转调制技术对惯性器件的常值误差补偿效果，有效提升了寻北性能。
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公开(公告)号：CN116639644B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310563938.3
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于MEMS惯性传感器的热电制冷基板结构及其制造方法，首先将刻有深槽的硅晶圆与玻璃晶圆键合，通过玻璃回流工艺填充深槽，并进行双面减薄抛光形成硅衬底内嵌玻璃环的结构，然后在基板外围加工面内热电制冷元件，最后在基板正面刻浅槽、背面刻深槽。面内热电制冷元件根据电流方向不同分为加热和制冷两种模式，实现恒温控制系统的室温工作点设置。相比单加热模式，温控系统的功耗降低，MEMS惯性传感器的品质因数提升。内嵌玻璃环位于热电制冷元件热端与冷端之间，有效提升了热电制冷元件的加热制和冷效率，而基板背面的深槽则抑制了玻璃环内结构与环境之间通过封装管壳进行的热量传递，进一步提升了加热和制冷效率。
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公开(公告)号：CN118776592A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410917341.9
申请日：2024-07-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种微半球谐振陀螺的环形二极管检测系统，包括：C‑V转换电路模块，用于陀螺谐振子的检测振动信号放大；ADC模块，用于将放大后的模拟电信号转换为数字信号；数字锁相环电路，用于跟踪输出信号的相位和频率，产生两路相位为同相和正交的参考正弦信号；数字幅值控制电路，用于产生幅值控制信号；数字正交抑制电路，用于产生正交控制信号；数字力平衡控制电路，用于产生力平衡控制信号；DAC模块，用于将上述电路输出的数字电信号转换为模拟信号，施加至微半球陀螺的驱动电极和正交抑制电极上。本发明可实现微半球谐振陀螺检测精度的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117725551A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311737123.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/15 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开一种面向机器人末端振动检测的双通道加速度数据融合方法及系统，选取两组同址同姿且动态范围互补的加速度计，安装在机械手臂末端，同步获取加速度计的振动检测信息；对得到的加速度计的振动信息进行测量信息的误差辨识、数据异常值的处理、卡尔曼滤波去除噪声、插值法拟合和融合系统的时空配准；搭建BP神经网络模型，对时空配准后的加速度计振动数据进行融合处理。本发明有效地提高了融合数据的精度，更具鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN116929339A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210356779.5
申请日：2022-04-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信息反馈校准机制的自主导航系统，包括由MEMS惯性器件、芯片级原子钟以及多种适用于导航信息获取的传感器件组成的多传感器组件；由自主组合导航算法模块和惯性器件控制补偿参数配置模块组成的自主时空基准维持系统软件，提取导航信息特征，实现误差与状态量估计及MEMS惯性器件控制参数量化；多传感器组件经捷联导航算法处理后通过标准化通讯接口向自主时空基准维持系统软件传递初始信息，自主时空基准维持系统软件通过信息输出端口将导航信息传输到外部设备，同时将反馈校准参数通过参数自适应在线反馈模块传递到多传感器组件，实现对传感器的参数反馈校准，高质量抑制了MEMS惯性器件误差项，提高自主导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN116639644A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310563938.3
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于MEMS惯性传感器的热电制冷基板结构及其制造方法，首先将刻有深槽的硅晶圆与玻璃晶圆键合，通过玻璃回流工艺填充深槽，并进行双面减薄抛光形成硅衬底内嵌玻璃环的结构，然后在基板外围加工面内热电制冷元件，最后在基板正面刻浅槽、背面刻深槽。面内热电制冷元件根据电流方向不同分为加热和制冷两种模式，实现恒温控制系统的室温工作点设置。相比单加热模式，温控系统的功耗降低，MEMS惯性传感器的品质因数提升。内嵌玻璃环位于热电制冷元件热端与冷端之间，有效提升了热电制冷元件的加热制和冷效率，而基板背面的深槽则抑制了玻璃环内结构与环境之间通过封装管壳进行的热量传递，进一步提升了加热和制冷效率。
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公开(公告)号：CN111652067B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010366536.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/82 , G06V10/94 , G06V10/98 , G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于图像探测技术的无人机识别方法，可调焦相机采集低空目标图像，通过USB接口实时地将图像数据发送到PC机的存储器中，读取图像数据；采用Faster R‑CNN算法进行运动目标检测，对目标图像进行初次识别，判断是否为无人机并报警；PC对运动目标坐标解析，FPGA通过串口发送平台姿态控制字实现二维控制云台的控制，实时跟踪目标；用Sobel算法评价跟踪的目标图像清晰度，得到最佳对焦值，FPGA通过串口发送相机焦距控制字实现相机的自适应调焦，对运动目标再次识别，判断是否为无人机并报警。本发明通过图像探测技术设计无人机识别方法对低空飞行目标进行检测识别、目标跟踪和自适应放大，提高了对低空无人机的检测识别的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN116208023A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310156623.7
申请日：2023-02-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面内行波式微超声波电机，该电机结构包括环形驱动定子、环形转子、若干支撑梁、若干驱动单元以及芯片基板，环形驱动定子与环形转子之间依托谐波齿轮驱动原理，通过其上设计的齿状结构重复进行啮入和啮出而实现定子行波对转子的驱动；支撑梁基于面内驻波模态均匀分布在定子外围实现定子与基板连接，实现支撑梁对定子的对称影响，并实现各个驱动单元独立参与定子行波发生工作。本发明通过外围支撑梁实现结构的悬空连接，降低面内摩擦效应带来的能量损耗，支撑梁U型设计降低了定子受到的阻尼影响，增大了面内驻波位移，提升了定转子齿间接触力，确保了面内行波式微超声波电机拥有较高的带载能力，且齿驱动方式带来了较高的转动精度。
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