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公开(公告)号：CN112743198A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011511196.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结构紧凑的焊缝跟踪传感器结构，包括工业相机通过相机支架固定在传感器结构一侧板上；滤镜固定在滤镜旋转轴的中间位置，滤镜旋转轴的末端固定涡轮，与涡轮连接的蜗杆固定在与相机同一侧板；反射镜通过反射镜支架安装在手动调整转台上，激光器固定在传感器结构的另一侧板上，通过涡杆与涡轮之间的传动，调整滤镜与工业相机之间的角度，使得焊接时，滤镜中心保持不变，且滤镜平面与工业相机镜头平面平行；所述激光器发射的激光线通过调整手动调整转台使得经过反射镜反射到工业相机的视场范围内。本发明所提供的焊缝跟踪传感器结构结构紧凑，整体尺寸小，可应用于多种机器人自动焊接场景。
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公开(公告)号：CN112741757A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011609906.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及外骨骼控制领域，公开了一种基于双足底压力传感器的踝关节线驱外骨骼控制系统，该系统包括微处理器、电源模块、监控显示模块、力监控模块、电机模块；微处理器分别与电源模块、监控显示模块、力监控模块、电机模块连接；微处理器设有步态识别模块、电机控制模块；力监控模块用于采集压力数据、实际辅助力数据；步态识别模块用于识别人体步态状态；电机模块用于采集电机运行状态、调整实际辅助力；电机控制模块用于进行PID控制得到控制指令；电源模块用于供电。本发明在足底前后各布置压力传感器，并结合滑窗均值处理解决了外骨骼步态周期的连续识别，使得电机控制算法更容易搭载和调试自定义的外骨骼辅助力曲线，使控制效果更多元。
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公开(公告)号：CN112541925A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011469027.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了结合视觉仿真的图像感兴趣区域截取方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：设定被测量物体初始位置姿态并以此生成初始仿真激光条纹；设定位置姿态的变化范围和变化步长；改变被测量物体的位置姿态并生成对应的仿真激光条纹；量化每一次改变被测量物体位置姿态所生成的对应的仿真激光条纹与生成的初始仿真激光条纹之间的偏差；计算偏差的最大与最小值对应的仿射变换矩阵；连结两条边界的两对端点得到封闭的感兴趣区域。本发明以仿真激光条纹在图像上的上下界截取图像处理的感兴趣区域，可使大部分的干扰可以被剔除在区域外而有效的激光条纹将被最大限度地保留下来，信噪比得到明显的提高，有利于后续的图像处理流程。
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公开(公告)号：CN112509127A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011511212.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度仿真点云模型的生成方法，包括如下步骤：获取在机器人仿真软件中建立的生产线场景模型；在与生产线场景模型匹配的坐标系中，根据设定的光源位置，利用阴影映射法对生产线场景模型进行渲染，得到具有正确阴影关系的生产线场景模型；利用纹理贴图的方法对正确阴影关系的生产线场景模型进行渲染，得到该场景的虚拟投影；根据针孔成像模型，对虚拟投影进行场景图像采集；对采集的图像进行解码，计算空间点三维坐标生成仿真点云模型。本发明可以实现生成高精度的仿真点云模型，模型后续可用于对实际点云模型进行降噪处理。
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公开(公告)号：CN112509038A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011472111.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了结合视觉仿真的自适应图像模板截取方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：设定被测量物体位置姿态并以此生成仿真激光线；在仿真激光线上的仿真焊缝点处进行分裂，把仿真激光线分成左右两部分；对左右两部分激光线分别进行分段线性拟合，得到若干个分段特征点；模板截取区域定义为正方形，计算模板截取区域大小；固定截取区域大小，并结合激光线的宽度，估算出合适的模板条纹夹角偏差以构造多个条纹夹角不同的图像模板。本发明针对单线结构光传感器所采集激光线图像，利用视觉仿真系统生成的仿真激光线的几何特征和图像边界条件，构造出多个图像模板。得到的图像模板用于后续焊缝的视觉定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108672907B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810549471.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光视觉传感的弧焊机器人焊缝在线纠偏方法，包括步骤：步骤1、焊接过程中，对结构光视觉传感器检测的焊缝点进行滤波平滑处理，得到平滑的检测轨迹；步骤2、根据目标点搜索准则，构建纠偏三角形，计算机器人焊枪的当前点位置与检测的焊缝点位置之间的偏差量；步骤3、通过模糊控制器及所述偏差量输出控制量，得到机器人当前点沿焊缝垂直方向的纠偏量，使机器人按照纠偏量进行位置修正。本发明可根据偏移量的大小控制焊枪末端纠偏的动态性能，保证沿焊缝方向的速度平稳，垂直焊缝的方向具有较高响应。纠偏过程不改变机器人的姿态，姿态与初始示教的姿态保持一致，保证在线纠偏过程姿态的连续性、稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN110645444A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910850234.8
申请日：2019-09-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/44 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种串联型的模块化管道爬行软体机器人，包括：气动伸缩单元，所述气动伸缩单元被设置为在充气时仅能沿轴向延伸；气动膨胀单元，通过连接部连接设置在所述气动伸缩单元两端，所述气动膨胀单元被设置为在充气时仅能沿径向膨胀。本发明主要应用场合是管道爬行，主要强调的是机器人模块化的特点，具有更换方便、组装灵活、功能强大，结构简单、易操作等优点，可以通过对模块化组件较为简单的选择和串联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，从而使机器人具有不同的功能，能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
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公开(公告)号：CN110553600A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910749208.6
申请日：2019-08-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种用于工件检测的结构光传感器仿真激光线的生成方法，包括如下步骤：1、将机器人、传感器、工件模型导入软件；2、根据工件的绝对位姿、机器人工具的绝对位姿等数据，重新布置步骤1中设备的位姿；3、在工件模型上拾取一条特征边和与该特征边相邻的两个特征表面；4、获取相机坐标系的光平面上一点和法向量在世界坐标系下的表示；5、创建激光平面αl；6、创造激光平面αl与特征边的交点、αl与第一特征面的交线、αl与第二特征面的交线；求出交线在交点处的参数以及对应的向量；7、获取传感器激光平面在工件上的仿真激光线。该方法能有效解决结构光传感器在镜面反射干扰下识别精度低的问题，提高了传感器的适用范围。
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公开(公告)号：CN108717715A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810592881.9
申请日：2018-06-11
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于弧焊机器人的线结构光视觉系统自动标定方法，包括：步骤1、将预定的约束限制将标定板放置于机器人工作区域内任何位置；步骤2、人为操作机器人，使得标定板位置出现在采集的图像正中间的矩形框内，并以此为基准更新机器人标定程序中各个采集点的位置分量；步骤3、采集15个位置下的15幅标定板图像和另外4个位置下的标定板图像和对应的激光条纹图像；步骤4、由采集的前15张图像计算相机的内参数及手眼关系参数；由采集的后4组图像计算结构光平面参数。本发明仅对第一个标定板采集位置进行图像定位，后续位置通过平移变换自动更新，无需人为操作，方便快捷，大大提高了灵活性和快速性，能够适应实际生产环境的需要。
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公开(公告)号：CN104367404B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410676946.X
申请日：2014-11-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿人型肌电假手的手掌机构，包括通过螺钉相接合的掌背和掌面，由所述于掌背的凹槽和掌面的挖空部合围而成的空腔内设置有用于驱动手指动作的驱动系统，驱动系统包括4个驱动单元，每个驱动单元含有减速器、直流电机和编码器，全部安装手手掌内，为整个仿人型肌电假手提供动力，分别驱动假手的4个自由度，包括拇指向掌心的旋转、拇指的屈伸、食指的屈伸以及中指、无名指和小指的耦合屈伸。本发明的仿人型肌电假手的手掌机构能够使得假手实现八个能满足日常生活需要的手势，包括圆柱抓取、勾取、侧边捏取、指向、放松、球形抓取、三指捏取和两指捏取，体积小、重量轻，且具有适当的操作功能。
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