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公开(公告)号：CN106021641A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610289167.3
申请日：2016-05-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种于Hammerstein模型的压电陶瓷纳米定位平台的交叉耦合动力学建模方法，该方法具体包括下面几个步骤：首先根据Hammerstein模型把交叉耦合系统分解为一个非线性模块N(uk)和线性模块G(z)，并分别选取一组非线性基和一组有理正交基，然后分别选取一组非线性基和一组线性的有理正交基就可以得出交叉耦合系统的耦合输入与耦合输出的关系，最后对关系式进行等价变形，提取出系数矩阵并变形得到块矩阵并进行SVD奇异值分解并基于最小二乘法则即可分离出非线性基的系数矩阵和线性基的系数矩阵。按照本发明实现的建模方法，能够准确地描述压电陶瓷纳米定位平台交叉耦合系统的动力学特性，为提高压电陶瓷纳米定位平台的精度提高提供准确的模型支撑。
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公开(公告)号：CN105904012A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610278654.X
申请日：2016-04-28
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B23C3/13 , B23C2222/04 , B23Q15/12
Abstract: 本发明公开了一种带有形变实时补偿的薄壁件铣削系统，包括机床、刚性底盘、立柱、固定支架、激光位移传感器、位移补偿控制器、功率放大器和计算机。本发明在待加工薄板通过立柱固定在刚性底盘上安装安装于机床加工槽中，采用激光位移传感器检测薄板的形变位移，通过位移补偿控制器利用贝叶斯估计算法预测加工轨迹，得到切削深度补偿信号，并输出控制命令对机床主轴的进给进行控制。本发明可以实时的检测铣削过程中薄壁件的形变，预测未来加工路径上薄壁件的形变，并通过对机床Z轴的实时控制进而对薄板铣削加工的Z向形变进行补偿，保证加工路径上对薄壁件相同的铣削深度，从而大幅度提高薄壁件的铣削加工的表面质量及精度。
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公开(公告)号：CN103778619B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201210395617.9
申请日：2012-10-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Zernike矩的图像匹配方法，包括S1建立N层模板金字塔图像；S2计算每层模板图像的K个矩并建立RCS表；S3建立N层目标金字塔图像；S4通过查找RCS表计算N层中第L层中每个目标子图像的K个矩；S5计算第L层模板金字塔图像与第L层每个目标金字塔图像子图像K个矩的相关系数，获得第L层目标金字塔图像匹配点位置；S6判断L是否等于1，若是，则进入S8；若否，则L＝L?1，进入S7；S7在第L层以点(2xL,2yL)为中心且在NL×NL范围内计算第L层中每个目标子图像的K个矩返回至S5；S8以第1层匹配点为中心点，在NButtom×NButtom范围内计算相关系数并获得亚像素匹配位置；S9在亚像素匹配位置点根据相位计算图像旋转角度。
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公开(公告)号：CN104647132A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410805910.7
申请日：2014-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q15/12
CPC classification number: B23Q15/12
Abstract: 本发明公开了一种基于磁悬浮轴承电主轴的铣削颤振主动控制方法，包括下述步骤：采集电主轴发生铣削颤振时的电流位移信号；获得由电主轴位移和速度构成的状态向量Q(t)；根据电主轴位移[Fx Fy]T和三角函数列向量获得谐波位移获得第一自适应权系数和第二自适应权系数根据谐波位移h(t)、第一自适应权系数λ1和第二自适应权系数λ2获得第一自适应率和第二自适应率根据第一自适应率第二自适应率以及谐波位移h(t)获得自适应控制电流将自适应控制电流Qc(t)作用在径向磁悬浮轴承上，并产生相应的磁场力，从而实现对主轴的颤振进行抑制。本发明消除铣削过程中产生的颤振，进而保证了加工质量并提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN103252680A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310145177.6
申请日：2013-04-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q15/12
Abstract: 本发明公开了一种铣削加工颤振主动控制系统，包括位移检测单元、信号采集单元、中央控制单元、音圈电机驱动器和音圈电机，其中位移检测单元用于对工件由于颤振产生的位移执行感测，并获得检测电压信号；信号采集单元用于采集检测电压信号并输送给中央控制单元；中央控制单元根据所接收的信号相应计算控制电压信号；音圈电机驱动器将控制电压信号转换为电流信号并予以功率放大，然后输出至音圈电机使其驱动，由此实现铣削加工颤振主动控制过程。本发明还公开了相应的控制方法。通过本发明，能够以响应快、输出力大、便于操控的方式执行颤振主动控制过程，同时具备高精度、抑制效果明显等优点，并尤其适用于弱刚性工件之类的颤振控制用途。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016486B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210709047.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋策略的无人艇容错控制方法及系统，当无人艇发生单调航向约束时，执行：计算无人艇在当前航向角周期的移动方向φ(t)和位置平均值P(t)；计算位置平均值P(t)与目标位置ηf的偏离方向φd(t)；通过公式#imgabs0#计算移动方向和偏离方向的角度误差ε(t)；通过公式ψr(t)＝φ(t)+ε(t)‑α2(φ(t)‑φd(t))计算下个航向角周期的调整角度ψr(t)；将航向角周期划分为角度调整区2kπ+ψr(t)‑ψf,2kπ+ψr(t)+ψf和加速区2kπ+ψr(t)+ψf,(2k+2)π+ψr(t)‑ψf，在角度调整区内增大推进器功率并减小转向舵角，在加速区内减小推进功率并增大转向舵角。通过上述方法，实现对于无人艇运行方位角的控制，保持无人艇能够朝目标位置螺旋移动。
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公开(公告)号：CN114253139B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111562494.9
申请日：2021-12-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于切换结构的纳米定位平台控制系统，属于精密定位控制领域，包括：第一整流切换器，用于将输入至系统中的非光滑输入信号整流为光滑输入信号并输出；第二整流切换器，用于将被控纳米定位平台的非光滑输出信号整流为光滑反馈信号并负反馈至第一加法器；第一加法器，用于将光滑输入信号与光滑反馈信号相减，得到第一差值信号并输出；第一积分器，用于对第一差值信号进行积分处理，得到第一积分信号并输出；逆变切换器，用于将第一积分信号逆变为非光滑积分信号并输出；控制单元，用于根据非光滑积分信号生成相应的控制信号以控制被控纳米定位平台。增大系统控制带宽，使得定位平台实现更高的信号追踪频率。
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公开(公告)号：CN117412175A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311275127.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 东莞小豚智能技术有限公司
IPC: H04N23/698 , B63B17/00 , G06T3/40 , G06T3/00 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种船舶全景环视影像获取方法、系统及介质，属于船舶领域。本发明控制无人标定船绕主体船的周期围捕运动，通过其上搭载的特征小球及图像分割识别等技术，将世界坐标系下的世界坐标与图像坐标系下的像素坐标对应，再通过求取合适目标点使重投影误差最小求得该Patch区域的最佳投射变换矩阵。通过图像特征点提取、过滤、约束匹配等方式求得各Patch区域间的单应性矩阵实现某一视图视角下的拼接。对N个视图的重叠区域进行特征点提取、过滤、约束匹配求得不同视图间的单应性矩阵，最后对船体自身所在区域使用图标覆盖。通过上述方法实现持续获取船舶的上帝视角下的鸟瞰环视图像。
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公开(公告)号：CN116341647A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310117721.X
申请日：2023-02-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06N3/092 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇避障模块训练方法及训练装置、未知区域探索方法。其中，无人艇避障模块具有TD3智能体，训练方法包括：获取智能体在当前观测状态si下执行当前动作ai后环境反馈的下一时刻的观测状态si'和奖励ri，以(si,ai,ri,si')作为当前样本存入经验缓存，其中，奖励ri包含反应无人艇当前位置距离目标位置的距离奖励以及与障碍物之间安全程度的安全性奖励；计算每个样本的样本权重，样本权重是与critic网络的残差平方和actor网络的损失绝对值之和成正比；根据样本权重抽取若干样本对智能体进行训练以更新智能体各网络参数，其中，样本权重越大、被抽取的概率越大。通过计算权重并根据权重进行抽样，便能够获取避障精度较高的无人艇避障模块。
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公开(公告)号：CN114859889A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210332536.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于路径规划的无人艇容错控制方法及控制系统，其包括：判断无人艇是否出现故障，故障为无人艇被限制在正区间或负区间；若是，规划故障起始位置至目标位置的包括若干个交替的前向半圆轨迹和转向半圆轨迹的目标轨迹集，前向半圆轨迹的半径大于转向半圆轨迹的半径，以前向半圆轨迹与转向半圆轨迹的轨迹切换位置作为目标点且前向半圆轨迹与转向半圆轨迹在目标点处相切，所有目标点位于故障起始位置指向目标位置的直线上；控制无人艇对目标轨迹集进行跟踪，当无人艇到达目标点时，将下一半圆轨迹作为新的目标轨迹进行追踪，直至完成对目标轨迹集中所有目标轨迹的跟踪。通过上述方法，实现无人艇出现故障时仍能继续航行到达目标位置。
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