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公开(公告)号：CN108237707A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711458082.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/384
Abstract: 本发明公开了一种可实现碳纤维束夹紧/剪切/重送功能的机构装置，包括微型气缸、支撑件、第一连杆、第二连杆、第三连杆，切刀、重送机构、第一导轨滑块、第二导轨滑块、第三导轨滑块，凸轮与辅助锁紧机构；本发明夹紧剪切重送一体化装置可进行较为复杂的任务操作，仅有一个自由度，控制方式简单，响应迅速；本发明装置的剪切、夹紧和重送动作之间无干涉，切换迅速平顺，并且对于预浸丝的控制十分可靠，精度较高；由于该一体化装置只使用一个气缸进行控制，减轻了自动铺放设备的质量，降低了加工成本。
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公开(公告)号：CN106241516B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610683186.4
申请日：2016-08-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65H81/00
Abstract: 本发明公开一种埋件自动缠胶装置机械结构，通过胶带存放机构上开设的存放槽存储胶带；由推胶机构推动胶带前移进入胶带传送机构；胶带传送机构通过两个辊轮实现胶带向前传送。当一个存放槽内胶带完全传输后，由补胶机构控制胶带存放机构将下一个存放槽移动至胶带传送路径上。在胶带传送机构后方设置有切胶机构，用于切断胶带。同时，还具有胶带检测组件用来检测胶带传送路径上的胶带有无。且通过设计胶带限高机构对胶带进入胶带传送机构前进行可靠的高度限制，通过设计胶带引导件保证胶带传送的方向。本发明可实现对胶带的存放、传送和自动补充，同时保证胶带传送过程中不会上下攒动，保证胶带沿引导方向平稳传送，并对胶带的传送状况进行检测。
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公开(公告)号：CN107877836A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710976310.0
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B29C53/56 , B29C53/8008 , B29C53/8041 , B29C53/8066
Abstract: 本发明涉及碳纤维缠绕机工艺参数调节系统模块化结构和张力控制方法。其中，缠绕机工艺参数调节系统包含释放纤维的放卷模块，在对纤维张力要求较大时候产生足够张力产生模块，对纤维的浸胶量进行精确控制的浸胶量调节模块，对胶液温度以及纤维浸胶后温度进行控制的温度调节模块，控制张力并减小纤维传导过程中张力波动的张力稳定模块，以及实时测量纤维的张力测量模块。其中，通过模块化的设计方法最终可以实现系统的功能要求。张力控制方法采用分阶段控制的策略，通过参数自整定模糊PID算法实现张力的精确控制。
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公开(公告)号：CN105171776B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510604633.8
申请日：2015-09-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可检测足与地面接触情况的多足机器人柔性足部系统，包括柔性足部以及接触检测机构。柔性足部顶端用来连接机器人小腿；下方为柔性关节部分。柔性关节部分下端为着地端；且柔性关节分为内侧部分与外侧部分；外侧部分上部为薄壁；外侧部分上设计有动触点；内侧部分上安装有微动开关；微动开关与动触点共同构成接触检测机构。在外侧部分着地端受力时，外侧部分向内侧部分靠近，动触点按下微动开关的触点，此时即可检测到柔性足部与地面接触。在外侧部分着地端不受力时，动触点与微动开关触点接触但不受力，此时检测到柔性足部与地面未接触。本发明的优点为：可靠性高，灵敏度好，且结构紧凑，体积小，重量轻。
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公开(公告)号：CN104836484B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510282794.X
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余备份的绳驱动系统及其控制方法，属于自动控制和空间机器人领域。所述的绳驱动系统包括展开线辊、收拢线辊、线辊减速箱A、线辊减速箱B、电机减速箱A、电机减速箱B、备份电机齿轮箱A、备份电机齿轮箱B、展开电机、展开备份电机、收拢电机、收拢备份电机、展开绳A、展开绳B和收拢绳。本发明在正常工作电机基础上增加了备份电机，不仅在主电机无法正常工作时替代主电机工作，还能在碰到意外情况，如系统遇到不可预料的未知负载，主动电机驱动力不足时，备份电机可与主电机相互协调，一起工作，大幅提高作业驱动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106768938A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611139788.X
申请日：2016-12-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种腿式机器人单腿性能测试实验平台，在机架顶面安装有沿空间y轴水平移动的移动平台；移动平台上还安装有沿空间z轴竖直移动的升降装置；升降装置上设计有至少一个负载安装处，同时升降装置底部安装力传感器，用来连接待测单腿机构；机架底部安装有角度调整装置，为水平角度可调节的盒体，盒体内部用来盛装地形模拟材料。同时移动平台与升降装置还通过钢丝绳牵引配种的方式分别实现移动平台摩擦力的抵消与升降装置自重的补偿。本发明可实现单腿机构多自由度移动，同时实现不同坡度和倾斜度的不同地形状态的模拟；试验过程可改变外部承载并可由力传感器和拉力传感器检测出整个试验过程的受力情况。
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公开(公告)号：CN106527499A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611107560.2
申请日：2016-12-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种变刚度可展机构及其测控方法，能够实现两侧的两根豆荚杆的同步展收，带动动平台移动，进而实现两侧豆荚杆及动平台间安装的反射作用面的展收。两根豆荚杆通过增加激光测距装置，防止在展开过程中两侧豆荚杆展开过程中长度不一致。同时通过设计上下两部分绳驱动装置，对动平台位姿以及整体机构刚度进行调整，能够实现对展开的反射作用面平整度的调整以及整体机构的变刚度控制，使机构性能达到最优。本发明还具有一套测控系统，能够实时监测各部分运行状态，可对两侧豆荚杆展开机构以及绳驱动装置进行控制，并且在上位机上记录检测到的数据，操作方便。
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公开(公告)号：CN103498843B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310451892.2
申请日：2013-09-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可展收套筒装置及其测控方法，在现有自解锁可展收套筒装置中的拉线部分的展开拉线机构中增加张紧导向装置，能够在较大范围内自动张紧展开拉线。本发明还具有一套测控系统，可对套筒装置进行控制，并且在上位机上自动记录检测数据。本发明中锁定部分具有两种机械锁结构，可进行相互替换；由此在不改变套筒装置结构下，实现不同形式机械锁的切换，进而通过一套控制系统测试多种锁定原理。本发明的优点为：防止了套筒装置解锁过程中出现展开拉线松弛现象；同时对套筒装置进行控制，且在上位机上自动记录检测到的相关数据，操作方便直观，数据便于处理；且可利用获得的参数对结构形式和参数进行优化，从而使最终的产品更为优质可靠。
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公开(公告)号：CN105739513A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610082286.1
申请日：2016-02-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹跟踪控制器及其跟踪控制方法，属于飞行机器人控制技术领域。所述控制器包括位置控制子系统和姿态控制子系统。位置控制子系统包含外环和内环伪动态逆和PI控制器、位置配置环节；姿态控制子系统也包含外环和内环伪动态逆和PI控制器、姿态配置环节。本发明避免了基于欧拉角控制器存在的奇异点和线性控制器制约机器人性能发挥的不足；简化了控制器的设计，提高了控制器系统跟踪精度。所设计的控制器不仅具有全姿态轨迹跟踪能力，而且抗干扰能力强，跟踪精度高，显著提高了四旋翼飞行机器人机动性和环境交互能力，为四旋翼飞行机器人的进一步推广应用奠定了技术基础。
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公开(公告)号：CN104133388B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410320464.0
申请日：2014-07-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明提出一种应用于外星球的多功能采样器控制装置及其控制方法，属于空间探测技术领域。装置包括：进给控制组件、体积测量控制组件、密封加热控制组件、取芯控制组件、旋转控制组件、样品台控制组件以及控制器。方法包括：步骤1，初始化准备工作；步骤2，将各个电机复位；步骤3，钻杆向下移动，实现下钻过程；步骤4，提钻与取芯；步骤5，将取得的样品放入样品炉；步骤6，体积测量；步骤7，密封加热和分析；步骤8，结束。本发明多功能采样器控制装置及其控制方法能够实现多次钻、采、放、体积测量、密封、加热与生成气体等功能。
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