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公开(公告)号:CN105739513A
公开(公告)日:2016-07-06
申请号:CN201610082286.1
申请日:2016-02-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹跟踪控制器及其跟踪控制方法,属于飞行机器人控制技术领域。所述控制器包括位置控制子系统和姿态控制子系统。位置控制子系统包含外环和内环伪动态逆和PI控制器、位置配置环节;姿态控制子系统也包含外环和内环伪动态逆和PI控制器、姿态配置环节。本发明避免了基于欧拉角控制器存在的奇异点和线性控制器制约机器人性能发挥的不足;简化了控制器的设计,提高了控制器系统跟踪精度。所设计的控制器不仅具有全姿态轨迹跟踪能力,而且抗干扰能力强,跟踪精度高,显著提高了四旋翼飞行机器人机动性和环境交互能力,为四旋翼飞行机器人的进一步推广应用奠定了技术基础。
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公开(公告)号:CN103812327B
公开(公告)日:2016-04-06
申请号:CN201410053630.5
申请日:2014-02-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H02M3/00
Abstract: 本发明公开了一种定时换向精确可调直流电压转换装置,属于电源控制技术领域。所述的定时换向精确可调直流电压转换装置包括电压转换模块、人机交互模块和电压控制模块。其中,电压转换模块将输入电压转换成人机交互模块和电压控制模块的供电电压;人机交互模块用于设置输出电压大小和观察输出电压的大小和正负;电压控制模块对输出电压大小和正负电压变换进行控制。该装置能够将+12V输入电压转换成正电压+1V至+12V和负电压-12V至-1V输出,并可以在此输出范围内以0.1V为调节量逐级调节,输出误差小于0.01V,输出电压能够按设定时间进行正负电压变换。该装置具有电压输出范围大、输出精度高、人机交互性能良好、可操作性好、输出模式多样等优点。
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公开(公告)号:CN105739513B
公开(公告)日:2018-06-12
申请号:CN201610082286.1
申请日:2016-02-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹跟踪控制器及其跟踪控制方法,属于飞行机器人控制技术领域。所述控制器包括位置控制子系统和姿态控制子系统。位置控制子系统包含外环和内环伪动态逆和PI控制器、位置配置环节;姿态控制子系统也包含外环和内环伪动态逆和PI控制器、姿态配置环节。本发明避免了基于欧拉角控制器存在的奇异点和线性控制器制约机器人性能发挥的不足;简化了控制器的设计,提高了控制器系统跟踪精度。所设计的控制器不仅具有全姿态轨迹跟踪能力,而且抗干扰能力强,跟踪精度高,显著提高了四旋翼飞行机器人机动性和环境交互能力,为四旋翼飞行机器人的进一步推广应用奠定了技术基础。
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公开(公告)号:CN103217983B
公开(公告)日:2015-09-23
申请号:CN201310139696.1
申请日:2013-04-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼多功能空中机器人远程控制装置,属于机器人控制技术领域。所述的远程控制装置包括无线数据传输组件、机器人操作控制平台、机器人监控软件、地面控制计算机和外围设备,其中无线数据传输组件分别和机器人、地面控制计算机连接;机器人操作控制平台、外围设备和地面控制计算机连接,机器人监控软件安装于地面控制计算机。本发明采用模块化设计,各部分模块之间耦合性低,拓展了使用范围;降低了对机器人飞行性能和飞行功耗的影响,同时无线数据传输组件抗干扰能力强、数据安全性高、传输距离远。本发明引入机器人约束条件,缩短了规划时间,提高了任务航迹的飞行性能和成功率,保障机器人能够按预定的航迹进行飞行。
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公开(公告)号:CN103812327A
公开(公告)日:2014-05-21
申请号:CN201410053630.5
申请日:2014-02-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H02M3/00
Abstract: 本发明公开了一种定时换向精确可调直流电压转换装置,属于电源控制技术领域。所述的定时换向精确可调直流电压转换装置包括电压转换模块、人机交互模块和电压控制模块。其中,电压转换模块将输入电压转换成人机交互模块和电压控制模块的供电电压;人机交互模块用于设置输出电压大小和观察输出电压的大小和正负;电压控制模块对输出电压大小和正负电压变换进行控制。该装置能够将+12V输入电压转换成正电压+1V至+12V和负电压-12V至-1V输出,并可以在此输出范围内以0.1V为调节量逐级调节,输出误差小于0.01V,输出电压能够按设定时间进行正负电压变换。该装置具有电压输出范围大、输出精度高、人机交互性能良好、可操作性好、输出模式多样等优点。
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公开(公告)号:CN103217983A
公开(公告)日:2013-07-24
申请号:CN201310139696.1
申请日:2013-04-22
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼多功能空中机器人远程控制装置,属于机器人控制技术领域。所述的远程控制装置包括无线数据传输组件、机器人操作控制平台、机器人监控软件、地面控制计算机和外围设备,其中无线数据传输组件分别和机器人、地面控制计算机连接;机器人操作控制平台、外围设备和地面控制计算机连接,机器人监控软件安装于地面控制计算机。本发明采用模块化设计,各部分模块之间耦合性低,拓展了使用范围;降低了对机器人飞行性能和飞行功耗的影响,同时无线数据传输组件抗干扰能力强、数据安全性高、传输距离远。本发明引入机器人约束条件,缩短了规划时间,提高了任务航迹的飞行性能和成功率,保障机器人能够按预定的航迹进行飞行。
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