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公开(公告)号：CN107284550B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710432789.1
申请日：2017-06-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种重载轻质弹性机械足，包括连接部件，关节部件，足底部件。连接部件主要实现机械足和腿之间的连接。关节部分具有四个对称的弹簧，它的等效运动为一个虎克铰，能够实现两个自由度运动，从而使机械足更好的适应复杂地形，在缓冲部分使用了异戊橡胶材料作为缓冲件，能够在受到大冲击下起到抗震缓冲的功能，足底部分使用了聚氨酯橡胶材料具有一定的防滑功能，并且足接触部分有凸起颗粒增大了足底附着力。
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公开(公告)号：CN107651037B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710817742.7
申请日：2017-09-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种具有刚柔可换关节的足式机器人单腿装置，包括髋部件，大腿部件与小腿部件，一共具有三个自由度，三个自由度驱动安装部分使用了一种结构紧凑的安装方式，使得机器人的单腿结构简单并且减少了单腿的质量，提升了单腿的动态性能。膝关节的自由度通过平行四杆结构，通过改变连杆的属性，实现了快速刚柔可换关节的功能。在柔性单腿下，具有一定的抗缓冲和柔性关节功能。由于平行四杆的使用，使得单腿驱动电机等模块靠近胯关节安装，并且小腿部件使用了简单地碳纤管，减轻了重量，提升了整体的动态性能。小腿部件使用简单地碳纤管结构，能够实现快速换小腿和足的功能。
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公开(公告)号：CN103802908B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410056686.6
申请日：2014-02-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化仿羊足机械足装置，包括接口外壳、脚部安装板、插接机构与脚部机构；其中，接口外壳内部具有连接块；连接块内部竖直方向具有插接孔；所述脚部安装板顶面具有插接轴，底面用来安装脚步机构。插接轴伸入插接孔中，通过两套插接机构由接口外壳两侧依次穿过连接块后使端部位于插接轴内，实现接口外壳与脚部安装板间的定位，且通过拉动插接机构实现接口外壳与脚步安装板间的拆卸；所述脚部机构采用仿羊足设计，分别通过两条支链连接左蹄瓣、右蹄瓣；每条支链安装有缓冲储能弹簧，实现减振储能。本发明的优点为：可实现脚部机构与机器人腿部间的快速更换；适合腿式、轮腿式机器人在野外复杂地面行走。
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公开(公告)号：CN103921960A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410168424.9
申请日：2014-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开一种套接式展收机构锁定解锁装置，包括：外层展收圆筒侧壁周向均设开口处的具有锁定斜面的锁定片；内层展收圆筒周向均设开口处的锁定机构，以及内层展收圆筒内的解锁装置。锁定机构的锁块通过锁定轴与展收圆筒内壁铰接；锁定轴上安装有扭簧；锁块后端安装锁滚轮；通过解锁拉杆将锁定机构与解锁套板铰接，由解锁绳拉动解锁套板沿竖直方向移动，使锁定机构转动。相邻展收圆筒锁定时，锁定机构中锁块后端端部与锁定片的锁定斜面配合搭接。相邻展收圆筒解锁时，拉动解锁绳，使锁定机构位于外层展收圆筒内，锁滚轮沿外层展收圆筒内壁滚动。本发明可保证套接式展收机构展开过程中的到位锁定和收拢过程的主动解锁；可实现任意顺序展开和收拢。
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公开(公告)号：CN102582715A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210068249.7
申请日：2012-03-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿牛足机械足装置，包括机械接口、踝关节、脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，具有快速更换功能对机器人的各种足端进行快速更换。踝关节固定于机械接口下方，具有沿水平面两个方向轴自由转动的功能，使脚掌可相对于机器人具有两自由度转动。脚掌安装在踝关节下方，完成与地面接触，模拟牛足变形等功能。本发明能够模拟牛足在泥地、软土等地行走时的蹄尖着地，垂直入土，蹄瓣张开，蹄瓣固土，出土收拢恢复等功能，改善腿式机器人在上述地貌行走特性，并能通过快速更换接口对不同种类足端进行快速更换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106768938A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611139788.X
申请日：2016-12-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种腿式机器人单腿性能测试实验平台，在机架顶面安装有沿空间y轴水平移动的移动平台；移动平台上还安装有沿空间z轴竖直移动的升降装置；升降装置上设计有至少一个负载安装处，同时升降装置底部安装力传感器，用来连接待测单腿机构；机架底部安装有角度调整装置，为水平角度可调节的盒体，盒体内部用来盛装地形模拟材料。同时移动平台与升降装置还通过钢丝绳牵引配种的方式分别实现移动平台摩擦力的抵消与升降装置自重的补偿。本发明可实现单腿机构多自由度移动，同时实现不同坡度和倾斜度的不同地形状态的模拟；试验过程可改变外部承载并可由力传感器和拉力传感器检测出整个试验过程的受力情况。
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公开(公告)号：CN103921960B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410168424.9
申请日：2014-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开一种套接式展收机构锁定解锁装置，包括：外层展收圆筒侧壁周向均设开口处的具有锁定斜面的锁定片；内层展收圆筒周向均设开口处的锁定机构，以及内层展收圆筒内的解锁装置。锁定机构的锁块通过锁定轴与展收圆筒内壁铰接；锁定轴上安装有扭簧；锁块后端安装锁滚轮；通过解锁拉杆将锁定机构与解锁套板铰接，由解锁绳拉动解锁套板沿竖直方向移动，使锁定机构转动。相邻展收圆筒锁定时，锁定机构中锁块后端端部与锁定片的锁定斜面配合搭接。相邻展收圆筒解锁时，拉动解锁绳，使锁定机构位于外层展收圆筒内，锁滚轮沿外层展收圆筒内壁滚动。本发明可保证套接式展收机构展开过程中的到位锁定和收拢过程的主动解锁；可实现任意顺序展开和收拢。
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公开(公告)号：CN103802908A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410056686.6
申请日：2014-02-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化仿羊足机械足装置，包括接口外壳、脚部安装板、插接机构与脚部机构；其中，接口外壳内部具有连接块；连接块内部竖直方向具有插接孔；所述脚部安装板顶面具有插接轴，底面用来安装脚步机构。插接轴伸入插接孔中，通过两套插接机构由接口外壳两侧依次穿过连接块后使端部位于插接轴内，实现接口外壳与脚部安装板间的定位，且通过拉动插接机构实现接口外壳与脚步安装板间的拆卸；所述脚部机构采用仿羊足设计，分别通过两条支链连接左蹄瓣、右蹄瓣；每条支链安装有缓冲储能弹簧，实现减振储能。本发明的优点为：可实现脚部机构与机器人腿部间的快速更换；适合腿式、轮腿式机器人在野外复杂地面行走。
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公开(公告)号：CN107651037A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710817742.7
申请日：2017-09-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种具有刚柔可换关节的足式机器人单腿装置，包括髋部件，大腿部件与小腿部件，一共具有三个自由度，三个自由度驱动安装部分使用了一种结构紧凑的安装方式，使得机器人的单腿结构简单并且减少了单腿的质量，提升了单腿的动态性能。膝关节的自由度通过平行四杆结构，通过改变连杆的属性，实现了快速刚柔可换关节的功能。在柔性单腿下，具有一定的抗缓冲和柔性关节功能。由于平行四杆的使用，使得单腿驱动电机等模块靠近胯关节安装，并且小腿部件使用了简单地碳纤管，减轻了重量，提升了整体的动态性能。小腿部件使用简单地碳纤管结构，能够实现快速换小腿和足的功能。
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公开(公告)号：CN107571933A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710697908.6
申请日：2017-08-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B60G13/00
Abstract: 本发明公开一种应用于四足机器人的悬挂系统，包括四个机架连接组件、四个悬挂机构和四个单腿连接组件。其中机架连接组件安装于机架上；所述的悬挂机构包括支撑架、横臂组件与连杆组件；通过支撑架、横臂组件与机架连接组件间构成左右两侧的两套平行四杆机构；且两套平行四杆机构间通过连接杆组件相连。两套平行四杆机构之间安装有减震器，其两端分别与机架上连接件和单腿连接组件上的减震器支座连接。单腿连接组件安装于单腿结构的髋关节端部。本发明悬挂系统可以在四足机器人移动过程中在机器人单腿模块与机身之间起到减震缓冲的作用，增加了单腿与机身之间的柔性，且在机器人运动过程中，不会影响到单腿的姿态，对四足机器人的运动影响较小。
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