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公开(公告)号：CN106885652A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710137018.X
申请日：2017-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
CPC classification number: G01M1/10
Abstract: 一种基于平动气浮支撑的扭摆式细长体轴向转动惯量测量装置，所述上抱环的内侧固连有两套压紧块，下抱环的内侧固连有两套压紧块，扭摆托环内侧与下抱环外侧之间相配合，扭摆托环托举下抱环，扭摆托环由托板托举，托板由气浮基座托举，采用平动气浮支撑，通过气浮基座的上表面出气，托板依靠气膜支撑，获得水平面上的三自由度无摩擦运动环境，托板相对于气浮基座自由运动，扭摆托环下部端面处固定有插销，插销两侧对称地连接有两套拉簧，两套拉簧的拉力方向相反，且两套拉簧均与水平面平行，两套滚轮架相对于气浮基座对称地固定在地面上，两套滚轮位于两套滚轮架上，两套滚轮相对于被测物的径向位置可调，两套滚轮同时向内侧伸出夹紧扭摆托环。
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公开(公告)号：CN106347513A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610831942.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种仿生粘附式尺蠖机器人。所述左臂和右臂对称设置在机器人主体的两侧，CCD导航相机固定在机器人主体的上侧，弹塑性仿生吸盘的下端设有仿壁虎刚毛吸附材料，弹塑性仿生吸盘的上端和第一复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第一复合材料臂杆的另一端与第二复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第二复合材料臂杆的另一端和机器人主体之间由驱动关节相互连接。本发明的机器人利用仿壁虎刚毛吸附材料与空间非合作目标表面间形成的范德华力完成吸附，能够适用于高、低温真空环境。运动形式采用自然界尺蠖的运动方式，具有地形适应能力强、质量轻和能耗低等优点，非常适用于空间无重力环境下的复杂地形移动。
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公开(公告)号：CN105091746A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510257473.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 应用于航天器舱段地面对接的空间坐标系标定方法，属于空间靶标的高精度测量技术领域。为了解决现有航天器舱段地面对接时定位的方法精度低的问题。本发明利用激光跟踪仪靶球和T-Probe进行测量，当进行水平对接时，设置靶球的位置，利用靶球的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，进而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系；当进行垂直对接时，设置靶球和T-Probe的位置，利用靶球和T-Probe的测量，分别建立移动段端面的标定坐标系和固定段端面的标定坐标系，利用坐标系转换关系，从而确定固定段端面相对于移动段端面的相对位置关系。本发明用于航天器大型舱段的对接。
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公开(公告)号：CN105015800A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510257472.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 航天器舱段在地面上的自动化装配系统，属于大尺寸空间测量装配技术领域。为了解决目前航天器舱段在地面上装配时稳定性差和对接精度低的问题。所述装配系统包括总控系统、激光跟踪仪和并联机构；总控系统，用于控制激光跟踪仪，并根据激光跟踪仪测量的位置信息，获得舱段的固定段端面、移动段端面和并联机构的位置，根据获得的位置信息，解算得到固定段端面和移动段端面的相对位置数据，并根据所述相对位置数据，控制并联机构；激光跟踪仪，用于利用T-Probe或靶球测量固定段端面、移动段端面和并联机构的位置信息；并联机构，用于根据总控系统的控制，控制舱段的移动段运动。本发明用于航天器生产中。
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公开(公告)号：CN104848989A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510288757.X
申请日：2015-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 高精度立式气浮转台自动配平装置及配平方法，属于转台配平技术领域。本发明是为了解决立式气浮转台旋转部件因重心偏离旋转轴线而影响转台干扰力矩指标的问题。装置的载荷安装盘上固联有效载荷，载荷安装盘的下表面连接气浮轴，气浮轴对应设置在气浮转台主体的上表面中心处，气浮转台主体的底面与气浮转台基座固定连接，气浮转台基座通过气浮转台高度调节支撑支撑；x轴配平电机和y轴配平电机通过调整对应的配重块实现装置调平；方法中通过调节一个气浮转台高度调节支撑，使载荷安装盘的对应位置为水平方位的最低点，测量获得当前转台倾角，然后获得载荷安装盘的当前重心所在直线位置，再进一步获得配重块的移动距离。本发明用于转台自动配平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115265494B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210879801.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/16 , G06T3/4038 , G06V10/14 , G06T5/50 , G06T7/80
Abstract: 应用于空间站的基于多目视觉的光学监测系统，属于空间监测领域。解决了现有空间站中的监测机器人在监测空间舱时，监测不同方位需要调整到不同的姿态，姿态调整消耗能源，造成能源浪费及降低监测效率的问题。本发明多目视觉单元用于采集不同视角下的多张图像，并将采集的多张图像同步送至图像处理器对多张图像进行预处理，并对预处理后的图像进行拼接，获得空间站舱内的全景图像；多目视觉单元包括多个环视相机和两个前后视相机，且两个前后视相机分别设置在结构基体的上、下底面上，多个环视相机位于同一个平面内、且均匀设置在结构基体的周向。本发明主要监测空间站的舱内全景图像。
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公开(公告)号：CN119159595A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411341609.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 光伏板自动铺设系统及铺设方法，解决了如何提高光伏板铺设效率的问题，属于自动化装配技术领域。本发明将视觉识别定位系统和自动化打孔与锁紧机构设置在吸附系统本体上，吸附系统安装在全向运载系统的机械手上；备料区设置在全向运载系统上；控制系统控制全向运载系统到达相应位置，控制视觉识别定位系统获取光伏板安装桁架的待安装位置、备料区的位置，控制自动化打孔与锁紧机构在光伏板安装桁架上的待安装位置处打孔，控制机械手带着吸附系统从备料区吸附光伏板，并运送至光伏板安装桁架上的打孔处，控制自动化打孔与锁紧机构吸附紧固件插入打的孔内使光伏板锁紧在光伏板安装桁架上。本发明全自动完成打孔、放置及锁紧。
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公开(公告)号：CN119146320A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411292072.8
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于全向轮的球体支撑结构及球形三轴航天器实验平台，解决了现有支撑结构不能使球体在固定位置自由转动的问题，属于航天科普设备领域。本发明球体支撑结构，包括三个支撑腿；三个支撑腿呈圆周分布，相邻两个支撑腿之间的圆心角为120°；每个支撑腿上设置有全向轮；球体结构放置在三个支撑腿的全向轮上。本发明还提供一种球体结构，具体为球形三轴航天器实验平台，包括球壳、骨架结构、控制系统和三个飞轮执行器，骨架结构为正方体的外接球；骨架结构固定在球壳内壁上；控制系统和飞轮执行器位于骨架结构内部，三个飞轮执行器设置在同一顶点的三个面对应叉状元件的中心位置处；控制系统分布在其他三个面对应叉状元件的中心位置处。
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公开(公告)号：CN118981030A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411072008.9
申请日：2024-08-06
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Blensor软件的空间态势感知模拟系统，涉及空间态势感知领域，包括姿轨动力学模块、Blensor三维可视化模块、星座性能评估模块、传感器模块、信息采集模块、信息提取处理模块、定轨分析模块。实现了面向近地空间的卫星及卫星星座的可视化模拟以及态势感知整体流程的模拟。将姿轨动力学模块环境代码脚本植入进Blensor软件中，建立航天器姿轨动力学和其三维模型建构。系统的运行分为全信息子系统和己方感知系统。星座性能评估模块对建立的卫星星座模型针对覆盖性进行效益评估。本发明公开一种基于改进Blensor软件的空间态势感知模拟系统，能模拟卫星及卫星星座在近地空间的态势感知的整体流程，可应用于空间态势感知的计算机可视化及数字模拟。
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公开(公告)号：CN118965794A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411144497.4
申请日：2024-08-20
IPC: G06F30/20 , G06T11/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于贝塞尔形函数法的密集脉冲转移轨道设计方法，属于航天器轨道设计领域，包括根据轨道机动任务要求，建立对应的时间系统以获取行星轨道位置速度信息，建立航天器的轨道动力学模型；基于贝塞尔形函数法建立航天器初始机动转移轨道，以轨道转移时间最短为性能指标进行迭代优化，得到满足动力学约束条件的离散点上的轨道参数；最后以离散点上的轨道参数为基础，基于Lambert问题施加密集脉冲的形式对轨道予以修正完成变轨任务。本发明采用上述的一种基于贝塞尔形函数法的密集脉冲转移轨道设计方法，极大地减小了计算量，且密集脉冲的机动形式由于施加控制力的密度更大，相比常规少脉冲机动决策空间更大，变轨精度也就更高。
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