公开(公告)号：CN118968874A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411292069.6

申请日：2024-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  宋以拓 ,  孙健航 ,  周芮 ,  王旭 ,  佘佳宇 ,  齐乃明

IPC: G09B25/00

Abstract: 桌面级球形三轴航天器实验平台，解决了现有航天器实物仿真架构占地面积巨大的问题，属于航天器实物仿真设备领域。本发明包括球壳、骨架结构、控制系统和三个飞轮执行器，骨架结构包括六个叉状元件和八个圆盘状元件；八个圆盘状元件分别位于正方体的八个顶点，六个叉状元件分别位于正方体的六个面内，每个叉状元件有四个叉头，每个圆盘状元件均与相邻的四个叉头固定连接，形成骨架结构，骨架结构为正方体的外接球；骨架结构固定在球壳内壁上；控制系统和飞轮执行器位于骨架结构内部，三个飞轮执行器设置在同一顶点的三个面对应叉状元件的中心位置处；控制系统分布在其他三个面对应叉状元件的中心位置处。

公开(公告)号：CN119146320A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411292072.8

申请日：2024-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  宋以拓 ,  齐乃明 ,  王旭 ,  孙健航 ,  周芮 ,  刘沐航

IPC: F16M11/14 ,  G09B27/08 ,  F16M11/18 ,  F16M11/20 ,  H02K7/02 ,  H02K11/215

Abstract: 基于全向轮的球体支撑结构及球形三轴航天器实验平台，解决了现有支撑结构不能使球体在固定位置自由转动的问题，属于航天科普设备领域。本发明球体支撑结构，包括三个支撑腿；三个支撑腿呈圆周分布，相邻两个支撑腿之间的圆心角为120°；每个支撑腿上设置有全向轮；球体结构放置在三个支撑腿的全向轮上。本发明还提供一种球体结构，具体为球形三轴航天器实验平台，包括球壳、骨架结构、控制系统和三个飞轮执行器，骨架结构为正方体的外接球；骨架结构固定在球壳内壁上；控制系统和飞轮执行器位于骨架结构内部，三个飞轮执行器设置在同一顶点的三个面对应叉状元件的中心位置处；控制系统分布在其他三个面对应叉状元件的中心位置处。

公开(公告)号：CN119117297A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411292068.1

申请日：2024-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋以拓 ,  刘延芳 ,  刘沐航 ,  齐乃明 ,  周芮 ,  孙健航

IPC: B64G1/28

Abstract: 三轴姿态控制系统，解决如何为小型航天器实物仿真平台提供低成本、高可靠性控制系统的问题，属于电机驱动系统领域。本发明包括电源、主控板、三个驱动板、三个飞轮执行器和陀螺仪板；三个驱动板各驱动一个飞轮执行器；主控板根据陀螺仪板获取的空心球体设备的实时加速度与角速度得到姿态控制指令，向三个驱动板分发姿态控制指令；电池三个驱动板和主控板之间采用接口级联的方式进行供电和CAN通信；三个飞轮执行器分别安装在以球心为圆心的正交坐标系的X轴、Y轴、Z轴上；每个飞轮执行器的旋转产生的反作用力矩会使空心球体设备绕飞轮执行器的旋转方向进行姿态机动，三个飞轮执行器的作用相互组合，实现空心球体设备的三维姿态机动。