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公开(公告)号：CN111368829A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010126145.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D图像的视觉语义关系检测方法，首先提取图像的RGB特征向量的同时估计出图像的深度图并提取对应的深度特征向量，将RGB特征向量与深度特征向量相融合；将融合的特征向量输入视觉语义关系分类器，所述视觉语义关系分类器设计为同时处理RGB特征向量与深度特征向量并弱化深度特征向量部分，得到视觉语义关系检测结果。能够提高复杂视觉场景中视觉语义关系的检测精度和泛化能力。
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公开(公告)号：CN110782407A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910979409.5
申请日：2019-10-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于天空区域概率分割的单幅图像去雾方法。使用本发明能够对有雾图像的天空区域进行有效地识别和分割，且去雾图像的视觉效果好。本发明通过对有雾图像天空区域的总结分析，提出了基于概率模型的天空区域识别算法，对有雾图像的天空区域进行有效地识别和分割；然后对天空区域和非天空区域分别采用不同的透射率，即对天空区域的透射率进行基于改进容差机制的增益放大，解决了天空区域透射率低估的问题，进而解决了去雾图像天空区域颜色失真的问题。并且，通过引入全局平滑滤波方法对透射率进行优化，减少了去雾结果的块效应的情况；采用傅里叶变换方法和伽马校正调整了图像的细节和亮度，提高了去雾图像的视觉效果。
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公开(公告)号：CN106873628B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710234961.2
申请日：2017-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多无人机跟踪多机动目标的协同路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：初始化无人机和多机动目标的参数信息；步骤2：通过交互多模型滤波器对多个机动目标的轨迹进行跟踪，预测下一个采样时刻各个目标的运动状态信息，包括各个目标的位置坐标和速度；步骤3：综合考虑目标威胁度影响因素，利用层次分析法计算下一时刻各个目标的威胁度；步骤4：基于各目标的运动状态信息和威胁度，利用差分进化算法同时为多架无人机规划出下一时刻的位置。该方法考虑在无人机‑目标分配方案已经确定的前提下，为多个无人机规划出满足多无人机相互之间无碰撞、无人机最大转弯角约束并且使无人机群联合目标探测概率最大的较易执行路径。
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公开(公告)号：CN110111366A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910371605.4
申请日：2019-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种基于多级损失量的端到端光流估计方法，将两张相邻图像送入相同的特征提取卷积神经网络进行特征提取，获得两帧图像的多尺度的特征图；在每一个尺度下，对两幅图像特征图进行相关性分析操作，从而获得多尺度的损失量信息；将同一尺度下获取的损失量信息、第一帧图像在该尺度下的特征图、上一级预测得到光流信息合并在一起，送入光流预测卷积神经网络中，获取该尺度下的残差流，并与上一级光流信息的上采样结果相加得到该尺度的光流信息；将第二级尺度的光流信息与输入的两帧图像进行特征融合操作，将融合后的信息送入到运动边缘优化网络得到最终的光流预测结果。使用本发明能够提升光流估计算法精度与效率。
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公开(公告)号：CN109901106A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910262026.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明针对无源定位系统下，提供一种TDOA/AOA混合定位方法，解决了站址数量的限制，而且提高了定位精度。一种TDOA/AOA混合定位方法，包括：S1:根据无线定位系统中的TDOA测量值得到移动台到两个基站之间的距离差，根据无线定位系统中的AOA测量值得到各基站的角度信息，分别构建TDOA定位模型和AOA定位模型；S2：建立TDOA/AOA混合定位模型实现定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106572075B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610842523.X
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于按需协议转换的虚拟异构网络融合方法，用于蜂窝网络和ZigBee网络组成的异构网络的通信，针对蜂窝网络和ZigBee网络进行如下改进：在蜂窝网络和ZigBee网络的物理层、MAC层和网络层中均添加解析函数：所述解析函数用来对接收到的异构网络数据包进行解析，以获取异构网络数据包的类型和异构网络数据包定时器类型；在蜂窝网络和ZigBee网络的物理层、MAC层和网络层中均添加处理所述异构网络数据包的处理函数，对应不同的异构网络数据包的类型和定时器类型有不同的处理函数；在蜂窝网节点和ZigBee网络节点处构造对方网络物理层定义的无线接口，用来检测和接收所述异构网络数据包；蜂窝网络和ZigBee网络之间通过异构网络数据包采用设定的数据融合流程进行通信。
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公开(公告)号：CN107678280A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710942965.6
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于事件触发机制的多智能体系统的预测控制方法，过程为：为每一智能体系统设计状态差预测器、预测误差观测器及控制输入预测器；预测误差观测器，当自身的预测状态与实际状态的差值的范数超过规定的阈值时事件被触发；状态差预测器，根据邻居智能体传递过来的状态量，对自身与邻居智能体的状态量的差值进行预测，并传递至自身的控制输入预测器和邻居智能体的控制输入预测器；控制输入预测器，以接收的预测值为基础对自身和邻居智能体的控制输入进行预测并实时传递至一致性协议；一致性协议，根据控制输入的预测值进行控制，保证多智能体系统在不依赖连续通信的前提在最终达到状态一致。本发明能够快速使多智能体系统达到状态一致。
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公开(公告)号：CN106679667B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201611258329.3
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多导航站接力导航的运动体路径规划方法，该方法是在考虑基站有效导航范围约束、导航交接约束和运动体曲率约束的前提下，为运动体规划出一条能够各种满足各种约束条件且快速从起点抵达终点的水平二维空间路径；首先，判断满足导航交接约束的难易程度，然后，当约束较易满足时，采用基于Dubins路径的路径规划方法，当约束较难满足时，采用基于交接区域内最长路径模式的Dubins路径规划方法；本发明提供的面向多基站接力导航的运动体路径规划方法打破了单个基站导航范围小的局限，有效延伸了运动体的可控移动范围，可以解决海、陆、空不同情形多约束条件下运动体从起点到终点的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN105159069B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510468170.7
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够提高高精度伺服定位平台的控制精度。本发明首先对传统的PI迟滞模型进行改进，引入了两个新的参数，改进后的PI迟滞模型可以同时补偿对称性和残余的位移，且容易实现；然后，通过扰动估计器将PI迟滞补偿的误差、建模的误差以及未知的干扰这些不确定性扰动的总和实时在线地估计出来，反馈给backstepping控制器，从而可以减少backstepping控制器中常参数的数值，提高控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制系统的控制效果。本发明能够保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且整个控制系统结构简单、实施方便。
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公开(公告)号：CN103956956B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410200184.6
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波器的无位置传感器无刷直流电机状态估计方法。使用本发明能够在系统噪声和测量噪声为非零均值白噪声以及系统模型存在误差的情况降低调试难度，提高观测精度。本发明通过模糊规则调整测量误差协方差矩阵R，从而大幅度降低了系统调试难度，并提高了精度；同时在状态更新方程中加入一个衰减因子，调整了新旧观测量对估计值的修正权重，提高了跟踪性能；此外，通过将p(0)，Q的值做适当分组调整的方法，抑制严重失真情况并提高扩展卡尔曼滤波器的估计准确性。
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