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公开(公告)号：CN115512849A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211121282.1
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
Abstract: 本发明提供一种高原预习服的低氧闭环干预系统，属于急性高原病干预技术领域，该系统包括个体化预测模型学习模块、代价函数与约束设计模块及贝叶斯优化模块；个体化预测模型学习模块，内置有基于间歇性低氧下的血氧饱和度与输氧浓度之间的响应规律模型，用于对血氧饱和度进行预测；代价函数与约束设计模块，内置有代价函数和约束条件，所述代价函数为：基于所述血氧饱和度预测值构建以低氧刺激源关键因素为变量的代价函数，所述约束条件为：基于人体生理限制设置；贝叶斯优化模块，用于解算代价函数与约束设计模块中的约束优化，得到下一个IHT周期中理论最优的低氧刺激策略，以控制IHT的刺激源。
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公开(公告)号：CN114464291B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202111577847.2
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于贝叶斯优化的MDI剂量建议系统，包括指标计算模块、高斯过程学习模块和安全贝叶斯优化模块；指标计算模块将采集的某患者前一天24小时血糖进行记录并分段划分处理，并转化成能够描述血糖管理水平的非对称惩罚指标以及低血糖安全指标；高斯过程学习模块将指标结果和胰岛素剂量作为输入训练得到预测模型，利用预测模型得到剂量对应的预测结果；安全贝叶斯优化模块利用高斯过程学习模块预测得到的非对称惩罚指标预测模型的随机分布计算最大改善期望，并利用低血糖安全指标分布得到安全限制函数，将其作为风险惩罚因子加入改善期望，最后得到安全期望改善值；本发明利用多指标评价糖尿病患者血糖管理水平，逐步取得血糖的最优控制效果。
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公开(公告)号：CN115139305A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210922642.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六维力传感器偏移补偿方法及系统，首先采集空载状态下六维力传感器不同姿态的输出值，并获取六维力传感器的实际姿态及实测输出值，之后通过二次插值的方法来得到实时姿态下的六维力传感器的各轴的初始偏移值，通过实测输出值与初始偏移值计算出实际受力值，能够解决六维力传感器的输出值与实际数值偏差过大的问题，进而提高导纳控制的控制精度，且不需要建立复杂的数学模型，就可以得到相对较高的精度，提高了偏移补偿效率。
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公开(公告)号：CN114884411A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210499281.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多永磁同步电机系统的协同控制方法，应用于具有电流环和位置环的矢量控制系统，该方法包括：在电流环和位置环之间设置基于滑膜的协同控制器，协同控制器的输出直接输入到电流环；获取第i台电机和相邻电机的实际值，包括电角度和实际电角速度；确定第i台电机的协同控制器的目标控制量，以满足第i台电机与相邻电机的协同目标，并消除电角度和电角速度的总体协同误差；协同控制器以实际值与目标控制量的差值为滑动模态，采用滑模算法确定电机的电流控制项，输入电流环实现多电机协同控制。该方法可有效提高多永磁同步电机系统的协同性能，提升响应精度和速度。
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公开(公告)号：CN113608540B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110726476.3
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种比例积分型事件触发航天器姿态控制方法，一、基于四元数的卫星姿态动力学与运动学模型，构建卫星姿态跟踪误差系统模型；二、根据卫星姿态跟踪误差系统模型，确定姿态跟踪误差系统扩张状态，设计扩张状态观测器；三、利用扩张状态观测器得到系统观测状态，设计基于系统观测状态的反馈控制器；四、基于反馈控制器输出信号的采样误差，设计比例积分型事件触发策略用于决定是否更新航天器姿态的控制信号；本发明能够对抗外部环境干扰与内部不确定性对航天器姿态的干扰，同时减少航天器姿态控制中不必要的信号传递，在节省有限的星上通信资源的同时保证姿态控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113851224B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110693771.3
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于AMS风险评估的数字仿真器，包括人群模拟模块、测量干扰模拟模块以及AMS风险评估模块；人群模拟模块通过应用人体低氧应激系统的数学模型以及多个实例实验数据，创建具备不同低氧耐受能力的模拟人群；测量干扰模拟模块用于模拟SpO2信息内的测量干扰与深呼吸生理干扰，并将模拟的干扰信号叠加到所模拟人群的SpO2生成曲线上；AMS风险评估模块获取用于评估AMS风险的指标，该指标设计基于所辨识模型的参数，用于表征不同虚拟人群的真实低氧适应能力；本发明能够为AMS风险评估算法研究获取更丰富的研究数据，并且实现有效可靠的AMS风险评估。
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公开(公告)号：CN112847303B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011616779.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种Stewart平台的协同控制方法，属于并联机器人控制技术领域。在上位机控制器中，采用协同控制算法，统筹协调每个独立的控制器中无交互的控制信号，改善由负载不同或其他因素所引起并联平台位姿控制中的电动缸的位置不匹配及过拟合问题。同时，采用ADRC自抗扰控制器，估计内部建模的不确定性并补偿外部扰动，一定程度上提高控制精度，满足高性能的位姿控制要求。本发明可以提高控制精度，改善各电动缸在过渡过程中的协同效果，减少各个电动缸之间负载不均衡分配而带来的形变等问题，减轻各个电动缸关节负担，延长电动缸的使用寿命，提高经济效益。
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公开(公告)号：CN112965508B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110150253.7
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种多信息反馈的电动并联轮足机器人足式稳定行走控制方法和系统，该系统包括：上层控制系统、中层控制系统和底层控制系统；所述上层控制系统包括决策模块；所述中层控制系统包括姿态调整控制器、触地检测器、足力分配控制器、重心高度控制器、足端轨迹规划器、减法器和加法器；所述底层控制系统包括足端力和位置解算模块、各轮腿的轮腿控制器、各轮腿的电动缸控制器、安装在轮腿机器人上的机身姿态传感器和安装在轮腿电动缸末端的力和位置传感器。使用本发明能够提升机器人在崎岖地形下足式行走的稳定性，解决并联结构机器人腿的活动空间较小问题，避免腿的伸长量出现越走越短或者越走越长的现象。
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公开(公告)号：CN113625299A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110842194.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的装车物料高度与偏载检测方法和装置，能够解决装车物料实时高度与偏载的检测问题。采用三维激光雷达扫描物料装填区，从三维激光点云中筛选出符合车厢挡板高度的点云，获得车厢挡板位置对应的y轴坐标范围；根据车厢挡板高度的限制和该y轴坐标范围，筛选出物料点云；在物料点云中筛选出第一条、第二条和最后一条激光线束的点云；根据最后一条激光线束的点云高度是否满足车厢挡板形态特征，以确定车辆是否行使到当前车厢的终点；根据第一条和第二条激光线束的点云高度是否分别满足车厢挡板形态特征和物料填充形态特征，以确定车辆是否行使到下一节车厢的起点；最后根据车厢范围内的物料点云计算物料高度与偏载。
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公开(公告)号：CN113608540A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110726476.3
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种比例积分型事件触发航天器姿态控制方法，一、基于四元数的卫星姿态动力学与运动学模型，构建卫星姿态跟踪误差系统模型；二、根据卫星姿态跟踪误差系统模型，确定姿态跟踪误差系统扩张状态，设计扩张状态观测器；三、利用扩张状态观测器得到系统观测状态，设计基于系统观测状态的反馈控制器；四、基于反馈控制器输出信号的采样误差，设计比例积分型事件触发策略用于决定是否更新航天器姿态的控制信号；本发明能够对抗外部环境干扰与内部不确定性对航天器姿态的干扰，同时减少航天器姿态控制中不必要的信号传递，在节省有限的星上通信资源的同时保证姿态控制性能。
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