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公开(公告)号：CN103353292A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310321439.X
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明属于机电一体化技术领域，具体涉及一种自动测量装置。一种整体螺栓拉伸机拉伸量自动测量装置，其技术方案是是，它包括：执行装置与控制装置；控制装置根据既定的程序对执行装置进行控制，从而实现对螺栓拉伸机的拉伸量的测量；在有限狭小的空间内实现了对螺栓拉伸量的精确、高效、安全、自动测量，缩短了人员在辐射环境下的滞留时间，减少了其所接受的辐射剂量，保护了操作人员的健康。同时，此项技术可以移植到其他恶劣环境的自动测量，弥补了国内在此方面的技术缺失。
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公开(公告)号：CN103029768A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201310006996.2
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人棘轮足装置，所述棘轮足装置安装在四足机器人腿部，所述棘轮足装置包括足部托盘、连接平板、大空心销轴、小空心销轴、棘轮和棘轮垫块，足部托盘与四足机器人小腿连接，连接平板通过螺钉与足部托盘固连，通过螺钉将棘轮和棘轮垫块固定在连接平板上，再通过大空心销轴和小空心销轴固定棘轮和棘轮垫块使两者不发生相对滑移。基于独特的棘轮的设计，可以使四足机器人在与地面接触时产生良好的摩擦力和抓地力。本发明四足机器人棘轮足装置，具有结构简单，重量轻，拆装方便，抓地力强，运动能力突出等特点。
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公开(公告)号：CN102018574B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010540551.9
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构，从而实现所述小臂的摆动。本发明采用了平行四边形机构使得整个机械臂关节机构紧凑，从而减小了机械臂关节的体积。同时，本发明采用了丝杠传动，这样一方面可以实现自锁保证机器人定位精度，一方面又可以实现机械臂关节的末端拥有较大的转矩，从而能把持较为承重的末端推进机构。
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公开(公告)号：CN101973035B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010540519.0
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节初始位置精确定位方法及装置，按照如下步骤进行操作：机器人在上电工作时，中央控制系统向各个关节控制器发出找零指令；各个关节控制器判断行程开关的闭合或释放状态，以确定关节旋转方向；根据确定的关节旋转方向，各个关节开始慢速旋转寻找事先确定的霍尔目标信号；找到目标霍尔信号后，开始捕捉电机轴Z脉冲信号；捕捉到Z脉冲信号的同时，关节停止转动，此时的位置是唯一的，记录当前位置，从而确定机器人的初始位置。与现有技术相比，本发明实现了机器人初始位置精确定位的自动化，具有成本低、结构简单、操作容易、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN102303318A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110168939.5
申请日：2011-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种能实现万向调节精确定位的机器人手腕结构，针对目前存在的几种手腕结构的缺点，充分利用主动调整关节的精确调整和被动的球关节的粗略调整，其中主动调整关节由电机驱动控制，可以实现姿态的微调，而其紧凑精确的关节形式不仅保证了逆运动学的求解，而且实现了精确的定位。其中带有锁紧机构的被动球关节能使末端执行器粗略的调整姿态。从而实现末端姿态的万向调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101852234B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200910092344.9
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16B7/14
Abstract: 本发明公开了一种可任意位置制动的伸缩机构，属于机械技术领域。所述伸缩机构包括：外管和内管；所述内管中安装有：双头螺栓、紧定件、吸合磁块、电磁绕组和调节弹簧；所述紧定件位于所述内管的头部的一侧，所述内管的头部与所述紧定件相接触的接触面为一个倾斜面；所述紧定件与所述双头螺栓固定连接，所述吸合磁块与所述双头螺栓固定连接；所述电磁绕组位于所述紧定件和吸合磁块之间；所述调节弹簧位于所述吸合磁块和所述电磁绕组之间，处于压缩状态。本发明实施例提供的伸缩机构，结构简单，通过紧定件压紧内管实现内外管摩擦制动。通过对电磁绕组进行通电和断电，可以简便有效的对内外管进行任意位置的制动。
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公开(公告)号：CN101401743B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810224567.1
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于提高磁定位仪定位精度的医疗机器人腕关节，包括相互连接的轴转关节和腕摆关节，轴转关节和腕摆关节通过磁定位仪进行定位，所述腕摆关节安装在所述轴转关节上并且它们的轴线相互垂直，所述磁定位仪的接收器与所述轴转关节和腕摆关节的电机保持距离。本发明用于提高磁定位仪定位精度的医疗机器人腕关节，采用了合理的布局方式，能够提高其磁定位仪的定位精度。
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公开(公告)号：CN101670152A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910092341.5
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光动力治疗系统，属于医疗设备领域。所述系统包括：图像处理装置，用于采集病灶部位的图像序列，对采集到的图像序列进行分割，并重构出所述病灶部位的三维图像；治疗规划装置，用于根据所述图像处理装置重构出的所述病灶部位的三维图像进行治疗规划，确定治疗方案；医用机器人，用于夹持激光光纤，并根据所述治疗规划装置确定的治疗方案进行激光照射。本发明通过以医用机器人夹持激光光纤替代医生为患者实施激光照射，完成光动力治疗，从而降低光动力治疗对医生操作技能的依赖性，进而提高光动力治疗的精度与效果。
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公开(公告)号：CN119992091A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510094077.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明属于医学图像处理技术领域，具体涉及一种基于半监督学习的内镜下腰骶丛神经根分割方法及系统。一种基于半监督学习的内镜下腰骶丛神经根分割方法，具体过程为：构建半监督学习网络模型，包括两个相同的分支模型；针对无标签数据进行双流扰动，即弱扰动和强扰动；将带标签数据集xl输入至网络模型的一分支，将弱扰动无标签数据xw和强扰动无标签数据xs输入至网络模型的另一分支，进行模型训练；利用训练完成的网络模型进行下腰骶丛神经根内窥镜数据的分割。
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公开(公告)号：CN119184845A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411326733.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向稀疏数据与小样本的骨科手术模仿学习系统，将模仿学习与数据插补、数据预测相结合，能够根据小样本与稀疏的演示数据生成完整有效的演示数据，并通过模仿学习算法重新生成机器人的动作，提高机器人的操作精度，减轻医生负担；因此，本发明能够解决由于演示数据在采集过程中不可避免的会存在数据丢失情况而导致的模仿学习精度下降的问题，并克服传统的模仿学习算法需要大量的演示数据样本进行学习而导致的手术时间大大延长的缺陷。
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