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公开(公告)号：CN112810588B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110102886.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法及系统。该方法包括获取电动汽车的实时状态以及车辆数据；根据实时状态以及滚动半径确定实时滑移率，并获取期望滑移率；根据实时滑移率、期望滑移率以及实时状态判断制动模式；若制动模式为常规制动模式，则发出制动模式标志位为0，直接确定各车轮的总制动力矩；若制动模式为ABS制动模式，则发出制动模式标志位为1，并基于鲁棒积分滑模控制算法确定各车轮的总制动力矩；根据各车轮的总制动力矩以及实时状态对电机制动力矩与液压制动力矩进行分配；将分配好的电机制动力矩与液压制动力矩作用至各车轮，直至完成整个制动过程。本发明提升了车辆紧急制动时的安全性及稳定性。
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公开(公告)号：CN110949344B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911308436.6
申请日：2019-12-18
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车制动防抱死控制方法及系统。该方法包括：采用无迹卡尔曼滤波对汽车的当前车速进行滤波；根据汽车的当前车速确定各车轮的当前滑移率；计算汽车各车轮的当前利用附着系数；将当前滑移率和当前利用附着系数输入自适应神经网络模型，得到当前路面的最优滑移率和最大利用附着系数；根据Thb＝(μmaxFz‑Freg)r计算各车轮需要液压制动系统提供的制动力矩Thb的大小，记为第一制动力矩；根据Teb＝TSMC‑Thb计算各车轮需要其轮毂电机提供的制动力矩Teb的大小，记为第二制动力矩；在汽车的制动防抱死过程中，根据第一制动力矩和第二制动力矩，控制液压制动系统输出的制动力矩和各车轮轮毂电机输出的制动力矩。本发明提高了紧急制动的效果。
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公开(公告)号：CN103353292B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310321439.X
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明属于机电一体化技术领域，具体涉及一种自动测量装置。一种整体螺栓拉伸机拉伸量自动测量装置，其技术方案包括：执行装置与控制装置；控制装置根据既定的程序对执行装置进行控制，从而实现对螺栓拉伸机的拉伸量的测量；在有限狭小的空间内实现了对螺栓拉伸量的精确、高效、安全、自动测量，缩短了人员在辐射环境下的滞留时间，减少了其所接受的辐射剂量，保护了操作人员的健康。同时，此项技术可以移植到其他恶劣环境的自动测量，弥补了国内在此方面的技术缺失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112810588A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110102886.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法及系统。该方法包括获取电动汽车的实时状态以及车辆数据；根据实时状态以及滚动半径确定实时滑移率，并获取期望滑移率；根据实时滑移率、期望滑移率以及实时状态判断制动模式；若制动模式为常规制动模式，则发出制动模式标志位为0，直接确定各车轮的总制动力矩；若制动模式为ABS制动模式，则发出制动模式标志位为1，并基于鲁棒积分滑模控制算法确定各车轮的总制动力矩；根据各车轮的总制动力矩以及实时状态对电机制动力矩与液压制动力矩进行分配；将分配好的电机制动力矩与液压制动力矩作用至各车轮，直至完成整个制动过程。本发明提升了车辆紧急制动时的安全性及稳定性。
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公开(公告)号：CN111497846A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010321116.0
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统。本发明的控制方法通过比较所述制动强度与所述液压介入触发强度的大小，当所述制动强度大于或等于所述液压介入触发强度时，控制EHB轮缸的进液阀开启，消除摩擦片与制动盘间隙，以提前消除制动盘与摩擦片间隙，消除p-V特性的延迟环节对制动轮缸减压过程的影响，减小车辆在电机制动力饱和时液压制动介入过渡工况下出现的冲击，当电机的转速小于电机最小转速值或动力电池的电量小于电量阈值，采用修正的PID控制算法对电动汽车的电机进行电机制动补偿控制，以减小电机制动和液压制动时域响应差导致产生总制动力波动，减小低速时电机制动撤出过渡工况下出现的冲击度，提高驾驶平顺性。
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公开(公告)号：CN110949344A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911308436.6
申请日：2019-12-18
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车制动防抱死控制方法及系统。该方法包括：采用无迹卡尔曼滤波对汽车的当前车速进行滤波；根据汽车的当前车速确定各车轮的当前滑移率；计算汽车各车轮的当前利用附着系数；将当前滑移率和当前利用附着系数输入自适应神经网络模型，得到当前路面的最优滑移率和最大利用附着系数；根据Thb＝(μmaxFz-Freg)r计算各车轮需要液压制动系统提供的制动力矩Thb的大小，记为第一制动力矩；根据Teb＝TSMC-Thb计算各车轮需要其轮毂电机提供的制动力矩Teb的大小，记为第二制动力矩；在汽车的制动防抱死过程中，根据第一制动力矩和第二制动力矩，控制液压制动系统输出的制动力矩和各车轮轮毂电机输出的制动力矩。本发明提高了紧急制动的效果。
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公开(公告)号：CN111497846B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010321116.0
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统。本发明的控制方法通过比较所述制动强度与所述液压介入触发强度的大小，当所述制动强度大于或等于所述液压介入触发强度时，控制EHB轮缸的进液阀开启，消除摩擦片与制动盘间隙，以提前消除制动盘与摩擦片间隙，消除p‑V特性的延迟环节对制动轮缸减压过程的影响，减小车辆在电机制动力饱和时液压制动介入过渡工况下出现的冲击，当电机的转速小于电机最小转速值或动力电池的电量小于电量阈值，采用修正的PID控制算法对电动汽车的电机进行电机制动补偿控制，以减小电机制动和液压制动时域响应差导致产生总制动力波动，减小低速时电机制动撤出过渡工况下出现的冲击度，提高驾驶平顺性。
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公开(公告)号：CN103353292A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310321439.X
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明属于机电一体化技术领域，具体涉及一种自动测量装置。一种整体螺栓拉伸机拉伸量自动测量装置，其技术方案是是，它包括：执行装置与控制装置；控制装置根据既定的程序对执行装置进行控制，从而实现对螺栓拉伸机的拉伸量的测量；在有限狭小的空间内实现了对螺栓拉伸量的精确、高效、安全、自动测量，缩短了人员在辐射环境下的滞留时间，减少了其所接受的辐射剂量，保护了操作人员的健康。同时，此项技术可以移植到其他恶劣环境的自动测量，弥补了国内在此方面的技术缺失。
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