公开(公告)号：CN104787146A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510239336.8

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张伟民 ,  刘华欣 ,  佘浩田 ,  黄强 ,  余张国 ,  陈学超 ,  陈晓鹏

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的抗冲击的仿生串联弹性关节，其包括大臂外骨架、小臂、轴承、串联弹性驱动器；所述大臂外骨架与所述小臂通过所述轴承转动连接；所述串联弹性驱动器的两端分别连接于所述大臂外骨架、所述小臂，更好地利用了空间，同时增加了手臂运动的范围。所述串联弹性驱动器又包括伺服电机组件、传动机构、活塞组件。所述活塞组件压缩内部的弹簧储存弹性势能，增加作用时间，减小冲击峰值力的破坏，保护所述仿生串联弹性关节。

公开(公告)号：CN103029768A

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201310006996.2

申请日：2013-01-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘华欣 ,  黄强 ,  高峻峣 ,  段星光 ,  黄承祖 ,  李鑫 ,  刘轶 ,  徐喆

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公布了一种四足机器人棘轮足装置，所述棘轮足装置安装在四足机器人腿部，所述棘轮足装置包括足部托盘、连接平板、大空心销轴、小空心销轴、棘轮和棘轮垫块，足部托盘与四足机器人小腿连接，连接平板通过螺钉与足部托盘固连，通过螺钉将棘轮和棘轮垫块固定在连接平板上，再通过大空心销轴和小空心销轴固定棘轮和棘轮垫块使两者不发生相对滑移。基于独特的棘轮的设计，可以使四足机器人在与地面接触时产生良好的摩擦力和抓地力。本发明四足机器人棘轮足装置，具有结构简单，重量轻，拆装方便，抓地力强，运动能力突出等特点。

公开(公告)号：CN210361381U

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201921083829.7

申请日：2019-07-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张春雷 ,  高峻峣 ,  余张国 ,  刘华欣

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型提供一种机器人关节支撑结构以及机器人，该支撑结构包括：电机；减速传动机构；电机端壳体；传动端壳体；置于电机端壳体和传动端壳体的外周并与减速传动机构的输出端相连接的膝关节套；电机端壳体周向上具有第一环形凹槽；传动端壳体周向上具有第二环形凹槽；膝关节套上有周向环绕电机端壳体的环形连接件，环形连接件具有第三环形凹槽，该第三环形凹槽与第一环形凹槽相配合形成容纳第一滚珠的第一滚道，其沿着第一滚道在电机的圆周方向均匀排布；膝关节套的对应传动端壳体的第二环形凹槽的位置处具有第四环形凹槽，第四环形凹槽与第二环形凹槽相配合形成容纳第二滚珠的第二滚道，其沿着第二滚道在传动轮的圆周方向均匀排布。