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公开(公告)号：CN119802029A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411812262.8
申请日：2024-12-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种伺服电机泵集群式大功率电驱动液压作动器，属于伺服机构技术领域；包括n个伺服电机泵、第一补油单向阀、第二补油单向阀、第一液控单向阀、第二液控单向阀、第一安全阀、第二安全阀、旁通阀、第一高压压力传感器、第二高压压力传感器、低压压力传感器、加注活门、增压油箱、液压缸；n为不小于10的正整数；采用伺服电机泵集群的方案，将之前多余度电静压作动器中电机泵的数量由2个提升至10个或者更多，解决了超大功率液压作动器的电动化难题。相比于传统阀控液压作动器，回避了超大流量伺服阀、超大功率液压泵站的难题；本发明满足百千瓦级以上超大功率电作动器需求，同时具有重载能力、抗冲击能力强、结构体积紧凑、电动化的特点。
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公开(公告)号：CN119134878A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411190311.9
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种用于伺服系统的缓上电电路，包括：控制电源模块、BUCK变换器模块、PWM发生器模块、状态显示模块以及图腾柱驱动模块。通过把BUCK变换器串联于主功率回路之间，浪涌电流的大小由电感电流的峰值决定，通过控制MOSFET的占空比来实现电容上电压的增加。本发明采用高频电感抑制浪涌电流节省了空间、提高了能源利用率；通过采用调节占空比逐渐增加的方法，来实现负载电容两端的电压逐渐增加，具有普适性；通过占空比斩波的方式有效降低输入电流的峰值且减少了缓上电过程所需的时间；通过发光二极管发光情况，判断缓上电过程是否有故障发生。
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公开(公告)号：CN117838315A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311844402.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种滚转运动副前置的蛇形末端执行机构。器械末端存在凸起与后方的槽轮配合。槽轮上安装有一对驱动丝，通过牵拉驱动丝带动槽轮旋转从而实现手术钳的开合运动。槽轮夹爪开合关节座与滚转关节的转轴相连接，开合关节驱动丝通过开合关节座上的引导轴进入转轴中心孔中。将驱动丝沿螺纹缠绕至转轴上，并穿过螺纹中心处的小孔以增大对转轴的摩擦力，继续缠绕直至将螺纹完全覆盖，从旋转壳对称方向上的小孔中穿出。牵拉滚转关节驱动丝，驱动丝利用摩擦力带动旋转轴旋转，实现末端执行器的滚转运动。连续体构节空间灵活全维度位姿变换，具备夹持末端原位旋拧功能，有效降低驱控端传动系统复杂程度，实现手术器械末端对血管组织的精细操作能力。
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公开(公告)号：CN113847166B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110997429.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种运载火箭发动机仿生智能结构伺服系统，包括仿生智能伺服机构、火箭发动机喷管和火箭舱壁；仿生智能伺服机构包括依次连接的第一智能结构单元、第二智能结构单元、第三智能结构单元、第四智能结构单元以及执行器，四个智能结构单元连接成环状结构；该环状结构的环形内缘、环形外缘分别连接于火箭发动机喷管的外侧和火箭舱壁的内侧；执行器根据火箭发动机喷管的摆动指令对各智能结构单元的协同变形进行控制，实现火箭发动机喷管全角度矢量摆动。
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公开(公告)号：CN115469112A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211001168.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01P3/00 , G01M13/025 , G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠接触点位置相对运动速度测量装置，包括：电机、电机座、刚性联轴器、转速传感器、转速传感器座、轴承及支座、移动滑台、待测丝杠、导轨和光栅尺；其中，所述电机设置在所述电机座上；所述转速传感器设置在所述转速传感器座上；所述电机的输出轴与所述刚性联轴器的一端相连接，所述刚性联轴器的另一端与所述转速传感器相连接；所述转速传感器与所述待测丝杠的一端相连接；所述待测丝杠的另一端依次穿过所述轴承及支座和移动滑台；所述移动滑台通过滑块与导轨相连接；所述光栅尺设置在所述导轨上。本发明能够直接测量相对转速，提高了测量相对转速的精度。
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公开(公告)号：CN113931991A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111017859.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种小减速比谐波传动齿形确定方法，包括步骤如下：步骤一、给定滚齿刀基准齿条廓形；步骤二、利用齿廓法线法求解出与滚刀相共轭的柔轮齿廓；步骤三、给定凸轮变形量；步骤四、利用谐波齿轮传动共轭理论推导求解出与柔轮相共轭的刚轮齿廓；步骤五、计算刚轮齿顶圆弧与柔轮齿底圆弧距离Δ，如果Δ＜0.02·m，则方法结束；如果Δ≥0.02·m，则返回步骤一，修改滚齿刀基准齿条廓形。本发明的方法解决因凸轮变形量过大致使柔轮疲劳寿命过低的问题，提高齿轮承载能力。
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公开(公告)号：CN113804063A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110962621.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于大弹簧力榫锁的压锁解锁装置，通过压力施加机构和后盖板设置限位凸台的共同作用使榫锁进行压锁解锁操作，本发明装置合理简便，同时还满足着陆腿榫锁外场便捷解锁的操作需求，本发明还公开了一种基于压锁解锁装置的压锁解锁方法。
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公开(公告)号：CN113695875A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110962602.5
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明公开了一种大弹簧力榫锁安全压装与分解装置，在压装套设置了分解限位孔和压装限位孔，通过限位安全杆与限位孔配合，利用压力施加机构对锁定杆的驱动进行榫锁的压缩，能有效保证榫锁压装到位和分解过程的限位安全性，同时，压装套具有导向功能，能够避免压装与分解过程中导向偏差；本发明还提供了一种基于大弹簧力榫锁安全压装与分解装置的压装与分解方法，高效稳定安全的实现榫锁压装与分解。
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公开(公告)号：CN111637104A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010322654.1
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种同轴模块化设计的三余度电静压伺服机构，包括从左至右同轴依次串联的作动器模块、余度管理模块和三余度伺服电机泵模块，三余度伺服电机泵模块与余度管理模块端面通过螺柱和螺母连接；余度管理模块和作动器模块端面通过螺钉连接。余度管理模块右侧与三余度伺服电机泵模块的六个控制油口连接，左侧通过两个主控制油口与作动器模块的两个控制腔连接，通过内部油路设计，将三余度伺服电机泵模块的六个控制油路均分为两组，每组与余度管理模块的一个主控制油路连通，实现流量综合。本发明实现了伺服机构结构高度集成、紧凑，满足运载火箭紧凑空间下的安装需求，且实现了三余度设计，满足伺服机构高可靠的应用需求。
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公开(公告)号：CN111322174A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010167047.2
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种集成一体式三余度电机泵，属于伺服作动领域；包括壳体、3个泵组件、3个增压油箱组件、充气活门、充气活门外罩、特型布线板、电机驱动电连接器和旋变测试电连接器；3个泵组件和3个增压油箱组件间隔呈环状均匀设置壳体的内部；每个泵组件均包括柱塞泵组件和电机泵组件；且3个泵组件中的柱塞泵组件均指向壳体的轴向内端；3个泵组件中的电机泵组件均指向壳体的轴向外端；充气活门同轴设置在壳体的轴向外端；充气活门外罩套装在充气活门的外部；特型布线板设置在充气活门外罩的外壁；电机驱动电连接器和旋变测试电连接器均固定设置在壳体的顶部；本发明用于为运载火箭推力矢量控制执行机构提供高可靠的能源，保证执行机构精确的位置控制。
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