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公开(公告)号：CN114898454A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210609065.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V40/18 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种神经网络模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：将预先采集到的多张图片划分为N个类型；将N个类型中的其中一个类型作为当前基准类型；并在当前基准类型的图片中提取出一张图片作为当前基准图片；基于当前基准图片和当前基准类型中的图片以及当前基准类型以外的类型中的图片，构建一个当前阳性样本对和一个当前阴性样本对；基于当前阳性样本对和当前阴性样本对，对待训练的神经网络模型进行训练。本申请实施例能够自适应对比损失，在具有不同相似性的样本之间保持不同程度的分离，在青光眼筛查的识别场景中可以提高模型的识别能力，从而可以达到更好的训练效果。
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公开(公告)号：CN114734996A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210392162.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，通过本发明的技术方案，能够根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性。
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公开(公告)号：CN114348026A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210114375.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：根据车辆当前时刻的车速、期望路径、车辆当前时刻的位置信息和车辆属性参数，确定第一控制量；根据所述期望路径、所述车辆当前时刻的位置信息、所述第一控制量以及车辆动力学模型，确定第二控制量；根据所述第二控制量，生成车辆控制指令，并基于所述车辆控制指令，控制车辆下一时刻的行驶。本发明能够生成更加稳定准确的车辆控制指令，控制车辆更精准地行驶，从而提高了车辆在各个应用场景下的自适应性。
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公开(公告)号：CN114212110A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210105100.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据目标车辆的基准位置信息，确定至少一个障碍物的障碍位置信息，将车载高精地图，基准位置信息和障碍位置信息转换到弗莱纳坐标系中；根据各障碍位置信息和车载高精地图，确定各障碍物的车道属性；基于障碍物的历史轨迹、障碍运动速度和障碍物的车道属性拟合得到第一概率，并基于预先训练的轨迹预测模型，对障碍位置信息、障碍运动速度和车道属性处理确定第二概率；基于第一概率和第二概率确定目标换道概率，并根据车道属性、障碍位置信息、障碍运动速度和目标换道概率，预测障碍物的目标轨迹和目标运动速度。本发明实施例实现了提高障碍物轨迹预测准确性的效果。
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公开(公告)号：CN112086010B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010917806.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标路段的定位数据；根据预设关键帧确定方法确定所述定位数据中激光雷达点云数据的关键帧序列；根据所述关键帧序列，所述定位数据中的GPS数据和惯性导航数据确定优化关键帧序列；根据所述优化关键帧序列生成地图。本发明实施例的技术方案，解决了仅通过激光雷达点云数据生成地图时时间消耗较长，精度较低的问题，提高了生成的地图的精度，保证了生成地图的准确性，降低了生成地图所需的时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110823224B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910995824.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆领域，公开了一种车辆定位方法及车辆。本发明提供的车辆定位方法，在相邻两次通过匹配定位获取车辆的位姿信息之间，根据前一时刻车辆的偏航角速度及前一时刻车辆的偏航角计算当前时刻车辆的偏航角；根据前一时刻车辆的全局速度、前一时刻车辆的全局加速度及前一时刻车辆的定位信息计算当前时刻车辆的定位坐标；根据计算得到的当前时刻的车辆偏航角和计算得到的当前时刻的车辆定位坐标更新车辆的位姿信息，以实现对车辆位姿信息的优化，提高了车辆位姿信息的输出频率，提高了车辆位姿信息的准确度。
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公开(公告)号：CN112020014A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010859701.6
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种换道轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，获取驾驶车辆的全局路点信息和周围车辆的环境感知信息，根据全局路点信息生成驾驶车辆的局部参考轨迹，并在生成换道轨迹之前确定是否生成换道决策信息，如果生成换道决策信息，基于局部参考轨迹和环境感知信息生成换道轨迹。通过上述方式，对于实际的工程应用和实车测验来说，该方法简单有效，可满足系统的实时性要求。如果在换道规划失效的情况下，可以生成条备选轨迹，用于控制驾驶车辆减速或保持跟车状态。
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公开(公告)号：CN112015178A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010845662.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆信息；根据所述障碍物信息和当前车辆信息，确定障碍物所处的目标区域，其中，所述目标区域包括：超声波区域、摄像头区域以及激光雷达区域中的一种或多种；根据所述目标区域对应控制规则对当前车辆进行控制，其中控制规则为制动、避让、绕行或自动驾驶。可以采用不同的传感器采集当前车辆周围不同区域的障碍物信息，并对不同传感器采集的信息进行融合，以减少不必要的冗余信息，从而减少对冗余信息的处理，提高障碍物信息处理效率，提高自动驾驶的感知与决策能力。
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公开(公告)号：CN111723173A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010543980.5
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载地图制作方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取地图构建数据；根据所述地图构建数据形成点云地图；根据预设规则对所述点云地图进行标注，得到目标车载地图。本发明实施例实现了车载地图的制作，不仅简化了现有技术中车载地图制作过程中的复杂步骤，而且提高了车载地图的精确度。
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公开(公告)号：CN111284485A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910959765.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍车辆驾驶行为预测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍车辆的相对位置信息，基于自身车辆的定位信息结合所述障碍车辆的相对位置信息，确定障碍车辆的准确位置，根据预设时间内障碍车辆的准确位置，生成车辆运动轨迹，根据所述车辆运动轨迹生成观测值序列，将所述观测值序列通过至少一个预设驾驶动作模型得到相应的前向概率，从各所述前向概率中确定最大前向概率，根据对所述最大前向概率的判定结果，确定所述障碍车辆的驾驶动作。解决了障碍车辆驾驶行为预测时只能预测前向车辆的问题，实现了预测周围任一车辆驾驶行为的效果，通过准确判断障碍车辆的可能驾驶意图，更好的规划安全高效的行驶路线。
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