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公开(公告)号：CN117681893A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410148923.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据构建方法和装置，应用于自动驾驶技术领域。该方法包括：在满足预设触发条件的情况下，采集矿区场景的第一数据，所述第一数据包括以下至少一项：困难感知场景数据、异常分布数据、稀缺类数据；对所述第一数据进行目标处理，得到第二数据，所述目标处理包括无效数据过滤处理、数据切分处理、时间同步处理以及数据解析处理；确定所述第二数据的类别标签，并将添加了类别标签的所述第二数据确定为有效自动驾驶数据；其中，所述类别标签包括场景标签、障碍物标签以及环境标签。
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公开(公告)号：CN117681892A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410148918.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据选择方法和装置，应用于自动化驾驶技术领域。该方法包括：根据数据选择元素库获取第一训练数据，第一训练数据包括数据选择元素库中所有元素类别下的元素；基于第一训练数据对矿区感知模型进行训练，并通过评测矿区感知模型在各个场景下感知结果的准确度，确定矿区感知模型的困难感知场景；根据数据选择元素库获取困难感知场景下的第二训练数据，并基于第二训练数据对矿区感知模型进行训练。
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公开(公告)号：CN117593723A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311432831.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06T3/4038 , G06V10/80
Abstract: 本发明提供一种矿区障碍物检测方法及系统，方法包括：基于连续的车辆位置信息和连续的车辆单帧三维语义点云数据，构建局部语义点云地图；基于矿区障碍物数据，构建局部矿区障碍物地图；基于局部语义点云地图、局部矿区障碍物地图和车辆当前位置信息，获取车辆前方矿区障碍物的信息。所述系统执行所述方法。本发明通过对视觉图像数据的矿区障碍物语义信息与三维点云数据进行融合，构建车辆单帧三维语义点云数据，并基于此构建局部语义点云地图，再利用矿区障碍物数据构建局部矿区障碍物地图，同时结合车辆当前位置信息对车辆前方的矿区障碍物所属类别以及矿区障碍物数据进行检测，实现对各类别矿区障碍物位置、边界和高度信息的实时精准检测。
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公开(公告)号：CN117593715A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311656207.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，提供一种用于矿车无人驾驶的矿区落石检测方法，方法包括：获取视图图像以及点云数据，并将点云数据投影到视图图像中，得到点云投影视图，视图图像和点云数据是针对同一待检测空间采集得到的；基于视图图像的图像特征，确定待检测空间中的初始目标的视图检测数据，并基于视图检测数据，从点云投影视图中得到初始目标对应的目标点云数据；基于目标点云数据以及视图检测数据，得到待检测空间的目标检测结果。本发明提供的方法，实现了在平面维度上的目标检测结果的基础上，结合目标检测结果局部稠密的点云数据，得到更精准的检测结果，尤其提升了在检测环境复杂的场景下针对小尺寸的检测结果的精确性。
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公开(公告)号：CN117445875A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311368948.8
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶矿车制动控制方法及装置，该无人驾驶矿车制动控制方法包括：在基于俯仰角数据和预定坡度阈值确定无人驾驶矿车处于下坡状态的情况下，获取无人驾驶矿车的车载质量信息、变速器当前档位和实时速度；基于实时速度和预设速度，获取无人驾驶矿车的速度误差和加速度；根据车载质量信息和加速度获取无人驾驶矿车的目标制动力，基于目标制动力和无人驾驶矿车的缓速器的各个档位分别对应的制动力阈值，确定缓速器的目标档位；将目标档位的档位信号发送至缓速器，以便缓速器根据档位信号调整档位至目标档位。本发明所述方法不仅可以实现无人驾驶矿车的制动力的自动调节，而且可以提高无人驾驶矿车的制动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116331224A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310144379.2
申请日：2023-02-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无人矿车行驶状态检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定无人矿车所处的目标行驶路况；在目标行驶路况为坡道路况的情况下，基于无人矿车的车辆状态数据，执行第一异常检测任务，获取第一检测结果；和/或，在目标行驶路况为泥洼路况的情况下，基于无人矿车的车辆状态数据，执行第二异常检测任务，获取第二检测结果；第一异常检测任务包括溜车检测子任务和/或超速检测子任务；第二异常检测任务包括打滑检测子任务和/或偏离检测子任务。通过针对不同路况，采用与路况相适应的检测方式，检测结果能够表示无人矿车在对应路况下是否存在异常风险以及是否已处于异常状态，实现有效地保障无人矿车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113011430B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110309423.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种大规模点云语义分割方法及系统，所述语义分割方法包括：提取待识别点云的逐点特征，所述待识别点云由多个待识别点构成；基于各待识别点的点云空间信息，将各逐点特征逐步编码，得到对应的点云特征；将各点云特征逐步解码，得到对应的解码特征；根据各解码特征，基于语义分割网络模型，确定所述待识别3D点云的语义分割预测结果。本发明提取待识别点云的逐点特征，从大规模点云信息中提取更有效的空间特征，基于各待识别点的点云空间信息，将各逐点特征逐步编码，得到点云特征，进一步解码，得到解码特征，根据解码特征，确定所述待识别3D点云的语义分割预测结果，以获取周围空间环境的语义信息，从而提高语义分割精度。
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公开(公告)号：CN103680148B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310704057.5
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种出租车识别方法，该方法包括以下步骤：对视频序列中的道路交通场景进行图像标定，以进行图像坐标系和物理坐标系的相互转换，从而获取视频序列中每一帧图像每个位置的物理坐标；定位每一帧图像中车牌和顶灯的位置；提取存在车牌和顶灯位置的图像中出租车辆的颜色喷涂区域；根据车牌位置与颜色喷涂区域之间的相对位置关系，以及顶灯的位置，对于出租车的位置进行最终定位。本发明具有易于实现、鲁棒性强、精确度高、实时性强等优点，可以为视频监控中出租车监控与管理提供一种新的实时可靠的途径。
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公开(公告)号：CN103680148A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310704057.5
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
Abstract: 本发明公开了一种出租车识别方法，该方法包括以下步骤：对视频序列中的道路交通场景进行图像标定，以进行图像坐标系和物理坐标系的相互转换，从而获取视频序列中每一帧图像每个位置的物理坐标；定位每一帧图像中车牌和顶灯的位置；提取存在车牌和顶灯位置的图像中出租车辆的颜色喷涂区域；根据车牌位置与颜色喷涂区域之间的相对位置关系，以及顶灯的位置，对于出租车的位置进行最终定位。本发明具有易于实现、鲁棒性强、精确度高、实时性强等优点，可以为视频监控中出租车监控与管理提供一种新的实时可靠的途径。
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公开(公告)号：CN103646550A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310746138.1
申请日：2013-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC: G08G1/017
Abstract: 本发明公开了一种停车场智能车牌识别系统。该系统包括：图像采集单元，采集车辆图像；智能分析单元，对于车辆图像进行感兴趣区域的提取、分析和车牌识别；客户单元，接收车牌识别结果并显示；数据库单元，存储车牌识别结果，以与车牌数据中心的车牌数据进行对比，根据所识别出的车牌信息对停车场车辆进行综合、有效的管理。本发明具有成本低、实时性强、易扩展、易施工等优点。
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