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公开(公告)号：CN117445875B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311368948.8
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶矿车制动控制方法及装置，该无人驾驶矿车制动控制方法包括：在基于俯仰角数据和预定坡度阈值确定无人驾驶矿车处于下坡状态的情况下，获取无人驾驶矿车的车载质量信息、变速器当前档位和实时速度；基于实时速度和预设速度，获取无人驾驶矿车的速度误差和加速度；根据车载质量信息和加速度获取无人驾驶矿车的目标制动力，基于目标制动力和无人驾驶矿车的缓速器的各个档位分别对应的制动力阈值，确定缓速器的目标档位；将目标档位的档位信号发送至缓速器，以便缓速器根据档位信号调整档位至目标档位。本发明所述方法不仅可以实现无人驾驶矿车的制动力的自动调节，而且可以提高无人驾驶矿车的制动性能。
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公开(公告)号：CN117445922B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311396082.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/114 , B60W40/10
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置，该无人驾驶矿车异常工况控制方法包括：获取无人驾驶矿车的异常工况信息，异常工况信息包括至少一种异常工况；根据异常工况类型对异常工况信息进行识别，得到工况识别结果，异常工况类型包括溜车、打滑、路径偏离和超速中的至少一项；在工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，以控制无人驾驶矿车按照目标工况补偿策略进行异常工况调节，目标工况补偿策略为预设的多种工况补偿策略中的至少一项。本发明所述方法能够提升无人驾驶矿车对多种异常工况的调控能力，提高了无人驾驶矿车在复杂环境下行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117445875A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311368948.8
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶矿车制动控制方法及装置，该无人驾驶矿车制动控制方法包括：在基于俯仰角数据和预定坡度阈值确定无人驾驶矿车处于下坡状态的情况下，获取无人驾驶矿车的车载质量信息、变速器当前档位和实时速度；基于实时速度和预设速度，获取无人驾驶矿车的速度误差和加速度；根据车载质量信息和加速度获取无人驾驶矿车的目标制动力，基于目标制动力和无人驾驶矿车的缓速器的各个档位分别对应的制动力阈值，确定缓速器的目标档位；将目标档位的档位信号发送至缓速器，以便缓速器根据档位信号调整档位至目标档位。本发明所述方法不仅可以实现无人驾驶矿车的制动力的自动调节，而且可以提高无人驾驶矿车的制动性能。
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公开(公告)号：CN116331224A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310144379.2
申请日：2023-02-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无人矿车行驶状态检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定无人矿车所处的目标行驶路况；在目标行驶路况为坡道路况的情况下，基于无人矿车的车辆状态数据，执行第一异常检测任务，获取第一检测结果；和/或，在目标行驶路况为泥洼路况的情况下，基于无人矿车的车辆状态数据，执行第二异常检测任务，获取第二检测结果；第一异常检测任务包括溜车检测子任务和/或超速检测子任务；第二异常检测任务包括打滑检测子任务和/或偏离检测子任务。通过针对不同路况，采用与路况相适应的检测方式，检测结果能够表示无人矿车在对应路况下是否存在异常风险以及是否已处于异常状态，实现有效地保障无人矿车行驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117664602B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410148338.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种用于无人驾驶矿车制动性能的监控方法及装置，包括以下步骤：S1、采集矿车制动过程的工况、制动区域；S2、根据矿车制动过程的工况计算矿车的制动扭矩；S3、将S2得到的制动扭矩与历史数据库中同等工况及同等制动区域的制动数据的制动扭矩对比，根据对比结果判断矿车制动性能是否合格。本发明有益效果：通过比对相同工况和制动区域内的制动扭矩，可以客观体现车辆当前的制动性能，无需计算刹车频率提高了计算效率的同时，还能保证监控过程的准确性，进而保证了车辆运行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN117073664B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311345619.1
申请日：2023-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/00 , G01C7/02 , G06T15/00 , G06T7/13 , G06V10/30 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V20/70
Abstract: 本发明公开了一种露天矿山道路地形建图方法，包括：获得含有整个矿区道路特征的原始点云，并去除原始点云中影响道路地形分析的目标物体类型，形成初始点云；根据初始点云，构建多通道栅格地图，并对多通道栅格地图进行地形分类，形成露天矿山栅格地形图，通道包括语义属性、高度指数和平整度，地形类型包括地面、凸起、凹陷和其他；根据露天矿山栅格地形图，从原始点云中提取不同目标地形区域所对应的点云，基于此，生成相应的矢量地图。本发明能够在露天矿山场景下更可靠的完成道路地形图的构建。
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公开(公告)号：CN117445922A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311396082.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/114 , B60W40/10
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置，该无人驾驶矿车异常工况控制方法包括：获取无人驾驶矿车的异常工况信息，异常工况信息包括至少一种异常工况；根据异常工况类型对异常工况信息进行识别，得到工况识别结果，异常工况类型包括溜车、打滑、路径偏离和超速中的至少一项；在工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，以控制无人驾驶矿车按照目标工况补偿策略进行异常工况调节，目标工况补偿策略为预设的多种工况补偿策略中的至少一项。本发明所述方法能够提升无人驾驶矿车对多种异常工况的调控能力，提高了无人驾驶矿车在复杂环境下行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117664602A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410148338.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种用于无人驾驶矿车制动性能的监控方法及装置，包括以下步骤：S1、采集矿车制动过程的工况、制动区域；S2、根据矿车制动过程的工况计算矿车的制动扭矩；S3、将S2得到的制动扭矩与历史数据库中同等工况及同等制动区域的制动数据的制动扭矩对比，根据对比结果判断矿车制动性能是否合格。本发明有益效果：通过比对相同工况和制动区域内的制动扭矩，可以客观体现车辆当前的制动性能，无需计算刹车频率提高了计算效率的同时，还能保证监控过程的准确性，进而保证了车辆运行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN117073664A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311345619.1
申请日：2023-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/00 , G01C7/02 , G06T15/00 , G06T7/13 , G06V10/30 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V20/70
Abstract: 本发明公开了一种露天矿山道路地形建图方法，包括：获得含有整个矿区道路特征的原始点云，并去除原始点云中影响道路地形分析的目标物体类型，形成初始点云；根据初始点云，构建多通道栅格地图，并对多通道栅格地图进行地形分类，形成露天矿山栅格地形图，通道包括语义属性、高度指数和平整度，地形类型包括地面、凸起、凹陷和其他；根据露天矿山栅格地形图，从原始点云中提取不同目标地形区域所对应的点云，基于此，生成相应的矢量地图。本发明能够在露天矿山场景下更可靠的完成道路地形图的构建。
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