-
公开(公告)号：CN117685954B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410142577.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了用于矿区的多模态语义地图构建系统和方法，所述系统包括：数据采集存储模块，设置在车端上，包括：定位模块、通信模块、车载感知模块和处理器，车载感知模块包括激光雷达、可见光相机和红外相机；地图构建模块，用于获取车载感知模块中采集到的多传感器数据和定位数据，进行建模，以生成具有障碍物的语义地图；其中，障碍物为矿上中掉落的物体；障碍物校验模块，用于获取多传感器数据和语义地图，通过对比分析，对语义地图中的障碍物进行校验；地图更新发布模块，用于更新并发布语义地图。本发明通过实时生成适用于夜间矿区的语义地图，解决了无人驾驶汽车无法在具有落石的夜晚进行作业的问题。
-
公开(公告)号：CN117744473A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311660418.0
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/27 , G06F18/214 , G06N20/00
Abstract: 本发明设计自动驾驶技术领域，提供一种面向矿山自动驾驶的数据闭环方法与系统，方法包括：对自动驾驶算法的测试结果进行场景适配得到迭代场景；获取迭代场景下的真实环境数据以及仿真环境数据；仿真环境数据是基于同步迭代的仿真自动驾驶算法，在与迭代场景相对应的仿真迭代场景下进行采集环境数据得到的；基于得到的环境数据进行当前轮次自动驾驶算法的迭代，对当前自动驾驶算法进行测试得到测试结果，并将当前轮次更新为上一轮次，返回执行当前轮次的自动驾驶算法迭代。本发明提供的方法系统，基于仿真数据进行数据扩充，实现虚实结合的全闭环的自动驾驶算法迭代，得到泛化能力强的自动驾驶算法，确保自动驾驶的安全性和高效性。
-
公开(公告)号：CN117681893B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410148923.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据构建方法和装置，应用于自动驾驶技术领域。该方法包括：在满足预设触发条件的情况下，采集矿区场景的第一数据，所述第一数据包括以下至少一项：困难感知场景数据、异常分布数据、稀缺类数据；对所述第一数据进行目标处理，得到第二数据，所述目标处理包括无效数据过滤处理、数据切分处理、时间同步处理以及数据解析处理；确定所述第二数据的类别标签，并将添加了类别标签的所述第二数据确定为有效自动驾驶数据；其中，所述类别标签包括场景标签、障碍物标签以及环境标签。
-
公开(公告)号：CN117681892B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410148918.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据选择方法和装置，应用于自动化驾驶技术领域。该方法包括：根据数据选择元素库获取第一训练数据，第一训练数据包括数据选择元素库中所有元素类别下的元素；基于第一训练数据对矿区感知模型进行训练，并通过评测矿区感知模型在各个场景下感知结果的准确度，确定矿区感知模型的困难感知场景；根据数据选择元素库获取困难感知场景下的第二训练数据，并基于第二训练数据对矿区感知模型进行训练。
-
公开(公告)号：CN117685954A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410142577.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了用于矿区的多模态语义地图构建系统和方法，所述系统包括：数据采集存储模块，设置在车端上，包括：定位模块、通信模块、车载感知模块和处理器，车载感知模块包括激光雷达、可见光相机和红外相机；地图构建模块，用于获取车载感知模块中采集到的多传感器数据和定位数据，进行建模，以生成具有障碍物的语义地图；其中，障碍物为矿上中掉落的物体；障碍物校验模块，用于获取多传感器数据和语义地图，通过对比分析，对语义地图中的障碍物进行校验；地图更新发布模块，用于更新并发布语义地图。本发明通过实时生成适用于夜间矿区的语义地图，解决了无人驾驶汽车无法在具有落石的夜晚进行作业的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117649665A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410118148.9
申请日：2024-01-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/10
Abstract: 本发明提供一种矿区自动驾驶场景数据标注方法及系统，属于数据标注技术领域，该方法包括：将矿区自动驾驶场景的图像数据输入各第一单任务感知模型中，得到对应任务的第一标注预测结果；将矿区自动驾驶场景的点云数据输入第二单任务感知模型中，得到任务的第二标注预测结果；将图像数据和点云数据输入多任务云端感知大模型中，得到任务的第三标注预测结果；根据各任务的第一标注预测结果、第二标注预测结果和第三标注预测结果，确定各任务的最终标注预测结果；确定各任务的最终标注预测结果的质量评价得分，选择小于第一预设阈值的质量评价得分对应的图像数据和点云数据供人工标注。本发明实现面向矿区自动驾驶场景的数据半自动准确标注。
-
公开(公告)号：CN117708099B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410161059.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/21 , G06F16/29 , G06V10/764 , G01D18/00 , G01D21/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种矿山自动驾驶感知能力测试场景库构建方法及测试方法，该构建方法获取样本车辆在露天矿山自动驾驶过程中各时刻的车辆运动信息以及环境感知数据；利用场景分类模型，对环境图像进行分类，确定环境感知数据的作业要素场景参数以及环境要素场景参数；利用目标检测模型，对环境图像进行目标检测，确定环境感知数据的动态要素场景参数以及静态要素场景参数；对车辆运动信息进行解析，确定环境感知数据的行驶状态场景参数；接收第一用户针对于环境感知数据输入的困难场景参数，并基于环境感知数据及其各要素场景参数，可以构建面向露天矿山的完备的矿山自动驾驶感知能力测试场景库。
-
公开(公告)号：CN117649665B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410118148.9
申请日：2024-01-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/10
Abstract: 本发明提供一种矿区自动驾驶场景数据标注方法及系统，属于数据标注技术领域，该方法包括：将矿区自动驾驶场景的图像数据输入各第一单任务感知模型中，得到对应任务的第一标注预测结果；将矿区自动驾驶场景的点云数据输入第二单任务感知模型中，得到任务的第二标注预测结果；将图像数据和点云数据输入多任务云端感知大模型中，得到任务的第三标注预测结果；根据各任务的第一标注预测结果、第二标注预测结果和第三标注预测结果，确定各任务的最终标注预测结果；确定各任务的最终标注预测结果的质量评价得分，选择小于第一预设阈值的质量评价得分对应的图像数据和点云数据供人工标注。本发明实现面向矿区自动驾驶场景的数据半自动准确标注。
-
公开(公告)号：CN117708099A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410161059.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/21 , G06F16/29 , G06V10/764 , G01D18/00 , G01D21/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种矿山自动驾驶感知能力测试场景库构建方法及测试方法，该构建方法获取样本车辆在露天矿山自动驾驶过程中各时刻的车辆运动信息以及环境感知数据；利用场景分类模型，对环境图像进行分类，确定环境感知数据的作业要素场景参数以及环境要素场景参数；利用目标检测模型，对环境图像进行目标检测，确定环境感知数据的动态要素场景参数以及静态要素场景参数；对车辆运动信息进行解析，确定环境感知数据的行驶状态场景参数；接收第一用户针对于环境感知数据输入的困难场景参数，并基于环境感知数据及其各要素场景参数，可以构建面向露天矿山的完备的矿山自动驾驶感知能力测试场景库。
-
公开(公告)号：CN117681893A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410148923.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据构建方法和装置，应用于自动驾驶技术领域。该方法包括：在满足预设触发条件的情况下，采集矿区场景的第一数据，所述第一数据包括以下至少一项：困难感知场景数据、异常分布数据、稀缺类数据；对所述第一数据进行目标处理，得到第二数据，所述目标处理包括无效数据过滤处理、数据切分处理、时间同步处理以及数据解析处理；确定所述第二数据的类别标签，并将添加了类别标签的所述第二数据确定为有效自动驾驶数据；其中，所述类别标签包括场景标签、障碍物标签以及环境标签。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.024 seconds)
