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公开(公告)号：CN107655392B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201710638753.9
申请日：2017-07-31
Applicant: 东南大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 本发明公开了一种准确定位末端位置的三维触须传感器，包括上层电路板、下层电路板、柔性触须、连接件、磁铁、霍尔传感器、触点传感器、立柱及紧固件。本发明将霍尔传感器和触点传感器的创新性组合使用，扩充了传感器原本的使用功能实现了对触须末端三维位移的测量，从而可以确定被测物体的位置；霍尔传感器和触点传感器的运用，可以检测微小的位移变化，从而提高了测量的灵敏度；检测电路简单，结构紧凑简洁，易于加工、拆卸和组装，便于维护和固定；上、下层电路板之间的距离以及触须的运动范围可以根据需要进行调整，从而获取不同的传感器性能，适用范围广，参数灵活；加工成本低，元器件易获取，测量精度高，有利于大量推广和使用。
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公开(公告)号：CN110652423B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201910968787.3
申请日：2019-10-12
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种带有精确力控制的可穿戴式上肢康复训练机器人，包括可穿戴式腰带、多自由度机械臂，以及控制盒；机器人通过腰带穿戴在人的腰部，由主动执行器驱动，能够实现左、右肩关节内收/外展/前屈/后伸以及左、右肘关节前屈/后伸这些自由度的被动康复训练。可穿戴式的设计体现了人机一体化的理念，提高了康复训练机器人的便携性，增加了康复训练的舒适度。此外，在机械臂末端安装有力/力矩传感器，用于获取康复训练过程中机器人末端与人手之间的作用力，作为反馈信号，调节机器人的工作状态，实现康复过程中的精确力控制。
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公开(公告)号：CN109176503B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810842148.8
申请日：2018-07-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种基于仿生触须的智能路径探测机器人及路径探测方法，所述的智能路径探测机器人包括机器人车体、里程计、触须传感器单元、无线数据传输模块、主控制器和上位机模块。触须传感器单元包括传动导轨、摆动电机、触须传感器和连接器件。所述的路径探测方法指机器人在初始化后主动探测迷宫路径，测量迷宫宽度、迷宫墙壁有无信息，进行路径信息的记录存储以及最优路径的选择。本发明机器人具有结构简单、成本低、自适应能力强的优点，本发明方法步骤简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN109528448B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201811561691.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02 , G05B19/042 , A63B24/00 , A63B23/16
Abstract: 本发明提出一种外骨骼手指康复训练装置，包括壳体以及设置在壳体内的第一电机和第二电机；所述第一电机的输出轴与第二电机的输出轴的朝向相反；所述第一电机输出轴上设置有第一电机齿轮，第一电机齿轮的右侧啮合连接有第一传动齿轮；所述第一传动齿轮的边缘依次连接有轴向排列的食指套和中指套；所述第二电机的输出轴上设置有第二电机齿轮，第二电机齿轮右侧啮合连接有第二传动齿轮；所述第二传动齿轮的边缘依次连接有轴向排列的小拇指套和无名指套；所述支撑座上还设置有大拇指套。本发明可以有效的贴合手指的运动轨迹，辅助脑卒中患者进行手指展开和握紧，给患者的手指压力小；精准控制力的输出和指套的极限旋转位置，稳定性高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN111912462A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010806225.1
申请日：2020-08-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种具有滑动觉、压觉和温度觉的多功能柔性触觉传感器，包括：单根光纤、参考光纤、发光管和接收管组成的温度检测模块，其中单根光纤编织成的网状结构，印有上下电极的压电薄膜和单根光纤组成的滑动觉检测模块，两层导电布和柔性导电介质组成电容式压觉检测模块，传感器采用全柔性材质，在测量过程中，为了消除物体压力信号与温度信号发生耦合，通过对温度检测模块和电容式压觉检测模块进行标定，利用压觉检测模块的数据消除温度检测模块的测量误差，提高温度测量精度。本发明的多功能柔性触觉传感器能同时检测温度、压力和滑动等多种触觉信息，避免了同时使用多种传感器带来的空间浪费，同时具有高度集成的特点，应用范围广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111813260A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010564182.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种解决电容式触觉传感器迟滞误差和高频噪声误差的方法，步骤1，标定：具体包括正行程标定，形成n条正行程曲线；反行程标定：形成n条反行程曲线；步骤2，求均值：具体包括正行程求均值，形成平均正行程曲线；反行程求均值，形成平均反行程曲线；综合求均值，形成综合行程曲线；步骤3，拟合建模：获得正行程拟合函数、反行程拟合函数和综合拟合函数；步骤4，测量；步骤5，噪声滤波；步骤6，行程方向判别；步骤7，解算：根据行程方向判别结果，使用对应的拟合函数，求解得到当前时刻的作用力。本发明通过将加载和卸载过程分别标定和解算，从而在消除高频噪声误差的同时，有效减小迟滞误差的影响，提高了电容式触觉传感器的测量精度。
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公开(公告)号：CN109512635B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811242526.5
申请日：2018-10-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种手指外骨骼康复机器人，包括手背机构，以及与手背机构连接的拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，前述的拇指机构包括相互连接的近指节模块和远指节模块，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括顺次连接的近指节模块、中指节模块和远指节模块；在手背机构、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构上均安装传感器；本发明在具有同样多自由度情况下降低了结构的复杂性，同时提高精度情况下，更接近康复训练的实际情况。
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公开(公告)号：CN109521876B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811301176.5
申请日：2018-11-02
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提出一种手指可穿戴式柔性力触觉反馈装置，包括穿戴在手指远节指骨的指尖指套，穿戴在手指中节指骨的中节指套、穿戴在手指近节指骨的近节指套、具有弯曲弹性的外传动杆和内传动杆；所述外传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手背，并连接有一个向外传动杆施加推拉力的外驱动器；所述内传动杆的一端固定在指尖指套上，另一端位于手掌，并连接有一个向内传动杆施加推拉力的内驱动器；所述指尖指套设置有分别与外传动杆和内传动杆的端部相接的第一触点式压力传感器和第二触点式压力传感器，所述指尖指套与指腹接触部位的内壁设置有薄膜式压力传感器。本发明构造轻巧，穿戴方便，手指可灵活活动，交互自然，为手指提供力触觉反馈信息。
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公开(公告)号：CN110873147A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201911079153.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种对称多筒旋转式磁流变阻尼器，包括：外壳、分别设置在外壳顶部和底部的上下封盖、以及设置在外壳内的旋转轴，定子，内外动筒，静筒，线圈支架，线圈和间隔环。本发明设计的阻尼器剖面为轴对称截面，单侧为T型截面，在传统的单筒旋转式阻尼器的结构基础上，优化为对称多筒旋转式阻尼器。此结构在阻尼器内一共形成八条流体间隙，增加了流体间隙数量，远远多于传统的阻尼器，实验证明，能够大大增加切割磁流变液的有效面积，提高了扭矩-体积比，减小了转动惯量，满足一些需要大阻尼，小体积，低功耗的应用场合。
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公开(公告)号：CN107560777B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710638754.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力/力矩传感器的三维力反馈手柄回复力控制结构及方法，结构包括底板、两侧固定架、三角板筋、Y轴电机、X轴电机、内框、三维力传感器、拉伸弹簧、Z轴电机、配重机构、扭转弹簧、力矩传感器和手柄把手；方法为：三维力传感器和力矩传感器对力反馈手柄三个方向上的回复力实时检测；将用户当前期望的回复力值与当前手柄各自由度回复力输出差值作为PID控制器的输入；在调节过程中，利用各个环节对当前的手柄的回复力输出迅速调整；若当前手柄各自由度回复力输出值与用户当前期望的回复力值一致时，将实现当前手柄各自由度回复力稳定跟踪输入。本发明结构简单，采用PID调节方式实时稳定控制手柄的回复力大小。
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