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公开(公告)号：CN107351121A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710531265.8
申请日：2017-07-03
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的绳驱动机器人手臂包括机械手、下臂以及上臂，机械手依次通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接，下臂依次通过第二上下转动关节和第二回旋关节与上臂相连接，上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与机器人本体相连接，下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构，机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构。本发明的机器人手臂利用绳驱动机构解决了价格低扭矩小的电机对手臂关节驱动力不足的问题。同时设计了一种抹布机构，可以实现对桌面的擦拭，减少了抹布更换周期。该机器人手臂与成年人手臂尺寸相符，灵活性高，价格便宜，实用性较强，值得在服务机器人领域推广。
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公开(公告)号：CN105002087B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201410156774.3
申请日：2014-04-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种IPMC驱动/PVDF感知一体化机构，此机构基于智能材料IPMC的驱动与PVDF的感知技术。通过周期性负反馈控制算法解决IPMC驱动过程的蠕变现象，实现对IPMC的高精度、快速性驱动，解决了传统驱动方式在微机电系统中存在的缺点。同时，运用PVDF具有的频率响应范围宽、力电转换灵敏度高的特点，制作的PVDF高精度微力传感器，作为IPMC驱动末端的反馈传感器。将IPMC与PVDF粘贴为一体制成IPMC驱动/PVDF感知一体机构。
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公开(公告)号：CN107065618A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710332875.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种气动软体手控制系统及控制方法，包括控制器、功率放大器、运算放大器、气压传感器、弯曲传感器以及上位机，其中，气压传感器设于与气动软体手内腔相通处，其信号线接至控制器的输入端；弯曲传感器贴覆于气动软体手弯曲部位内侧，其信号线经运算放大器接至控制器的输入端；控制器与上位机进行双向通讯连接，控制器根据上位机的控制指令输出PWM信号经功率放大器送至气动部件，驱动气动软体手动作。本发明气动软体手控制系统能够实现对抓取球形物体尺寸判断，并且能够对物体实现自适应稳定抓取，填补了气动软体手控制系统领域的空白。
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公开(公告)号：CN106863344A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710116913.3
申请日：2017-03-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于SMA驱动的模块化仿人手，包括多个手指模块，所述手指模块与长方体手掌连接，所述手指模块包括依次轴接的远指节、中指节、近指节；钢丝绳前端固定在远指节上；钢丝绳后端绕过中指节钢丝绳导向轴，再经过近指节钢丝绳导向轴和长方体手掌的导向轴，进入到手掌中，最终和SMA驱动器的输出端固定；复位拉绳的前端固定在远指节上，复位拉绳后端绕过近指节内部的导向轴进入长方体手掌中和磁铁复位装置的滑移磁铁固定连接。本发明的优点是：本仿人手采用SMA丝作为驱动材料，采用磁铁复位方式提供对SMA丝的预拉伸力和SMA驱动器断电后的手指复位力，并以模块化的方式实现组装。具有价格低、重量轻、控制简单的特点。
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公开(公告)号：CN105030389B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510440930.3
申请日：2015-07-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金弹簧的智能气动肌肉。形状记忆合金弹簧置于橡胶管内部，在橡胶管和形状记忆合金弹簧之间置有一层波纹管，波纹管内部由一路通气口通入气流对形状记忆合金弹簧散热，波纹管和橡胶管之间由另一路通气口通气，使橡胶管径向膨胀，产生轴向收缩力。波纹管内置有两个支撑架，防止波纹管由于外部气压作用而发生径向变形。气动肌肉内部气体达到一定压强后，采用脉冲电流加热形状记忆合金弹簧来产生主动变形，使其进一步产生收缩变形。本发明的积极效应在于改善气动肌肉的动态特性，提高气动肌肉最大收缩率，使其刚度特性变化更灵活，更突出。本发明可用于需要柔顺驱动的康复医疗、高精密制造业、仿生机器人等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104842345B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510311779.3
申请日：2015-06-10
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂。其包含电机驱动云台、气动肌肉（PAM）仿生肘关节、形状记忆合金（SMA）仿生腕关节以及IPMC仿生手。其中肩关节有2个旋转自由度；肘关节有3个旋转自由度；腕关节有2个旋转自由度；仿生手含有4根手指，有11个自由度，故机械臂共有18个自由度。云台与肘关节通过轴连接，肘关节与腕关节通过3根螺栓固连，腕关节与仿生手通过螺纹固连。该机械臂相较同规格电机驱动机械臂具有结构简单、功率密度比高、安全性好、柔顺性强等优点，通过模仿人体上肢骨骼-肌肉系统，使得该机械臂拥有更好的灵活性及仿生学特征。本发明可被广泛应用于家庭服务、康复医疗、排险救援以及物资搬运等领域中。
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公开(公告)号：CN105030389A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510440930.3
申请日：2015-07-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金弹簧的智能气动肌肉。形状记忆合金弹簧置于橡胶管内部，在橡胶管和形状记忆合金弹簧之间置有一层波纹管，波纹管内部由一路通气口通入气流对形状记忆合金弹簧散热，波纹管和橡胶管之间由另一路通气口通气，使橡胶管径向膨胀，产生轴向收缩力。波纹管内置有两个支撑架，防止波纹管由于外部气压作用而发生径向变形。气动肌肉内部气体达到一定压强后，采用脉冲电流加热形状记忆合金弹簧来产生主动变形，使其进一步产生收缩变形。本发明的积极效应在于改善气动肌肉的动态特性，提高气动肌肉最大收缩率，使其刚度特性变化更灵活，更突出。本发明可用于需要柔顺驱动的康复医疗、高精密制造业、仿生机器人等领域。
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公开(公告)号：CN104843101A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510231365.X
申请日：2015-05-08
Applicant: 东北大学
IPC: B62D55/108
Abstract: 一种履带机器人先进悬挂机构采用了悬挂系统中的被动悬挂，主要由弹性元件和液压阻尼原件组成，弹性元件用来缓冲振动，液压阻尼原件则用来消耗振动的能量。它们工作时不需要提供能源，能被动的接受振动并消减振动，有效解决小型履带机器人在快速行驶过程中的运动平稳性，有效降低履带机器人车体的颠簸，提高机器人的运动平稳性。解决传统的悬挂系统在履带机器人中的减震效果不理想的问题。并且本悬挂系统结构简单、紧凑。本发明有效的解决了复杂悬挂系统在小型移动机器人领域的应用问题。
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公开(公告)号：CN119945307A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510193644.5
申请日：2025-02-21
Applicant: 东北大学 , 沈阳铁道石油化工集团有限公司
Abstract: 本发明涉及光伏太阳能板清洁设备技术领域，特别涉及一种光伏太阳能板清洁机器人，包括：架设在光伏太阳能板表面的停车架和位于停车架上的清洁机器人，所述清洁机器人设有带动整个清洁机器人沿停车架上下两个横杆移动的行走装置以及用于对光伏太阳能板的表面进行清洁的清洁装置，所述行走装置采用对称结构布置在位于光伏太阳能板表面上下两端的横杆上，所述清洁装置包括：用于清除光伏太阳能板表面灰尘的滚刷组件，用于清除光伏太阳能板表面污渍的定点清洁组件，以及用于清理光伏太阳能板积雪的除雪组件。本发明可以根据光伏太阳能板表面不同清洁环境，如浮尘、积雪等情况，选择不同的清洁策略，实现对光伏太阳能板表面的自动、高效清洁。
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公开(公告)号：CN117719603A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410033999.3
申请日：2024-01-09
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种多级串联干粘附爬壁机器人，包括躯干部分、N个对称安装于所述躯干部分侧壁的攀爬腿组件以及安装于所述攀爬腿组件底部的粘附足组件，所述粘附足组件包括刚性背衬结构、多级串联组件、中心连接块，所述刚性背衬结构固定连接于攀爬腿组件底部，多级串联组件连接于刚性背衬结构底部，中心连接块通过支撑齿条与攀爬腿组件连接且与所述多级串联组件通过碳纤维轴连接形成闭环，本发明可以爬行垂直墙面，也可以爬行倒置的天花板，还能实现跨越障碍的动作，能够携带负载，大大拓宽了爬壁机器人的应用前景。
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