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公开(公告)号：CN112489093A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011316612.3
申请日：2020-11-19
Abstract: 本发明公开一种声呐图像配准方法，所述方法包括以下步骤：获取目标区域的声呐图像；在所述声呐图像中截取出敏感区域对应的敏感区图像；将所述敏感区图像与基准图像进行第一互信息配准运算，获得敏感区图像的区域配准结果；根据所述区域配准结果，获得所述声呐图像的配准结果。本发明还公开了一种声呐图像配准装置、终端设备以及存储介质。采用本发明的声呐图像配准方法，数据运算量较低，时间耗费较少。
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公开(公告)号：CN112152951B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011336735.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水声通信探测方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用的方式，本发明中将水下探测和水下通信结合在一起，通过添加前导序列和单频信号的方式生成待发射信号，通过待发射信号与通信节点进行水下通信，并从接收的待处理信号中提取目标回波和目标通信信号，对目标回波进行多次多普勒估计和延时估计来获得探测结果，并基于多普勒估计和时延估计过程中的参数信息进行通信解调，以辅助获得目标通信结果，以实现在节点间通信的同时完成在通信节点覆盖范围内的水下物体的探测，从而通过一个设备来同时进行水下探测和水下通信，减小了平台体积、节省了系统能量，并增强了隐蔽性。
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公开(公告)号：CN112003810A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202011171998.3
申请日：2020-10-28
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明公开了一种基于OFDM的水声通信同步方法、智能终端及存储介质，所述方法包括：接收发送端发送的原始数据，并对所述原始数据进行预处理，得到初始数据；根据所述训练序列，确定所述初始数据对应的粗同步时刻；根据所述粗同步时刻，提取所述初始数据中的初始OFDM信号，并根据所述初始OFDM信号，计算对应的多普勒因子；根据所述多普勒因子，对所述初始数据进行重采样，得到目标数据；根据所述训练序列，确定所述目标数据对应的精同步时刻，并根据所述精同步时刻，对所述目标数据进行同步。本发明对接收到的基于OFDM的数据进行两次同步，并采用多普勒不变性的序列作为同步头，有效提高基于OFDM的水声通信的同步精确度。
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公开(公告)号：CN111232162A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010145475.5
申请日：2020-03-04
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种对接装置和水下机器人回收设备。其中，对接装置包括被动接头组件，所述被动接头组件用以与待回收机器人连接；主动接头组件，所述主动接头组件设有供所述被动接头组件插入的对接区，所述主动接头组件可限位固定位于所述对接区的所述被动接头组件；以及驱动件，所述驱动件连接于所述主动接头组件，所述驱动件驱动所述主动接头组件靠近所述被动接头组件，以使所述被动接头组件插入所述对接区。本发明技术方案降低了工人的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112764041B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110072887.5
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种成像系统，所述成像系统包括：发射器阵列、接收器阵列和成像器，其中，所述接收器阵列中各接收器按照预设排列规则在所述接收器阵列中进行排列；所述发射器阵列，用于向目标物体发射涡旋声波，以使所述涡旋声波到达所述目标物体时，产生反射回波；所述接收器阵列，用于接收所述反射回波；所述成像器，用于基于所述反射回波，获得所述目标物体的声图像，所述声图像包括所述目标物体的目标位置信息和目标轮廓信息。本发明还公开了一种成像方法。利用本法发明的成像系统，获得目标物体的声图像的准确率较高，从而使得目标物体的目标位置信息和目标轮廓信息准确率较高。
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公开(公告)号：CN112498678B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202011378411.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种舰载垂直起降无人机及飞行方法，其中该舰载垂直起降无人机包括机身、主旋翼以及辅助旋翼，机身的左右两侧分别设置有具有可折叠结构的机翼，机身的后端设置有尾翼，主旋翼设于机翼上，辅助旋翼设于尾翼上，且辅助旋翼与尾翼之间设置有可旋转的机架。本发明中机翼为可折叠结构，占用空间小，适合在狭小空间起降的环境；通过机翼上的主旋翼以及尾翼上的辅助旋翼共同作用，能够在舰船甲板上垂直起降；通过利用辅助旋翼的差速运动改变无人机的倾角，可以减小垂直起飞转向水平飞行时的转弯半径，更加的灵活机动，可以抵抗海风等复杂环境的影响。
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公开(公告)号：CN112904345B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110072527.5
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S15/36
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种定位系统及定位方法。本发明的定位系统包括环形发射器阵列，环形接收器阵列，以及定位器；其中，环形发射器阵列用于向目标物体发射多个涡旋波信号，以使多个涡旋波信号到达目标物体时，产生多个携带反馈相位信息的反射回波信号，其中多个涡旋波信号的发射频率相同，且多个涡旋波信号所携带的初始相位信息不同；环形接收器阵列用于接收多个携带反馈相位信息的反射回波信号；定位器用于根据多个携带反馈相位信息的反射回波信号，获得目标物体的目标位置信息；解决了现有技术中采用现有的水下定位方法，获得目标物体的位置信息的精确性较差的问题。
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公开(公告)号：CN115801141A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211526180.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种水声通信方法、装置、电子设备及系统，所述的水声通信方法包括：获取第一通信数据；对所述第一通信数据进行低密度奇偶校验码编码，得到编码数据；对所述编码数据进行载波调制，得到第一调制信号；对所述第一调制信号进行声轨道角动量调制，得到第二调制信号；将所述第二调制信号通过水声信道发送至接收端。本申请解决了水声通信频谱利用率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111260123B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010030544.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06K9/62 , B63C11/52 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种集群回收控制方法、装置、设备及介质，所述集群回收控制方法通过两部分的操作来实现利用无人水面艇USV回收多个自主式水下潜器AUV。第一部分，确定出AUV的初始回收路径规划和回收顺序；第二部分，基于模型预测控制MPC更新初始回收路径。具体地，通过建立的多个AUV与USV的动态模型，并根据约束条件确定用于确定回收AUV的最优顺序和路径的目标函数，避免了回收过程中可能出现的碰撞情况；通过使用外部近似算法求解非线性整数规划问题，得到最优回收顺序与初始回收路径，较之传统的人工回收方式，极大减少了时间成本；通过获取实际测量值不断优化回收路径，进一步提升回收效率，实现了高效、快速、安全、自动化地集群回收多个AUV。
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