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公开(公告)号：CN112283277A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010989840.0
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了结构承载与振动控制一体化的复合点阵结构，包括至少两夹层板和设置于两夹层板之间的芯体；所述芯体为极小曲面点阵结构；所述极小曲面点阵结构包括在三维空间内周期性规律排列并相互连接的多个极小曲面点阵单胞；所述极小曲面点阵单胞包括由极小曲面实体化形成的结构；其制作方法包括以下步骤：s1.利用Matlab软件绘制极小曲面，获得极小曲面点阵结构的表面，将所述极小曲面进行实体化处理形成极小曲面点阵结构单胞；将所述单胞在空间内阵列后形成极小曲面点阵结构的芯体；s2.选用适宜材料进行3D打印制作出所述芯体，并使其与两夹层固定相连；s3.将熔融态的阻尼材料灌入所述芯体的空隙中，冷却定型即可。
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公开(公告)号：CN112268092A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011061836.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种点阵流变智能结构，包括由流变材料制作的梯度化点阵结构；其制作方法，包括以下步骤：s1.采用增材制造技术制作树脂基的梯度化点阵结构模具；s2.将所述模具置于铸造烧瓶中加入熔模膏后燃烧，形成空心型壳；s3.在所述空心型壳中浇注液态流变材料，去除外部熔模粉末后进行表面涂层处理后得到所述点阵流变智能结构。本发明的点阵流变智能结构具有可梯度化、体小质轻、刚度可变可调等优越性能，可实现刚度自适应大范围实时调控，实现机械有效减振。
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公开(公告)号：CN112092550A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011001408.2
申请日：2020-09-22
Applicant: 重庆大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024 , B64C39/02 , B25J15/08 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于栖附、攀爬、抓取的飞行机器人，包括机器人主体和设置于所述机器人主体两侧的机械臂；所述机器人主体包括机架和设置于所述机架的飞行控制器、螺旋桨、用于驱动所述螺旋桨转动的无刷电机和用于采集机器人周围图像的摄像头；所述机械臂包括依次顺序连接的舵机Ⅰ、直角连接杆、舵机Ⅱ、臂体和仿生爪；本发明的飞行机器人有四条三自由度手臂，能够根据栖息对象的结构特点调整手臂的姿态，进而稳定地栖附在目标物体上，同时能够模拟树懒进行攀爬，调整自身位置，而且还能够抓取简单物体进行空中运输。本发明还公开了该飞行机器人的控制方法，可实现机器人水平向下栖附、水平向上栖附、竖直方向栖附、斜着栖附等不同栖附方式。
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公开(公告)号：CN112077868A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010989839.8
申请日：2020-09-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器，执行器壳体、驱动电机、左夹爪组件、右夹爪组件和利用所述驱动电机的动力驱动所述左夹爪组件和右夹爪组件完成夹持动作的传动系统；所述传动系统包括减速机构、差速器和蜗轮蜗杆机构；所述驱动电机的动力通过所述减速机构进行减速增矩后输入至差速器；所述差速器将动力分配至两所述蜗轮蜗杆机构，并驱动两蜗杆转动；所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮用于带动所述左夹爪组件或右夹爪组件完成夹持动作；本发明的末端执行器使用单电机驱动且能实现夹持自锁，搭配末端执行器上的双目摄像头，完成位置、大小自适应夹持，并能实现精准放置和装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107030728B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201710334024.4
申请日：2017-05-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种多连杆式机器人头颈控制机构，包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑板、位于头部支撑板与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部下端通过万向铰链铰接于所述底座；所述颈部控制机构包括至少两个与所述颈部连接的多连杆机构以及一一对应控制多连杆机构动作的至少两个电机I，本机构结构简单，能够灵活真实地模仿小孩子的头颈部动作，使机器人更容易被老人接受。
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公开(公告)号：CN111532353A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010383251.8
申请日：2020-05-08
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种新型可变形机器人，包括底盘和设置于所述底盘的多个变形轮腿部；所述变形轮腿部包括变形轮机构和变形控制机构；所述变形轮机构包括外轮辐和内轮辐、围绕所述外轮辐和内轮辐均匀分布的三个轮构件和依次铰接于相邻轮构件之间的三个连接构件；所述变形控制机构包括驱动电机、传动轴、同步离合器和变形离合器；所述传动轴连接于驱动电机输出轴与外轮辐之间；所述同步离合器用于控制驱动电机输出轴与内轮辐接合或分离；所述变形离合器用于控制内轮辐与机器人机架接合或分离；本机器人的变形轮腿可主动变形，且能够保持任意变形状态的变形轮结构，提高移动机器人的越障效率和对于非结构化地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN111255838A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010054432.6
申请日：2020-01-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种分级点阵结构，包括外部薄壁结构和填充于所述外部薄壁结构内的内部点阵结构；所述外部薄壁结构为宏观尺寸，内部点阵结构为介观尺寸；本发明创新性地提出在宏观尺寸下填充介观尺寸级别的点阵结构从而形成分级点阵结构，不仅进一步地增强了点阵结构的力学性能，还保留了点阵结构本身的高比表面积和开孔特性，使得该分级点阵结构在功能性承载应用上有着良好的应用价值。
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公开(公告)号：CN109755893B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910149941.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种多分裂高压导线断股修补辅助装置及其使用方法，其中装置包括螺旋推进装置和辅助抓手装置；所述螺旋推进装置包括可外套于待缠绕绞丝的导线外的螺旋滚动装置和固定于所述螺旋滚动装置的出丝装置；所述出丝装置用于存储并引导绕丝拉出；所述辅助抓手装置包括可外套于无损伤导线并沿该导线滑动的辅助平衡导向筒，用于夹持所述螺旋推进装置壳体的夹持机构，连接于所述辅助平衡导向筒与夹持机构之间的可伸缩杆以及用于驱动所述螺旋推进装置自转的转动驱动机构；本装置能够提高多分裂架空输电导线断股修补中绕线操作的效率，降低维修人员的工作强度，提升导线断股处绞丝缠绕的规范性。
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