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公开(公告)号：CN107363834A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710595597.2
申请日：2017-07-20
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于认知地图的机械臂抓取方法，包括以下步骤：建立外层认知地图和内层认知地图；根据采集到的目标物体图像信息，得到当前机械臂与物体之间的距离，运动到外层认知地图位置；根据当前所处位置的图片信息与外层认知地图中最接近的点进行外层匹配；根据外层匹配结果在外层地图中规划出可以运动到内层认知地图的轨迹；根据上述轨迹运动到内层认知地图所建立的区域；在内层认知地图中，根据当前的位置和目标位置进行路径规划，完成抓取；本发明对环境适应性好、实用性强。
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公开(公告)号：CN107186743A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710648915.7
申请日：2017-08-01
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于网状联动结构的仿生机械手掌，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、以及手掌。操作者将特制数据手套佩戴在手上，并将数据发送模块用弹性尼龙绑带绑于小臂位置，数据手套内部集成有弯曲传感器，实时读取操作者每根手指的弯曲角度，并将信号传输至手套端的处理器进行合并处理，数据手套将指令无线传输至仿生机械手掌端，从而实现人手对该仿生机械手掌的实时控制。
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公开(公告)号：CN104376303B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410658255.7
申请日：2014-11-18
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域，具体涉及一种低分辨率情况下的车辆成像方法，包括以下步骤：设备安装与视频采集，映射关系学习，分类器学习，车辆检测等步骤。本发明利用车辆的全局纹理信息训练模板，解决低分辨率下车辆检测问题；以低分辨率车辆图像为样本，使用非负矩阵分解训练模型字典、稀疏贝叶斯学习得到样本编码及其分布，模型字典和样本编码可重构样本图像；学习高低两种分辨率下的车辆样本编码映射关系，视频源分割为图像序列，根据学习训练到的车辆模型，逐帧检测车辆并记录如数据库。
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公开(公告)号：CN106767833A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710045900.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种融合RGBD深度传感器与编码器的机器人定位方法，首先建立得到机器人运动区域内的路标数据库，路标数据库中包括路标图像和对应的机器人位置坐标，机器人运动过程中基于编码器定位得到机器人位姿矩阵Twe(t)，同时基于RGBD深度传感器定位，如果基于RGBD深度传感器定位成功，则根据当前时刻基于编码器定位得到的机器人位姿矩阵Twe(t)和基于RGBD深度传感器定位得到的位姿矩阵Twv(t)计算变换矩阵，并令机器人当前位姿矩阵为Twv(t)，如果不成功则通过变换矩阵对Twe(t)进行定位误差矫正，得到机器人当前位姿矩阵。本发明基于RGBD深度传感器定位对编码器定位误差进行矫正，提高机器人定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103679175B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201310684923.9
申请日：2013-12-13
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于深度摄像机的快速3D骨骼模型检测方法，包括：使用深度摄像机拍摄整个人体，在图像中使用Adaboost算法进行人脸检测，得到人脸的深度信息；基于人脸的深度信息，提取人体轮廓；使用“凸模板”验证算法对检测到的人体轮廓进行检测验证；验证通过后,对人体轮廓进行图像平滑处理，通过细化算法获取人体轮廓骨架线；提取人体轮廓骨架线上的特征点，并且对特征点进行个数和位置的修正,排除干扰点；对修正后的特征点进行验证，如果验证通过，则采用快速关节点提取算法得到精确关节点等特征。本发明能运算速度快，计算复杂度低，适应各种复杂背景，每帧图像仅需5ms。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104398368B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410750101.0
申请日：2014-12-10
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种电机横置的助行外骨骼机器人，它包括腰部固定装置（1）、大腿固定装置3）、大腿驱动机构（4）、膝盖固定装置（9）、小腿固定装置（5）、小腿驱动机构（6）、弹性踝关节（7）和鞋底（8），腰部固定装置（1）的两端设置有人体厚度调节机构（12），人体厚度调节机构（12）的端部铰接有大腿连杆转动固定座（10），大腿固定装置（3）的上端装于大腿连杆转动固定座（10）的外侧，大腿驱动机构（4）与大腿连杆转动固定座10）连接，小腿驱动机构（6）与大腿固定装置（3）的下端连接，弹性踝关节（7）上端装于小腿固定装置（5）上，下端与鞋底（8）连接。本发明的优点在于：体积小且输出转矩高、操作方便和可靠性高。
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公开(公告)号：CN103677270B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310684342.5
申请日：2013-12-13
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 一种基于眼动跟踪的人机交互方法，包括五组朝向计算机操作者的红外光源和一台内置红外滤光片的相机，其中四组红外光源设置在计算机显示屏的四个角落，另一组红外光源设置在相机镜头周围；相机设置在计算机显示屏下方并连接到计算机，相机镜头朝向操作者面部；包括标定的步骤，捕获和检测图像的步骤，判断眨眼的步骤，判断凝视点变化的步骤和输出交互指令的步骤。本发明的有益效果在于，1、标定简单，移植性好；2、通过对暗瞳进行检测，增加了适用用户；3、通过平滑处理，克服了人眼生理颤动带来的干扰；4、操作者头部在较大范围内移动系统精确度仍然较高；5、使用单个相机，成本相对较低；6、处理速度较快，能够满足实时的人机交互。
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公开(公告)号：CN103197800B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310118006.4
申请日：2013-04-07
Applicant: 布法罗机器人科技(苏州)有限公司 , 电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的整体式多点触摸设备，所述设备包括：上体箱柜（7）、用于承接放置上体箱柜（7）的下体箱柜（9）、正面镶嵌于上体箱柜（7）上用于成像和触摸操作的玻璃屏（8）、固定于上体箱柜（7）背面内部用于拍摄触点信息的摄像头（6）、放置于下体箱柜（9）内部用于控制所述设备运行的工控机（2）、投影仪（1）和音响（5）以及与玻璃屏（8）、摄像头（6）、工控机（2）、投影仪（1）和音响（5）相连接的用于开启或关闭所述设备的设备开关（24）。通过上述设备，将基于视觉的多点触摸系统集成到一台设备中，实现了基于视觉的大尺寸多点触摸设备的一体化。
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公开(公告)号：CN105759967A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610093720.6
申请日：2016-02-19
Applicant: 电子科技大学
CPC classification number: G06F3/017 , G06K9/00355
Abstract: 本发明公开了一种基于深度数据的手部全局姿态检测方法，它包括以下子步骤：S1：手指三维方向检测：将手部深度数据作为输入，检测出手掌中心到手指的大致方向，同时通过计算点云中心作为手掌中心，得到当前的三维平移；S2：手掌三维方向检测：通过拟合平面得到手掌的三维法向量；S3：手掌全局姿态表示：手掌全局姿态表现为手掌的三维平移和手掌的三维旋转，三维旋转通过手指方向的旋转和手掌法向量的旋转相组合得到。本发明在手部深度数据的基础上，计了一套简单有效的方法，采用三个步骤实现手部全局姿态的检测，结构清晰明了，算法整体简单，执行效率高，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN104814822B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201510203763.0
申请日：2015-04-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61F4/00
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼使用的限位结构，它包括连杆A（1）和连杆B（2），连杆A（1）上方开有一个孔，孔内安装有齿轮轴（3），齿轮轴（3）与孔之间开有一个槽（5），齿轮轴（3）上设有限位块（4），限位块（4）位于槽（5）内，槽（5）为半环形槽，限位块（4）为弧形，连杆B（2）与齿轮轴（3）连接。本发明的有益效果是：该装置用于外骨骼，在使用时可以避免限位结构夹到穿着者的衣服或者身体，提高外骨骼的安全性能，该装置具有结构简单、使用方便、容易制造、装卸方便等优点。
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