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公开(公告)号：CN110018239B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910268838.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种地毯检测方法，包括：步骤1、控制移动机器人在待检测地面介质运动，同时启动声音传感器采集声音信号；步骤2、将步骤1采集的声音信号进行预处理，并提取出预设频率分量上对应的幅度值；步骤3、判断步骤2得到的幅度值是否小于相应的预设阈值，是则判定待检测地面介质为地毯，否则继续控制声音传感器采集声音信号；其中，预设频率分量是声音传感器的响应频段内的频率值。提高地毯检测识别的效果，减少误判。
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公开(公告)号：CN114510049A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210118531.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人，该回旋状路径规划方法的执行主体是清洁机器人，清洁机器人在执行该回旋状路径规划方法之前已经在地图中标记出墙体的轮廓，其中，地图用于反映待清扫区域的位置特征；该回旋状路径规划方法包括：选择与墙体的轮廓线的垂直距离满足预设起点个件的位置点作为清扫起点；其中，墙体的轮廓线是待清扫区域的部分边界线；从清扫起点开始，在待清扫区域内进行回旋状路径规划，使得规划出的回旋状路径周期性地覆盖待清扫区域；其中，规划出的回旋状路径存在一部分拐弯路径比另一部分拐弯路径远离墙体，规划出的回旋状路径存在的直线路径平行于待清扫区域的最长的边界线。
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公开(公告)号：CN109545238B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201811510972.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 许登科
IPC: G10L21/0208 , G10L21/0232 , G10L21/0264 , A47L11/24 , A47L11/292 , A47L11/40 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种基于清洁机器人的语音去噪装置，该语音去噪装置的底座上设置有朝向固定的麦克风阵列，所述语音去噪装置包括：置信度值获取单元，用于从所述麦克风阵列获取的语音信号中确定目标语音信号，相应地获取目标置信度值；预判断单元，用于接收置信度值获取单元获取的目标置信度值，然后判断所述噪声数据库中是否存在一个置信度值与所述目标置信度值的差值绝对值小于预定噪声阈值的预设噪声数据；预处理单元，用于根据预判断单元确定的噪声数据，控制噪声数据的反相信号与所述目标语音信号进行混合叠加，以得到预去噪处理结果；处理单元，用于根据预去噪单元输出的预去噪处理结果与预定阈值的关系标记为目标语音信号中已去噪的有声帧。
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公开(公告)号：CN111728533B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010484909.4
申请日：2020-06-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人进出电梯的移动控制方法、激光机器人及芯片，该移动控制方法包括：根据预先扫描的楼层地图，控制移动机器人移动至当前楼层的候梯位置点；然后根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况，控制移动机器人从候梯位置点移动进入电梯；当移动机器人获取到目标楼层对应的竖直高度位置参数时，根据激光测距传感器在正对电梯门的方向上的测距数据的变化情况控制移动机器人移动出电梯。本发明根据激光测距传感器在电梯门开闭前后的测距数据变化情况来控制机器人执行乘梯任务，使得机器人准确灵活地进出电梯，保证机器人和乘客乘梯的体验。无需用户下楼来处理激光机器人未完成的工作，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN113951772A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111448870.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了清洁机器人及其控制方法，所述清洁机器人包括：液体检测装置，用于检测清扫区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至控制单元；控制单元，用于根据液体检测装置传输的液体检测结果控制清扫部件的工作状态和伸缩状态，同时控制抽吸装置的工作状态；清扫部件，用于受控制单元控制可伸缩地旋转清扫地面；抽吸装置，用于受控制单元控制吸收液体。本发明实现在存在液体污渍的区域内将清扫部件收缩仅采用抽吸装置吸收液体，解决了扫地部件在存在液体污渍区域直接清扫导致液体污渍飞溅的问题，有效提高扫地机器人在液体污渍区域内的清洁效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118859233B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202310474756.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于多层栅格地图的机器人定位方法、芯片及激光机器人，机器人定位方法包括:机器人使用激光传感器采集激光点数据；机器人按照分辨率由低到高的顺序逐层获取多层栅格地图；机器人在当前层栅格地图中遍历各个候选解；机器人判断到当前遍历的候选解是可行解时，控制激光点数据在当前遍历的候选解处对应获得的多个占据概率值停止相加，再基于下一层栅格地图的分辨率与当前层栅格地图的分辨率之间的比值将判断出的可行解设置为下一层栅格地图的候选解，然后按照分辨率由低到高的顺序依次在各层栅格地图的候选解中递归判断可行解，直至确定出最优可行解，并将最优可行解设置为机器人的重定位结果。
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公开(公告)号：CN112157660B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011222445.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种具有跟踪功能的移动机器人及目标跟踪方法，涉及传感器定位装置，该移动机器人包括可活动的支架组件和红外视觉机构，可活动的支架组件安装在机器人底座的上方，红外视觉机构与可活动的支架组件安装在一起，以支持红外视觉机构在机器人底座的上方上下移动和360度旋转，使得红外视觉机构采集到移动机器人的跟踪目标反射回的光线。与现有技术相比，可活动的支架组件和红外视觉机构让移动机器人不受限于跟踪目标的远近位置，做到准确实时定位跟踪目标物，用于解决了相关技术中智能管家机器人在运动过程中使用单一的传感器无法有效跟踪主人的技术问题，提高机器人的智能化程度。
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公开(公告)号：CN118100878B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410487397.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开集成切换检测逻辑的时钟切换电路、芯片及切换检测方法，所述时钟切换电路还包括第一D触发器级联电路、第二D触发器级联电路、第一切换检测逻辑电路、第二切换检测逻辑电路及第二或门。在选择信号由第二电平翻转为第一电平的情况下，当第二或门的输出端输出第一电平时，第一切换检测逻辑电路中的D触发器的输出端置为第一电平时，确定由第二时钟信号切换为第一时钟信号；在所述选择信号由第一电平翻转为第二电平的情况下，当第二或门的输出端输出第一电平时，第二切换检测逻辑电路中的D触发器的输出端置为第一电平，确定由第一时钟信号切换为第二时钟信号。
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公开(公告)号：CN113534813B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110875670.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了移动机器人作业方法、系统及芯片，所述方法通过外置摄像头进行检测，在发现用户外出回家时及时通知移动机器人，可使得移动机器人自动对玄关地板和鞋子进行消毒，实现过程简单，充分体现了移动机器人的智能化。
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公开(公告)号：CN118100878A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487397.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开集成切换检测逻辑的时钟切换电路、芯片及切换检测方法，所述时钟切换电路还包括第一D触发器级联电路、第二D触发器级联电路、第一切换检测逻辑电路、第二切换检测逻辑电路及第二或门。在选择信号由第二电平翻转为第一电平的情况下，当第二或门的输出端输出第一电平时，第一切换检测逻辑电路中的D触发器的输出端置为第一电平时，确定由第二时钟信号切换为第一时钟信号；在所述选择信号由第一电平翻转为第二电平的情况下，当第二或门的输出端输出第一电平时，第二切换检测逻辑电路中的D触发器的输出端置为第一电平，确定由第一时钟信号切换为第二时钟信号。
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