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公开(公告)号：CN110524517A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910833742.5
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，该机构包括定平台、动平台和两组第一支链组件以及两组第二支链组件，所述第一支链组件为不含闭环单元支链结构(PUR)，所述第二支链组件为含闭环单元支链结构本发明结构简单，运动副均为低副，可降低制造成本，同时本发明考虑到绕定平台转动时需要更大的转矩，因此，在该方向上设计了含闭环单元的支链结构，可提供足够的驱动力矩实现该方向的转动；该机构既含有冗余支链又含有冗余驱动，因此具有高刚度、大承载能力、大转角等性能；每组支链组件内的移动副为驱动副，即在6个驱动作用下实现绕动平台平面和定平台平面内的两转动和垂直于动平台方向移动自由度。
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公开(公告)号：CN110524516A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910833741.0
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链(5RU)；其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明机构既含有冗余支链又含有闭环单元，具备高冗余驱动和非常好的对称性,因此,该机构综合性能非常好；具有高刚度、大承载能力、大转角、良好驱动稳定性，大工作空间良好的力/位传递性能等性能，由于具备很好的对称性,因此运动学和动力学分析与控制比较容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台平面内的两转动和竖直方向移动动作。
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公开(公告)号：CN110315509A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910642202.9
申请日：2019-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，属于机器人领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间通过并排的两个含有闭环单元的5R-R支链连接，每个支链与定平台连接的两个转动副均安装电机作为驱动副，动平台在四个驱动副作用下实现水平和竖直两个移动以及垂直于移动平面的转动中心不固定的转动。本发明具有大工作空间、大转动能力、大承载能力、高刚度、高灵活度、机构运动/力传递性能优良、运动学/动力学性能优良，驱动稳定性优良，还具有消除非期望自由度的能力等优点。
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公开(公告)号：CN110181491A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910592424.4
申请日：2019-07-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两移一转冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台两条RRPR支链及两条RURP支链；定平台对称两端分别通过一个RRPR支链与动平台的两端相连，定平台的另一对称两端分别通过一个RURP支链与动平台的另一两端相连；每个所述支链RRPR和RURP中的移动副均为驱动副。本发明由于引入冗余驱动，提高机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。
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公开(公告)号：CN109893403A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910322555.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动手部训练装置。手部训练装置包括：掌托、底板、5个滑道、绳索滑块、传动绳、指环和步进电机。滑道固定在底板上，相邻滑道之间具有一定夹角，滑道与底板具有一定夹角。绳索滑块设于滑道上，每一滑道对应设置一指环和一电机。掌托上设有掌托导线环，底板上设有底板导线环。传动绳穿过底板导线环、掌托导线环、指环、绳索滑块和滑道后，绕在步进电机上。采用本发明的训练装置能够针对手部这样灵巧的小关节进行训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109200515A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811221244.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种带有软管的消防水炮，包括水炮炮头、上支架、上下连接件、管夹、软管、底座、水平回转机构、俯仰回转机构、下支架，所述水炮炮头与上支架通过螺纹连接；上支架与下支架通过轴承连接；俯仰回转机构与下支架的安装架通过螺钉固定；上支架与上连接件通过螺纹连接由密封圈进行密封；上下连接件与软管间通过管夹实现密封安装；下连接件与下支架通过螺纹连接由密封圈进行密封；下支架与底座通过轴承连接；俯仰回转机构与水平回转机构的蜗杆分别与上下支架的涡轮相配合安装，底座通过法兰固定于消防车管路末端。本发明通过在炮身中增加软管结构，减少了水流经过炮身时的能量损失，增加了消防水炮的射程和射高，提高了灭火效率。
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公开(公告)号：CN106762979A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611123769.8
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: F15B19/00 , F04B51/00 , F15B2211/855
Abstract: 一种电功率回收型液压泵马达可靠性试验装置及方法，整流单元与直流母线排连接；直流母线排与逆变单元Ⅰ连接；逆变单元Ⅰ和异步伺服电机Ⅰ连接；异步伺服电机Ⅰ与被试液压泵同轴连接，被试液压泵输出高压油驱动被试液压马达，三位四通换向阀的T油口处设有比例溢流阀；被试液压马达与异步伺服电机Ⅱ同轴连接，通过逆变单元Ⅱ对异步伺服电机Ⅱ的转矩控制实现对系统的加载；单向阀出口并有由换向阀、双向液压泵、异步伺服电机Ⅲ和逆变单元Ⅲ组成的辅助系统。本发明的有益效果为：利用双向液压泵和异步伺服电机Ⅲ组成的辅助系统实现被试液压泵和液压马达的流量匹配，既满足双泵合流驱动被试液压马达工况，又减少溢流功率的损失，提高测试范围和效率。
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公开(公告)号：CN103624773B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310651335.5
申请日：2013-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两自由度转动并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其第一分支中的连杆一通过转动副与动平台连接和连杆二连接，该连杆二的另一端通过转动副与定平台连接；第二分支中的连杆三通过转动副与动平台和连杆四连接，连杆五通过转动副与连杆四和定平台连接；第三分支中的连杆六分别通过转动副和圆柱副与定平台和连杆七连接，该连杆七通过转动副与动平台连接。本发明运动副结构简单，容易装配和加工，机构刚度较大，两个转动运动完全解耦，容易控制。
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公开(公告)号：CN103072134A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310012425.X
申请日：2013-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有混合运动的两自由度解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支，其连接方式是第一分支的一端通过移动副与定平台连接，该移动副通过连杆与转动副连接，该转动副通过连杆与另一个转动副连接，该转动副与动平台连接；第二个分支的一端通过移动副与定平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接，该移动副通过连杆与转动副连接，该分支的另一端通过上述转动副与动平台连接。本发明具有工作空间大、结构简单、成本低、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN102294691A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110181047.9
申请日：2011-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种新型两自由度转动解耦并联机器人机构，其主要包括动平台、定平台和将它们连接在一起的两个分支。其中一个分支仅有一个运动副与动、定平台相连接，该运动副为虎克铰；另一个分支是由三个运动副和两连杆组成，与动平台相连的运动副为虎克铰，与定平台相连的运动副为圆柱副，分别与虎克铰及圆柱副相连的两连杆通过转动副连接。上述转动副与圆柱副的轴线以及该分支与动平台相连的虎克铰的一条轴线平行，而与动平台相连的两虎克铰的两条轴线平行。本发明结构简单，具有很好的运动学性能、较高的灵活性和较大的工作空间，动平台的两个转动完全解耦，其运动学正、反解十分简单，使其控制极为容易，加工装配性好。
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