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公开(公告)号：CN103537604A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310436410.6
申请日：2013-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种六自由度锻造操作机，夹钳与钳杆铰接，钳杆和连接件铰接，连杆与钳杆和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后提升臂与机架和后升降直线驱动器连接，后升降直线驱动器与机架铰接；前悬挂杆与上述连接件和前滑杆铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固联，前提升臂与机架和前升降直线驱动器铰接，前升降直线驱动器与机架铰接。本发明具有六自由度，结构简单，降低了成本，还能够适应偏载工况，增强加工能力。
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公开(公告)号：CN103157742A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310070481.9
申请日：2013-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种冗余驱动的直线提升锻造操作机，夹钳与钳杆连接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后辅助提升臂与后提升臂和机架铰接，后升降直线驱动器与后提升臂铰接并与机架固联；同步连杆与后提升臂和前提升臂铰接，前辅助提升臂与前提升臂和机架铰接；前升降直线驱动器与前提升臂连接并与机架固联；前左右直线驱动器与前提升臂和前滑杆固联；前连接件与前滑杆和前悬挂杆铰接，前悬挂杆与前协调杆铰接，该前协调杆与钳杆固联；前后直线驱动器与上述前悬挂杆和后协调杆铰接，该后协调杆与下连杆铰接，该下连杆与固联杆固联，固联杆的两端固联在同步连杆上。本发明承载能力强，提高了锻件的质量和精度。
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公开(公告)号：CN102941303A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210421383.0
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种少耦合运动型锻造操作机，夹钳后端与钳杆铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后滑杆两端固联在后左右直线驱动器上，后左右直线驱动器固联在后提升臂上，后提升臂与机架和同步连杆铰接，同步连杆与前提升臂铰接，前提升臂与机架和升降直线驱动器的铰接，升降直线驱动器与机架铰接，前悬挂杆与前连接件铰接,且通过球铰与前协调杆两侧连接，该前协调杆与钳杆固联，前连接件与前滑杆铰接，前滑杆两端固联在前左右直线驱动器上，前左右直线驱动器固联在同步连杆上，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆两端通过球铰连接，后协调杆与机架铰接。本发明结构简单，运动耦合少，工作空间大，灵活度高，能提高锻件锻压质量。
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公开(公告)号：CN102935480A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210421419.5
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 运动少耦合型六自由度锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，前连接件与钳杆和前左右直线驱动器固联，前悬挂杆与前左右直线驱动器铰接，前提升臂和后提升臂铰接在大车车架上，后提升臂与后左右直线驱动器和同步连杆铰接，俯仰直线驱动器与后左右直线驱动器固联，且与钳杆后端铰接，升降直线驱动器与前提升臂和大车车架铰接，方案一的前提升臂与同步连杆铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，方案二的前提升臂与前悬挂杆铰接，前后直线驱动器与同步连杆和大车车架铰接。本发明运动耦合少，运动和动力学分析容易，便于控制，且全部使用低副，降低加工制造成本。
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公开(公告)号：CN102935479A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210420854.6
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种含有悬挂提升臂的锻造操作机，其主要是夹钳后端与钳杆前端铰接，钳杆的后端与后连接件铰接，前后连接件的两侧分别与前后左右直线驱动器内端固联，前提升臂与大车车架铰接，升降直线驱动器与前提升臂和大车车架铰接，前悬挂杆与前提升臂和前左右直线驱动器铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，俯仰直线驱动器与悬挂提升臂的和大车车架铰接，悬挂提升臂与连杆和后左右直线驱动器铰接，后左右直线驱动器外端与大车车架铰接，大车车架与大车底盘铰接。本发明采用悬挂提升臂结构，增加了钳杆与夹钳的运动范围，全部使用低副，降低加工和制造成本，且不存在过约束，便于安装、日常检查和维修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102720229A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177668.4
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能优化举升力的运动冗余正铲挖掘机构，动臂与机架铰接，斗杆与动臂铰接；铲斗与斗杆铰接，机架、动臂、斗杆、铲斗形成一个开式串联链；强力三角与动臂铰接，铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与强力三角铰接；斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；主动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该主动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；辅助动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该辅助动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、灵活性好、优化输入力的特点。
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公开(公告)号：CN102720226A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177748.X
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲挖掘工作装置，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、强力三角、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及强力三角相连，且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、能耗低的特点。
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公开(公告)号：CN102720225A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177611.4
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲液压挖掘工作机构，其机架与动臂的下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，该铲斗的另一部位与铲斗液压缸的缸套端部铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与上述动臂的一部位铰接，动臂液压缸的缸套端部与上述动臂的另一部位铰接，该动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；摇杆的下端与机架铰接，该摇杆的另一端与斗杆液压缸的活塞杆端部铰接，该斗杆液压缸的缸套端部与上述斗杆铰接；摇杆调节液压缸的缸套端部与上述摇杆的中部连接，该摇杆调节液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本发明具有驱动力臂大、运动冗余、优化输入力的优点。
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公开(公告)号：CN102561424A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110444286.9
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种用于重载的三自由度连杆工作装置，机架上设有三对对称的基座，其中机架一端的基座与小臂油缸的缸套连接，该小臂油缸的活塞杆与小臂的一端和大臂油缸的活塞杆连接而形成复铰，该大臂油缸的缸套与大臂连接，上述小臂的另一端与末端执行器的一个部位连接，上述大臂的一端与底座中部的基座连接，其另一端与小臂中部连接，末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器的另一部位连接；该末端执行器油缸的活塞杆与摇杆连接，该摇杆铰接在大臂的中部；上述摇杆与拉杆的一端连接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座连接。本发明工作空间大、承载能力强，运动正反解容易，方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN102528818A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110443771.4
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 含有复铰的多环耦合连杆工作装置，底座上设有三对平行对称的基座，其一对基座与驱动液压缸一的缸套铰接，该驱动液压缸一的活塞杆分别与铰接在小臂两侧的摇杆铰接，该摇杆还分别与拉杆的一端铰接，该摇杆上的铰接呈三角形分布，上述拉杆的另一端与大臂中部铰接，上述小臂还与末端执行器铰接，上述末端执行器与驱动液压缸二的缸套铰接，大臂的两侧与驱动液压缸二的活塞杆端部和驱动液压缸三的活塞杆端部通过铰链连接而构成复合铰链，上述驱动液压缸三的缸套与底座上另一对基座铰接，上述大臂的一端与底座中部的一对基座铰接，该大臂的另一端与小臂中部铰接。本发明承载能力高、活动空间大且能实现一机多用，运动分析容易，易于实时控制。
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