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公开(公告)号：CN114043468B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202111350426.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种基于球形齿轮及齿条传动的模块化等曲率机械臂，包括多个臂杆模块、连接于相邻臂杆模块之间的转轴模块及驱动绳，臂杆模块包括臂杆、直齿条、传动轴、第一和第二球形齿轮，转轴模块包括口形框块、两个直齿轮、第三和第四球形齿轮，传动轴固定在臂杆上，直齿条实现直线滑动，两个直齿轮、第三和第四球形齿轮分别固定在口形框块的内侧边上，直齿条两端的直齿分别与前后两个转轴模块上的直齿轮啮合，第一和第二球形齿轮分别与前后两个转轴模块上的球形齿轮啮合，口形框块的两对销轴分别与相邻臂杆上的销轴孔枢转连接。与现有方案相比，该机械臂是一种易实现高精度运动控制，承载能力强，模块化程度高，联动效果稳定可靠的等曲率弯曲联动柔性臂。
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公开(公告)号：CN115757806A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211154145.8
申请日：2022-09-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06F16/36 , G06F16/901 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种超关系知识图谱嵌入方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取待嵌入超关系知识图谱；基于属性展开操作，将所述待嵌入超关系知识图谱转化为与所述待嵌入超关系知识图谱对应的知识图谱，其中，所述知识图谱中包括多个事实；基于与所述事实对应的事实多元组，得到与所述事实多元组对应的训练样本集；基于所述训练样本集训练表征模型，得到训练后表征模型；将所述待嵌入超关系知识图谱输入至所述训练后表征模型，得到所述训练后表征模型输出的嵌入后超关系知识图谱。通过本发明提高了嵌入后的超关系知识图谱的表达能力和预测效果。
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公开(公告)号：CN108583942B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810628133.1
申请日：2018-06-19
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种熔线解锁的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明包括固定基座、熔线解锁装置、压紧盖板、位置检测微动开关、苯基硅橡胶片、扭转弹簧、销轴和限位微动开关；发射前，调节熔线解锁装置的锁紧器，通过拉绳对压紧盖板施加适当的预紧力，使空间柔性臂压紧在固定基座上。入轨后，由地面发送指令，对熔线解锁装置的切割器通电，切割器的电阻丝迅速升温，熔断拉绳。本发明压紧可靠，采用熔线解锁装置作为压紧、解锁工具，结构简单、能够施加较准确预紧力、装调方便；解锁时无冲击、振动，能够保护空间柔性臂在发射时免受振动冲击载荷的损害，适用于对空间柔性臂锁紧力要求不大的场合。
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公开(公告)号：CN108910092B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810683749.9
申请日：2018-06-28
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种对开式的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明中左侧压紧盖板的顶部装有火工品和左支撑座，右侧压紧盖板的顶部装有右支撑座和挡块；锁紧螺钉穿过压缩弹簧、右支撑座以及火工品与左支撑座螺纹连接。在卫星发射的时候，柔性臂能够得到可靠压紧；解锁时，给左侧的火工品通电点燃炸药，火工品切割器将锁紧螺钉切断，锁紧螺钉在压缩弹簧的作用下从火工品中脱离，并停靠在挡块上，压紧盖板向两侧展开。本发明安装方便，可在一定范围内能够承受较大的锁紧力；结构简单，能够预紧；通过火工品解锁可靠性高，成本低，且适用于对柔性臂弯曲段的压紧。
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公开(公告)号：CN108910092A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810683749.9
申请日：2018-06-28
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种对开式的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明中左侧压紧盖板的顶部装有火工品和左支撑座，右侧压紧盖板的顶部装有右支撑座和挡块；锁紧螺钉穿过压缩弹簧、右支撑座以及火工品与左支撑座螺纹连接。在卫星发射的时候，柔性臂能够得到可靠压紧；解锁时，给左侧的火工品通电点燃炸药，火工品切割器将锁紧螺钉切断，锁紧螺钉在压缩弹簧的作用下从火工品中脱离，并停靠在挡块上，压紧盖板向两侧展开。本发明安装方便，可在一定范围内能够承受较大的锁紧力；结构简单，能够预紧；通过火工品解锁可靠性高，成本低，且适用于对柔性臂弯曲段的压紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108583942A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810628133.1
申请日：2018-06-19
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种熔线解锁的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间柔性臂压紧释放机构技术领域。本发明包括固定基座、熔线解锁装置、压紧盖板、位置检测微动开关、苯基硅橡胶片、扭转弹簧、销轴和限位微动开关；发射前，调节熔线解锁装置的锁紧器，通过拉绳对压紧盖板施加适当的预紧力，使空间柔性臂压紧在固定基座上。入轨后，由地面发送指令，对熔线解锁装置的切割器通电，切割器的电阻丝迅速升温，熔断拉绳。本发明压紧可靠，采用熔线解锁装置作为压紧、解锁工具，结构简单、能够施加较准确预紧力、装调方便；解锁时无冲击、振动，能够保护空间柔性臂在发射时免受振动冲击载荷的损害，适用于对空间柔性臂锁紧力要求不大的场合。
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公开(公告)号：CN107784401A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610716958.X
申请日：2016-08-25
CPC classification number: G06Q10/0635 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供了一种智能化程度高、集成化程度高的基于电网稳定性的输电线路雷击风险评估方法，其结构包括：结合雷电特征参数、地形地貌参数、线路结构特征和绝缘配置的输电线路差异化雷击风险评估方法，计算得到各级杆塔和线路雷击跳闸率值，并以输电线路防雷性能的设计值、规定值或运行经验值为参考划分各级杆塔的雷击风险等级；依据各级杆塔的雷击风险对整个线路区段防雷性能的影响程度不同，评估全线各个区段的雷击风险等级，确定线路易闪区段；基于电网稳定性的输电线路雷击风险评估以各条线路的雷击跳闸率为风险来源，根据重合闸率和手动强送成功率将雷击风险划分为不同评价类型，再以供电可靠性、设备损害性、线路重要性等级和运行时间为评价准则进行评估，最终确定各条线路的雷击风险等级，据此实现“电网→线路→杆塔段→杆塔”的完整评价体系。
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公开(公告)号：CN104019743A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410250645.0
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明的机械手位姿精度测试系统，技术目的是提供一种测试数据可靠的机械手位姿精度测试系统，包括有气浮平台、气足、托轮、气泵、机械手支撑架、配平重物、6D激光跟踪仪、臂杆、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节；系统及测试步骤简单、测试数据可靠、易于实现，适用于空间机械手的测试应用领域。
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公开(公告)号：CN119696071A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411836029.3
申请日：2024-12-13
Applicant: 清华大学 , 广东电网有限责任公司电力调度控制中心
Abstract: 本申请提出了一种构网型变流器低电压穿越时有功参考指令的边界计算方法及执行方法，该计算方法包括：获得系统在多周期上的稳定域，并确定系统能量守恒公式；计算系统从任一周期的UEP穿越到下一周期的UEP时的能量变化，并确定能量变化中的相邻两个UEP之间的势能变化量；确定周期最小阻尼耗散能量以及对应的轨迹线，将势能变化量小于周期最小阻尼耗散能量作为系统稳定条件，并基于系统稳定条件构造等能量函数轨线；根据等能量函数轨线，确定沿等能量函数轨线运动的阻尼耗散能量的表达式，并根据表达式确定有功参考指令边界的计算公式。该方法能够求解得到可保证系统全局稳定的有功参考指令边界，有利于充分保证变流器的稳定性。
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公开(公告)号：CN113536694B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202110895004.0
申请日：2021-08-03
Abstract: 本发明公开了一种综合能源系统鲁棒优化运行方法、系统、装置及存储介质，首先分析了分布式光伏输出功率的波动对多站融合系统安全运行产生的影响，其次结合分布式光伏的支持向量回归模型的预测误差统计分布情况拟合了较为精确的概率密度函数对其进行描述，并以此为基础生成了光伏的随机出力场景，并利用聚类方法生成了光伏的典型出力场景，对分布式综合能源系统的原始运行计划进行了典型场景的可行性检验，进而建立了双层优化模型实现不可行情况的反馈功能，并以此设计了分布式综合能源系统的鲁棒运行策略。
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