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公开(公告)号：CN110576432B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910851498.5
申请日：2019-09-10
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，柱平台限定出YOZ参考面，两个第一驱动装置的第一转轴、两个第二驱动装置的第二转轴与Z轴平行且相对YOZ参考面对称；第一转轴和第二转轴相应地与第一主动臂和第二主动臂连接；四个支链为平行四边形复合链时，每一支链的两个轴杆中的一个与Z轴平行并对应地固定连接动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地固定连接在第一主动臂或第二主动臂上；四个支链为单链时，每一支链的两个十字轴中的一个第二轴与Z轴平行并对应地转动连接在动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地转动连接在第一主动臂或第二主动臂上。本发明并联机器人可以实现平稳四自由度的控制要求，结构紧凑且运动灵活。
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公开(公告)号：CN108621114B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810320741.6
申请日：2018-04-11
Applicant: 清华大学 , 北京卫星环境工程研究所 , 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向大型结构件加工的移动式机器人，包括：移动车、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构中，一级平行四边形结构安装在底座上，两平行四边形结构通过中间三角板耦合，五自由度末端姿态调整装置连接在二自由度可折展机构末端，底座设在移动车上，可实现加工机器人的大范围移动。本发明的面向大型结构件加工的移动式机器人，将耦合的两平行四边形结构装于移动车上，可实现五自由度末端姿态调整装置位置的大范围移动式调整和定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN108608401B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810319665.7
申请日：2018-04-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道式大跨度可折展加工机器人，包括：轨道、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构包括：底座、一级平行四边形结构、二级平行四边形结构、中间三角板、第一驱动组件和第二驱动组件，一级平行四边形结构安装在底座上，两个平行四边形结构通过中间三角板耦合，五自由度末端姿态调整装置连接二级平行四边形结构，底座移动配合在轨道上。本发明的轨道式大跨度可折展加工机器人，可实现五自由度末端姿态调整装置的空间大范围移动并定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN111337134A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010137189.4
申请日：2020-03-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种立柱式人体温度自动测量机器人及测量方法，包括传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座、摄像机和连接件；传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的一端与传动装置转动连接，另一端与连接件的一端可枢转连接或固接；连接件的另一端与测温架固定连接，测温架上可拆卸地安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN111152240A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010136731.4
申请日：2020-03-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种摇臂式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括基座、传动装置一、移动装置和测温装置，所述传动装置一一端安装在基座上，另一端与移动装置转动连接，所述移动装置的末端安装有测温装置；通过实施本发明的技术方案，本发明可自动对进入各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110653794A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910851728.8
申请日：2019-09-10
Applicant: 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有空间四自由度的双动平台并联机构及机器人，该并联机构包括定平台、四个支链、四个驱动装置和双动平台部件，其中，双动平台部件中，第一动平台与四个支链的其中两个相间设置的支链相连，第二动平台与另两个相间设置的支链相连，第一动平台位于定平台与第二动平台之间；导杆可滑动地穿设在第一动平台上且与第二动平台固定；滑块可沿第一动平台上的导轨槽滑动；第一锥齿轮转动连接在第二动平台上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合且通过转轴可枢转地设置在第二动平台上；连杆一端与滑块可枢转地相连，连杆另一端与转轴固定连接。该并联机构具有在空间上的三个移动自由度和一个转动自由度，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单等优点。
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公开(公告)号：CN110576428A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910936564.9
申请日：2019-09-29
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请公开了一种过约束的四自由度高速并联机器人，过约束的四自由度高速并联机器人包括：定平台，定平台设有N个第一连接部，且每个第一连接部上均设有驱动件；动平台，动平台设有N个第二连接部；N组被动臂组件，N个第一连接部、N个第二连接部和N组被动臂组件一一对应，每组被动臂组件包括约束件和M个被动臂，满足：N≥4，M≥3；其中，N个第一连接部中的至少两个的驱动件用于通过被动臂组件驱动对应的第二连接部朝第一方向运动，且N个第一连接部中的另外至少两个的驱动件用于通过被动臂组件驱动对应第二连接部朝第二方向运动，以使动平台绕第一轴线转动。本申请的过约束的四自由度高速并联机器人，可实现多自由度的运动。
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公开(公告)号：CN108393871B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201810311670.3
申请日：2018-04-09
Applicant: 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高速高负载并联机器人包括：包括定平台、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的高速高负载并联机器人，结构更加紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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公开(公告)号：CN107032112B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710384831.7
申请日：2017-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种多机器人智能协作生产系统，属于工业机器人领域。包括可重构机架、生产线传送部件、多个高速并联拾放机器人、多个位姿可调物料搬运机器人；所述可重构机架为桁架结构，高速并联拾放机器人与可重构机架固定连接，生产线传送部件位于可重构机架的下部空间，位姿可调物料搬运机器人在生产线传送部件两侧移动；待处理的货品由位姿可调物料搬运机器人从上一生产环节运送至生产线传送部件一端，经过高速并联拾放机器人分拣或组装处理后，再通过位于生产线传送部件另一端的位姿可调物料搬运机器人搬运到下一生产环节；本发明具有生产资源配置灵活、生产效率高、拾放子系统快速性好、搬运子系统运动灵活稳定性强等特点。
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公开(公告)号：CN109531543A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811568968.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有双动平台结构的四自由度并联机器人，所述机器人包括定平台、四个驱动装置、四个支链和动平台部件。四个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括一个主动臂和用于驱动主动臂枢转的驱动单元；四个支链沿定平台的周向间隔开且一一对应地与四个主动臂相连，每个支链的上端通过第一虎克铰与主动臂相连；动平台部件设在定平台下方，动平台部件与四个支链的下端相连，每个支链通过第二虎克铰与动平台部件相连，动平台部件包括外动平台、内动平台和转动丝杠。本发明提出的机器人可以实现空间三个移动和一个转动自由度，具有动态特性好、整机刚度大、输出端定位和转角精度高等特点，易实现高速、高精度操作。
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