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公开(公告)号：CN104006781B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410272692.5
申请日：2014-06-18
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: δX)2+(tanδY)2。本发明提供了一种曲面法矢测量精度的计算方法，其包括步骤：S1，计算菱形布局距离传感器在截面YOZ中的误差：用截面YOZ截取待测曲面获得待测曲线，建立二维法矢测量误差模型，并将二维法矢测量误差δX分为由曲线曲率变化带来的误差δXP和由距离传感器测距带来的误差δXI；计算δXI的范围为 假定距离传感器测距没有误差，获得tanδXP的范围为 根据得出的δXI及δXP的范围，得到YOZ截面内测得的曲线法矢绕X转轴的最大误差δX＝|δXI|max+|δXP|max；S2，计算菱形布局距离传感器在截面XOZ中的误差：在XOZ截面中采用与步骤S1相同的计算过程，得到XOZ截面内测得的曲线法矢绕Y转轴的最大误差δY＝|δYI|max+|δYP|max；S3，计算三维法矢
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公开(公告)号：CN104029149B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410248710.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件移动式定位装置，其包括：一第一移动式定位装置，该第一移动式定位装置包括第一导轨和第一移动式定位单元；一第二移动式定位装置，该第二移动式定位装置包括第二导轨和第二移动式定位单元；一第三移动式定位装置，该第三移动式定位装置包括第三导轨和第三移动式定位单元；一第四移动式定位装置，该第四移动式定位装置包括第四导轨和第四移动式定位单元；所述第一移动式定位装置和所述第二移动式定位装置在第一方向上相对设置，所述第三移动式定位装置和第四移动式定位装置在第二方向上相对设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，且所述第一移动式定位单元、第二移动式定位单元、第三移动式定位单元和第四移动式定位单元分别可以沿各自导轨在所述第二方向移动。
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公开(公告)号：CN104014967B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410252882.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明提供了一种工装定位器，其包括工装架及至少一个定位机构。各定位机构包括：座体，设置于工装架上；架体，设置于座体上；销座，固定于架体的在X轴方向上的一端；定位销，固定于销座，用于对装备件的销孔接合并将装备件定位和夹紧；驱动组件。驱动组件包括：滑座，设置在座体和架体之间，包括滑块和螺母；一对滑轨，沿X轴方向延伸且固定连接于架体且与滑块构成移动副；前支架，将一对滑轨的X轴方向的一端连接且固定连接在架体下方；后支架，将一对滑轨的X轴方向的另一端连接且固定连接在架体下方；前轴承，设置在前支架上；后轴承，设置在后支架上；丝杠，穿设于螺母和滑块、一端连接于前轴承、另一端连接于后轴承；手轮，连接于后轴承。
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公开(公告)号：CN104029148A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410248649.5
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的移动式定位装置，其包括导轨和移动式定位单元，该移动式定位单元设置于所述导轨，并相对于该导轨可以移动。所述移动式定位单元包括“开”字状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述“开”字状定位支架，用于支撑和定位待定位飞行器产品前段部件。
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公开(公告)号：CN101602034B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200910089261.4
申请日：2009-07-13
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 曹文敦 , 付铁 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 陈明启 , 路敦民 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B05B13/00 , B05B13/06 , B05B15/00 , B05C7/02 , B05C5/00 , B05C21/00 , B25J5/04 , F16L55/30 , F16L101/16
Abstract: 本发明公开了一种内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法。该系统包括机器人，用于完成喷涂作业，所述机器人包括依次连接的喷枪、曲臂、伸缩臂及基座，喷枪、曲臂、伸缩臂及基座的自由度之和不少于6个；气垫运输车，在其上安装所述机器人，所述气垫运输车包括位于其底部的气囊，所述气囊用于使所述气垫运输车浮起，以便在所述系统进入作业区域前对所述系统进行粗定位。本发明的技术方案通过对机器人进行多冗余自由度设计，实现了对异形狭长管道内壁进行喷涂作业，并提高了喷涂作业前进行准备工作的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101693373B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910236115.X
申请日：2009-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 张传清 , 杨东超 , 曹文敦 , 杨向东 , 李金泉 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 刘莉 , 陈明启 , 路敦民 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明提供了一种悬臂梁振荡抑制装置，包括结构对称的上滚轮机构和下滚轮机构，每一所述滚轮机构包括基座10及依次装配于所述基座10内的楔铁9、板簧8和滚筒架组合体；所述滚筒架组合体包括滚筒架7及装配于其两端间的心轴4、滚筒3和滚轮6；其中，所述基座10的顶部与侧壁分别设置有穿透所述基座的纵向调整螺钉1和横向调整螺钉2。调整纵向调整螺钉1可改变板簧8的预紧力大小，调整横向调整螺钉2可以调整滚筒架的高度，从而使上下两个滚轮机构“抱紧”悬臂梁。本发明的悬臂梁振荡抑制装置将单点支撑的悬臂梁结构改进为两点支撑结构，大大提高了悬臂梁的刚度，在抑制振荡的同时，减小悬臂梁对支撑元器件的反作用力，延长整机寿命。
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公开(公告)号：CN101693373A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910236115.X
申请日：2009-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 张传清 , 杨东超 , 曹文敦 , 杨向东 , 李金泉 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 刘莉 , 陈明启 , 路敦民 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明提供了一种悬梁臂振荡抑制装置，包括结构对称的上滚轮机构和下滚轮机构，每一所述滚轮机构包括基座10及依次装配于所述基座10内的楔铁9、板簧8和滚筒架组合体；所述滚筒架组合体包括滚筒架7及装配于其两端间的心轴4、滚筒3和滚轮6；其中，所述基座10的顶部与侧壁分别设置有穿透所述基座的纵向调整螺钉1和横向调整螺钉2。调整纵向调整螺钉1可改变板簧8的预紧力大小，调整横向调整螺钉2可以调整滚筒架的高度，从而使上下两个滚轮机构“抱紧”悬臂梁。本发明的悬梁臂振荡抑制装置将单点支撑的悬臂梁结构改进为两点支撑结构，大大提高了悬臂梁的刚度，在抑制振荡的同时，减小悬臂梁对支撑元器件的反作用力，延长整机寿命。
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公开(公告)号：CN101602034A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910089261.4
申请日：2009-07-13
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 曹文敦 , 付铁 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 陈明启 , 路敦民 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B05B13/00 , B05B13/06 , B05B15/00 , B05C7/02 , B05C5/00 , B05C21/00 , B25J5/04 , F16L55/30 , F16L101/16
Abstract: 本发明公开了一种内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法。该系统包括机器人，用于完成喷涂作业，所述机器人包括依次连接的喷枪、曲臂、伸缩臂及基座，喷枪、曲臂、伸缩臂及基座的自由度之和不少于6个；气垫运输车，在其上安装所述机器人，所述气垫运输车包括位于其底部的气囊，所述气囊用于使所述气垫运输车浮起，以便在所述系统进入作业区域前对所述系统进行粗定位。本发明的技术方案通过对机器人进行多冗余自由度设计，实现了对异形狭长管道内壁进行喷涂作业，并提高了喷涂作业前进行准备工作的效率。
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公开(公告)号：CN101221051A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200710178139.5
申请日：2007-11-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明是一种双足机器人平面约束及位姿测量装置，属于机器人技术领域。该装置由平衡杆和三自由度中心转塔组成，能约束双足机器人使其沿圆周实现近似平面的运动，并能通过三个光电码盘测量的角度值来间接获得机器人躯干的位置和姿态信息。侧面平衡杆为碳纤维管状，其一端通过连接块与机器人髋关节连接，另一端穿过空心轴光电码盘并与之紧固，且向外伸出一定长度，用于施加环形配重。中心转塔由两个空心轴光电码盘、一个实心轴光电码盘以及连接件组成，三个码盘的轴线在空间上交于一点。该装置结构紧凑，运动灵活，不仅实现了对机器人近似平面运动的约束，而且实现了在机器人本体外对其躯干进行实时位姿、角速度及角加速度的测量。
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公开(公告)号：CN101161427A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710178138.0
申请日：2007-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种仿生踝关节，属于机器人技术领域。本发明中，踝关节采用关节轴承，轴承内圈与小腿连接，轴承外圈与足连接，外圈相对于内圈旋转，带动机器人足相对于小腿运动。踝关节的抬起伸直运动、绕小腿轴线的旋转运动，分别通过一对气动肌肉控制。气动肌肉的一端与小腿连接，另一端与足连接。踝关节的侧向摆动通过一对弹簧控制。弹簧的一端与小腿连接，另一端与足连接。当机器人出现侧向倾倒时，在弹簧的作用下恢复到平衡位置。本发明可实现踝关节三轴同心的灵活运动，且结构紧凑；采用气动肌肉主动控制与弹簧被动控制相结合的方式，有利于降低能量损耗，且能达到缓冲的效果。此种关节结构和控制方式与人足有相似之处。
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